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一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 以中醫(yī)學(xué)理論為依據(jù)，將采集的望、聞、問(wèn)、切等信息用數(shù)據(jù)形式表達(dá)，強(qiáng)調(diào)客觀地評(píng)價(jià)人體健康狀態(tài)和病變本質(zhì)，并對(duì)所患病、證給出概括性判斷。另外，在中醫(yī)大數(shù)據(jù)的時(shí)代背景下，完善中醫(yī)人工智能輔助診療服務(wù)平臺(tái)與應(yīng)用的功能性。通過(guò)設(shè)計(jì)高效的在線信息分析技術(shù)，加強(qiáng)對(duì)病患終點(diǎn)結(jié)局的把握。 二、前期研究基礎(chǔ)

目前管-管正交相貫形成的相貫曲線的直接軌跡插補(bǔ)算法、插補(bǔ)速度穩(wěn)定性控制等基礎(chǔ)理論工作所取得的研究成果已經(jīng)在國(guó)際期刊、國(guó)內(nèi)期刊和國(guó)際會(huì)議上發(fā)表論文6篇，其中SCI收錄1篇，EI收錄5篇。針對(duì)相貫曲線自動(dòng)焊接數(shù)控裝備技術(shù)，建立了焊接機(jī)器人與工件的模型。根據(jù)相交管道的幾何模型及相貫處負(fù)責(zé)模態(tài)，開(kāi)發(fā)了電焊槍姿態(tài)及軌跡的控制策略。用齊次變換矩陣分析了焊縫特征和焊槍姿態(tài)，得出了主管旋轉(zhuǎn)角的變化規(guī)律及焊槍與世界坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系。利用MATLAB 和DirectX對(duì)相貫管道的幾何模型和焊接過(guò)程的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行了仿真。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該自動(dòng)焊接可以用于主管旋轉(zhuǎn)式相貫曲線自動(dòng)焊接的實(shí)時(shí)插補(bǔ)或離線編程。這些研究成果包括相貫曲線二、三、四坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)直接插補(bǔ)算法及插補(bǔ)速度穩(wěn)定性控制，為本課題的研究打下了堅(jiān)實(shí)的前期工作基礎(chǔ)。

研發(fā)階段/n鋁合金表面反應(yīng)噴涂及攪拌摩擦焊接的復(fù)合涂層及其制備方法　　本發(fā)明涉及一種鋁合金表面Ａｌ２Ｏ３＋ＴｉＢ２＋Ａｌ復(fù)合涂層及其制備方法，該復(fù)合涂層采用熱噴涂方法，在鋁合金表面反應(yīng)合成Ａｌ２Ｏ３＋ＴｉＢ２＋Ａｌ復(fù)合涂層，熱噴涂粉末組成的質(zhì)量百分比為：２０％～４０％的Ａｌ粉末、３０％～５０％的ＴｉＯ２粉末、２０％～５０％的Ｂ２Ｏ３粉末，各組分之和為１００％；粉末粒度５～２０μｍ。再將涂層經(jīng)過(guò)攪拌摩擦焊接，使涂層中的孔隙消除，涂層的致密度提高；涂層中的Ａｌ產(chǎn)生強(qiáng)烈的塑性變形，并發(fā)生再結(jié)晶，晶粒細(xì)化，

一種用于輪式機(jī)器人的萬(wàn)向輪浮動(dòng)結(jié)構(gòu)， 其特征是在車體下端連接兩 個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，車體的下前段連接前萬(wàn)向輪，車體的下后段連接后萬(wàn)向輪，車 體后上端連接彈簧座，彈簧座連接滑座和彈簧，螺塞連接彈簧，彈簧座和 滑座通過(guò)長(zhǎng)螺釘和螺釘固定連接在車體上。 本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)： （1）結(jié)構(gòu)支撐面積大，平穩(wěn)不易傾覆； （2）在地面不平整時(shí)，也能保證四輪同時(shí)著地，并且運(yùn)動(dòng)靈活； （3）浮動(dòng)萬(wàn)向輪與地面間的接觸力調(diào)節(jié)方

