用于番茄摘芽的機器人末端執(zhí)行器
本發(fā)明公開了一種用于番茄摘芽的機器人末端執(zhí)行器,包括番茄側枝位置探測裝置、探測裝置伸縮機構、固定架、攝像頭和番茄側芽摘除裝置。該末端執(zhí)行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置,通過番茄側枝位置探測裝置圍繞番茄主桿上移,精確探測番茄側枝位置,再進一步獲取側枝及側芽信息后,探測裝置伸縮機構動作使得番茄側枝位置探測裝置退出,控制番茄側芽摘除裝置到達對應側枝位置進行側芽摘除作業(yè),完成之后番茄側芽摘除裝置退回,番茄側枝位置探測裝置根據此前攝像頭獲取的主桿和側枝位置信息進行下一步作業(yè)。本發(fā)明的用于番茄摘芽機器人的末端裝置可以實現番茄側芽摘除作業(yè)的自動化,作業(yè)速度快、穩(wěn)定性好、自動化程度高。
浙江大學
2021-04-13