輪式永磁吸附管道爬行機器人
一種輪式永磁吸附管道爬行機器人,包括四輪驅(qū)動小車、永磁吸附機構(gòu)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)。小車由安裝在車架上的四套車輪組組成,車輪組均包括輪架、車輪、車輪軸、輪架轉(zhuǎn)向軸、減速器和電機;永磁吸附機構(gòu)包括銜鐵和二個極性相反永久磁鐵組;轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括支架、主動鏈輪、主動鏈輪軸、鏈條、減速器和電機;永磁吸附機構(gòu)與小車車架底部連接;轉(zhuǎn)向機構(gòu)固定在小車的車架上。本發(fā)明機器人可在傾斜管道外表面按任意路線爬行,可按要求到達管道外表面的任意位置,且機器人爬行時車身縱軸線始終保持與管道軸線平行。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊,體積小,重量輕,操縱簡便,
華中科技大學
2021-04-14