一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 與傳統(tǒng)人工焊接技術(shù)相比，激光焊接技術(shù)具備加工精度高、加工速度快、加工質(zhì)量穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于制造加工行業(yè)，隨著激光加工技術(shù)以及焊接機(jī)器人系統(tǒng)的不斷發(fā)展，激光焊接機(jī)器人技術(shù)也因此得到了發(fā)展。激光焊接技術(shù)搭配上智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，可以代替人工焊接，實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程的自動(dòng)化。藍(lán)光半導(dǎo)體與光纖激光復(fù)合焊接機(jī)器人系統(tǒng)配合上數(shù)控設(shè)備能實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)制造的全自動(dòng)化，擁有著生產(chǎn)效率高、生產(chǎn)產(chǎn)品質(zhì)量好以及可以在人不適合的工作環(huán)境下運(yùn)行等優(yōu)點(diǎn)，可以完美符合這一需求。藍(lán)光半導(dǎo)體激光器產(chǎn)生的450nm藍(lán)光在銅材料焊接上有不可比擬的優(yōu)勢(shì)，適用于銅等金屬材料的高吸收率使得焊接熱影響區(qū)減小，同時(shí)恰當(dāng)功率的藍(lán)光激光焊接時(shí)可以避免高功率光纖激光焊接時(shí)產(chǎn)生的飛濺影響，而這也是在汽車動(dòng)力電池、航空航天和電氣等高精細(xì)度要求的領(lǐng)域中藍(lán)光半導(dǎo)體激光焊接最強(qiáng)有力的優(yōu)勢(shì)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于窄間隙焊接的能自動(dòng)調(diào)節(jié)導(dǎo)電咀伸出長(zhǎng) 度的焊槍，尤其適用于激光-電弧復(fù)合焊。它包括噴咀、氣體分流器、 導(dǎo)電咀、高度傳感器、中央處理器以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)；氣體分流器上開(kāi)有 裸露在外的出氣孔，氣體分流器通過(guò)保護(hù)噴咀的緊箍力防止滑落；導(dǎo) 電咀呈扁平狀，與氣體分流器相連，在導(dǎo)電咀端部安裝兩個(gè)對(duì)稱布置 的高度傳感器，用以檢測(cè)它與焊縫表面之間的距離；中央處理器根據(jù) 高度傳感器的采集信號(hào)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)以調(diào)節(jié)導(dǎo)電咀的伸長(zhǎng)和收縮。本 發(fā)明可以通過(guò)高度傳感器檢測(cè)焊縫底部與導(dǎo)電咀之間的距離，以自動(dòng) 調(diào)節(jié)導(dǎo)電咀伸出的長(zhǎng)度，保證焊絲干伸長(zhǎng)在合理的范圍內(nèi)，使得在激 光-電弧復(fù)合焊過(guò)程中電弧能穩(wěn)定存在，最終實(shí)現(xiàn)厚板的高質(zhì)量焊接。

