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成果介紹機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式主要有氣動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)三種。其中，液壓驅(qū)動(dòng)具有功率密度高的特點(diǎn)。近年來(lái)，隨著電液伺服技術(shù)的發(fā)展，電液驅(qū)動(dòng)裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發(fā)展，越來(lái)越多地 應(yīng)用于機(jī)器人中，較為著名的有美國(guó)波士頓動(dòng)力公司開(kāi)發(fā)的機(jī)器人系列，但目前旋轉(zhuǎn)電液驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質(zhì)量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強(qiáng)為10MPa。在額定壓強(qiáng)下，輸出扭矩可達(dá)75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿(mǎn)足一般足式機(jī)器人的步行要求）；密封良好，無(wú)外泄漏。采用該驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)研制了兩足步行樣機(jī)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，關(guān)節(jié)跟蹤精度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，能夠滿(mǎn)足機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)要求

包含：2.1內(nèi)空插座，DIP14IC插座，74LS04，74LS08，74LS32，直插式色環(huán)電阻，高亮¢5mm紅色發(fā)光二極管，高亮¢5mm綠色發(fā)光二極管，K2A46臺(tái)階插座等。教學(xué)功能：完成邏輯關(guān)系的概念的引入、三人表決器的原理講解和對(duì)數(shù)字電路的簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)。教學(xué)應(yīng)用：1、利用此示教板在講解邏輯門(mén)時(shí)作案例，引入邏輯關(guān)系這個(gè)概念。2、利用此示教板對(duì)三人表決器的原理講解。3、通過(guò)對(duì)如何設(shè)計(jì)三人表決器的講解，來(lái)歸納利用集成電路對(duì)數(shù)字電路進(jìn)行簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)的方法。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于發(fā)射分集的空移鍵調(diào)制方法，本發(fā)明的方法在傳統(tǒng)的SSK調(diào)制基礎(chǔ)上，結(jié)合發(fā)射分集模式進(jìn)行傳輸和接收，在發(fā)射端采用多個(gè)時(shí)隙發(fā)送同一數(shù)據(jù)，在不同時(shí)隙內(nèi)采用不同的天線(xiàn)映射方式，同時(shí)利用不同時(shí)隙激活天線(xiàn)的發(fā)送符號(hào)組合承載一部分額外的數(shù)據(jù)信息，因此本發(fā)明的方法是一種基于空間分集的SSK調(diào)制傳輸方式。

由西安科技大學(xué)煤礦支護(hù)研發(fā)中心王曉利教授創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)的柔模混凝土沿空掘巷成套技術(shù)的核心技術(shù)是采用柔模混凝土錨碹聯(lián)合支護(hù)，支護(hù)的具體工藝過(guò)程是預(yù)先制作柔性模板，通過(guò)錨桿和鋼筋網(wǎng)將柔性模板固定在巷道周邊，采用混凝土泵將自密實(shí)混凝土拌和物灌入柔模中，利用柔模透水不透漿的特性，將混凝土中多余的水分濾出，降低水灰比，提高混凝土早期和后期強(qiáng)度。這樣就在巷道周邊就形成一個(gè)錨碹聯(lián)合支護(hù)結(jié)構(gòu)。由于沿空留巷比沿空掘巷具有優(yōu)越性，多數(shù)礦井采用無(wú)煤柱開(kāi)采時(shí)基本上采用沿空留巷的方式，但對(duì)于個(gè)別動(dòng)壓大、三軟煤層難以沿空留巷時(shí)，可進(jìn)行沿空掘巷。

本發(fā)明公開(kāi)了一種自適應(yīng)水上水下空化射流噴嘴。高壓水噴嘴裝在低壓水噴嘴內(nèi)，緊靠在低壓水噴嘴的淹沒(méi)腔臺(tái)肩上；在低壓水噴嘴軸向空氣腔室內(nèi)裝有閥芯，閥芯連桿的一端與靠近淹沒(méi)腔一端的閥芯連接，另一端穿過(guò)圓盤(pán)套筒與彈性膜片連接，圓盤(pán)套筒和空氣腔室為過(guò)盈配合，彈性膜片和圓盤(pán)套筒為密封連接，高壓水噴嘴的進(jìn)氣口經(jīng)氣孔后，一路與空氣腔室連通，另一路經(jīng)高壓噴嘴節(jié)流口、高壓噴嘴出口與淹沒(méi)腔連通，低壓水噴嘴的低壓水入口經(jīng)閥芯中部縫隙、低壓水管路與淹沒(méi)腔連通。本發(fā)明利用水上環(huán)境和水下環(huán)境的差異性，根據(jù)外界工作環(huán)境的變化做出自適應(yīng)調(diào)節(jié)，起到節(jié)能和提高工作效率的作用；該過(guò)程不需要人工調(diào)節(jié)，同時(shí)降低能耗，達(dá)到節(jié)能效果。

水槍的試驗(yàn)表明，空氣-水兩相射流能比純水射流節(jié)水30%-50%。低成本、低能耗、高效率是這一技術(shù)的優(yōu)勢(shì)。

本項(xiàng)目的TD-SCDMA下行鏈路空時(shí)擴(kuò)譜技術(shù)，能夠在無(wú)額外帶寬資源的情況下實(shí)現(xiàn)空間完全分集，每個(gè)移動(dòng)用戶(hù)只需一個(gè)擴(kuò)譜編碼，并仍采用一個(gè)全向天線(xiàn)及現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)的接收技術(shù)。 TD-SCDMA下行鏈路空時(shí)擴(kuò)譜技術(shù)包括兩方面的內(nèi)容：TD-SCDMA基站端的發(fā)射分集技術(shù)和TD-SCDMA移動(dòng)臺(tái)的接收技術(shù)。現(xiàn)有不少設(shè)備商擬開(kāi)發(fā)TD-SCDMA移動(dòng)終端，但他們忽略了TD-SCDMA模式，移動(dòng)終端需要考慮空時(shí)擴(kuò)譜接收技術(shù)，否則，TD-SCDMA移動(dòng)終端只能工作在GSM模式。 TD-SCDMA下行鏈路空時(shí)擴(kuò)譜技術(shù)已申請(qǐng)國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利： 肖揚(yáng)，北京交通大學(xué)，“CDMA系統(tǒng)空時(shí)擴(kuò)譜方法及相應(yīng)的移動(dòng)臺(tái)接收電路”[P]. 中國(guó)，專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枺?00410003435.8，2004年3月9日。 技術(shù)特點(diǎn)： 1)    TD-SCDMA空時(shí)擴(kuò)譜陣列天線(xiàn)設(shè)計(jì)，2陣元全向天線(xiàn)，與8陣元的圓陣列天線(xiàn)的空時(shí)擴(kuò)譜應(yīng)用； 2)    基站對(duì)多用戶(hù)碼流的分解與空時(shí)擴(kuò)譜基帶復(fù)加權(quán)； 3)    TD-SCDMA移動(dòng)臺(tái)的空時(shí)擴(kuò)譜碼流接收技術(shù)。 技術(shù)指標(biāo)： 1)    TD-SCDMA空時(shí)擴(kuò)譜用的陣列天線(xiàn)：2陣元全向天線(xiàn)，或8陣元的圓陣列天線(xiàn)； 2)    基站可對(duì)48－128個(gè)用戶(hù)的碼流的分解與空時(shí)擴(kuò)譜基帶復(fù)加權(quán)； 3)    TD-SCDMA移動(dòng)臺(tái)可對(duì)空時(shí)擴(kuò)譜碼流解碼。 應(yīng)用范圍： TD-SCDMA系統(tǒng)，WCDMA系統(tǒng)與CDMA2000系統(tǒng)。 市場(chǎng)前景： 空時(shí)擴(kuò)譜技術(shù)對(duì)于TD-SCDMA系統(tǒng)基站實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)于設(shè)備制造商使TD-SCDMA系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化至關(guān)重要。繞開(kāi)該技術(shù)是不可能的。因此，我們提供的技術(shù)與產(chǎn)品將具有一定的市場(chǎng)。

祥龍空氣清新劑，采用最新的科研配方技術(shù)，蘊(yùn)含天然水果精華和植物精油，能有效消除室內(nèi)空氣的異味，清新室內(nèi)空氣，保持空氣的潔凈清新，時(shí)刻為您和家人營(yíng)造倍感舒心、芳香潔凈的生活空間。 使用方法： 將罐體搖動(dòng)片刻，垂直按下噴嘴隨意向室內(nèi)空間噴射。勿倒轉(zhuǎn)罐體噴用。 注意事項(xiàng)： 本品屬壓力包裝，切勿損壞或焚燒。使用時(shí)避免接近火源。勿讓兒童玩耍，存放在50°C以下陰涼處。 主要成分：軟化水、香精、稀釋劑 凈含量：480ml

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸組件帶動(dòng)四個(gè)弧形刀片對(duì)其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省 掉了對(duì)果柄位置的檢測(cè)，單桿雙作用氣缸通過(guò)活塞桿的伸出和縮回動(dòng)作帶動(dòng)四個(gè)弧形手指的張開(kāi)和合攏， 四個(gè)弧形手指合攏時(shí)所包圍的空間大于果實(shí)的三維空間，采摘時(shí)其不與果實(shí)發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實(shí)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實(shí)的壓力控制，本實(shí)用新 型采摘方式可靠，動(dòng)作控制難度低，成本低廉，通用性強(qiáng)。