項(xiàng)目開(kāi)展的背景及意義 當(dāng)前，我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展進(jìn)入新常態(tài)，能源轉(zhuǎn)型面臨需求放緩、傳統(tǒng)產(chǎn)能過(guò)剩、環(huán)境問(wèn)題突出、整體效率較低等問(wèn)題，傳統(tǒng)能源系統(tǒng)又存在著各能源子系統(tǒng)規(guī)劃協(xié)調(diào)不足、棄風(fēng)棄光現(xiàn)象突出、對(duì)化石能源依賴嚴(yán)重等現(xiàn)象，推進(jìn)國(guó)家能源轉(zhuǎn)型、構(gòu)建新型能源系統(tǒng)勢(shì)在必行。 綜合能源系統(tǒng)是能源互聯(lián)網(wǎng)建設(shè)的物理載體，是支撐國(guó)網(wǎng)戰(zhàn)略目標(biāo)落地的重要形式。綜合能源系統(tǒng)能夠拓寬國(guó)網(wǎng)公司發(fā)展業(yè)務(wù)，培育業(yè)務(wù)增長(zhǎng)點(diǎn)和盈利模式增長(zhǎng)點(diǎn)，是實(shí)現(xiàn)國(guó)網(wǎng)公司業(yè)務(wù)可持續(xù)發(fā)展的重要手段。 綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃建設(shè)是項(xiàng)目成立的開(kāi)端，規(guī)劃優(yōu)化效果最優(yōu)是項(xiàng)目最好的投資、更是最好的節(jié)約。綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃問(wèn)題涉及源、網(wǎng)、荷、儲(chǔ)協(xié)同，需要多維能源數(shù)據(jù)信息支撐，包括不同設(shè)備動(dòng)態(tài)運(yùn)行特征信息、多元用戶負(fù)荷特性等數(shù)據(jù)。而大數(shù)據(jù)技術(shù)能夠?yàn)榫C合能源系統(tǒng)規(guī)劃建設(shè)提供基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)服務(wù)。  有助于可再生能源開(kāi)發(fā)規(guī)模進(jìn)一步提升，促進(jìn)社會(huì)能源可持續(xù)發(fā)展； 有利于能源的投入產(chǎn)出效率進(jìn)一步提升，減少能源消耗總量； 有利于社會(huì)資源配置進(jìn)一步優(yōu)化，降低能源系統(tǒng)建設(shè)成本；  有利于推動(dòng)能源互聯(lián)網(wǎng)的進(jìn)一步實(shí)施和落地，助力國(guó)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)具有中國(guó)特色國(guó)際領(lǐng)先的能源互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)的戰(zhàn)略目標(biāo)； 有助于電網(wǎng)公司新型業(yè)務(wù)進(jìn)一步推進(jìn)，擴(kuò)展業(yè)務(wù)和收入增長(zhǎng)點(diǎn)；  綜合能源系統(tǒng)中的大數(shù)據(jù)——應(yīng)用 在能源革命和數(shù)字革命的推動(dòng)下，大數(shù)據(jù)技術(shù)在綜合能源系統(tǒng)的中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，助力解決綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃優(yōu)化或運(yùn)行優(yōu)化多因素設(shè)備建模、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)診斷、用戶用能畫(huà)像、用能場(chǎng)景生成、優(yōu)化策略生成的問(wèn)題。  項(xiàng)目研究?jī)?nèi)容 項(xiàng)目研究成果 主要成果 本項(xiàng)目的應(yīng)用示范能夠指導(dǎo)綜合能源系統(tǒng)工程實(shí)際落地，服務(wù)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)；能夠指導(dǎo)綜合能源系統(tǒng)規(guī)劃效果評(píng)估，提供規(guī)劃決策工具；能夠指導(dǎo)不同區(qū)域典型綜合能源系統(tǒng)場(chǎng)景示范推廣，打造可推廣的樣板工程；能夠深化綜合能源系統(tǒng)一體化服務(wù)，助力綜合能源系統(tǒng)廣泛推廣。項(xiàng)目發(fā)表學(xué)術(shù)論文5篇、申請(qǐng)發(fā)明專利10項(xiàng)、軟件著作權(quán)5項(xiàng)。 示范應(yīng)用 本項(xiàng)目預(yù)計(jì)在山東省內(nèi)落地應(yīng)用，打造不同行業(yè)的綜合能源應(yīng)用示范項(xiàng)目，目前在前期項(xiàng)目應(yīng)用實(shí)施階段，預(yù)計(jì)2021年底完成項(xiàng)目應(yīng)用實(shí)施。  

（專利號(hào)：ZL 201510552708.2） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明提供一種起重機(jī)箱形主梁三自由度移動(dòng)焊接機(jī)器人，屬于機(jī)器人焊接技術(shù)領(lǐng)域。該焊接機(jī)器人包括底座、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、焊槍升降機(jī)構(gòu)、焊槍旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、焊接設(shè)備及電纜卷筒等，焊接設(shè)備包括送絲機(jī)、焊機(jī)、氣瓶座、二氧化碳?xì)馄浚笜屝D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)升降臺(tái)安裝在焊槍升降機(jī)構(gòu)上，齒輪齒條傳動(dòng)與直線導(dǎo)軌副相配合實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)位移移動(dòng)的精確定位，通過(guò)三臺(tái)伺服電機(jī)聯(lián)合控制焊槍位姿實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離平面曲線連續(xù)光滑平角焊縫的自動(dòng)焊接。本發(fā)明所提供的焊接機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)鏈短、位置準(zhǔn)確、工作可靠、焊接質(zhì)量穩(wěn)定等技術(shù)特點(diǎn)。