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本發(fā)明公開了一種對稱故障下基于勵磁控制的雙饋風(fēng)電機(jī)組故 障穿越評估方法，對稱故障下獲得雙饋風(fēng)電機(jī)組的轉(zhuǎn)子最小故障電流 峰值與機(jī)組參數(shù)、故障前初始工況、電網(wǎng)電壓跌落深度等多種因素間 的簡化解析表達(dá)式；基于該簡化表達(dá)式可以得到對稱故障下勵磁控制 方法的極限，進(jìn)而評估基于勵磁控制的雙饋風(fēng)電機(jī)組對于對稱故障的 穿越能力；此外，該簡化解析表達(dá)式也可以用來指導(dǎo)雙饋風(fēng)電機(jī)組轉(zhuǎn) 子側(cè)變流器容量的設(shè)計(jì)。該評估方法不依賴于具體的勵磁控制方法和 特定的機(jī)組參數(shù)，更具有通用性；可排除仿真或?qū)嶒?yàn)中各種干擾因素 的影響如控制參數(shù)的合理性、觀測量的準(zhǔn)確性等，更適用于評估機(jī)組 硬件約束下的勵磁控制方法的理論極限；計(jì)算簡便，易于實(shí)施，準(zhǔn)確 性高。 

一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關(guān)參數(shù)信息與期望達(dá)到的控制目標(biāo)進(jìn)行比較，對飛行相水平運(yùn)動速度和系統(tǒng)總能量實(shí)行反饋控制，預(yù)測控制觸地角度并進(jìn)行系統(tǒng)能量補(bǔ)償控制，最終實(shí)現(xiàn)足式機(jī)器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運(yùn)動。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機(jī)器人動力學(xué)模型，不需要計(jì)算精確的不動點(diǎn)觸地角度，通過反饋控制實(shí)現(xiàn)控制收斂，控制方法簡單，計(jì)算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實(shí)時性不足、適應(yīng)性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。

項(xiàng)目提供了一種靜脈消融針發(fā)明專利和一種阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀實(shí)用新型專利，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。該靜脈消融針包括固定座、電極板、電凝針和連接線4個部分。本發(fā)明的靜脈消融針，在固定座內(nèi)設(shè)置電極板，電極板一端連接電凝針，另一端通過連接線與靜脈消融儀的主機(jī)電連接，方便了醫(yī)護(hù)人員單手持電凝針進(jìn)行電凝操作，不僅能夠消融曲張靜脈的屬支及交通支，還可消融畸形血管及腫瘤。一種阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。配套靜脈消融針使用。該阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀包括主機(jī)、消融針和病人電極；所述主機(jī)分別與所述消融針和所述病人電極電連接；所述主機(jī)內(nèi)設(shè)置有高頻發(fā)生器。本實(shí)用新型的阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀，在行曲張靜脈消融、血管瘤消融術(shù)時，使用消融針進(jìn)入病變血管腔，通過主機(jī)的高頻發(fā)生器產(chǎn)生高頻電熱作用，安全、精準(zhǔn)、高效地消融曲張靜脈屬支或交通支及血管瘤或?qū)嶓w腫瘤。

一種基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡(luò)分布式電源控制方法及系統(tǒng)，包括提取需向配電網(wǎng)注入的無功功率， 形成完成向配電網(wǎng)注入無功功率目標(biāo)的分布式電源的集合，形成協(xié)調(diào)一致性控制無功功率分解的矩陣， 計(jì)算集合中各個分布式電源的無功功率注入設(shè)定值，電壓監(jiān)測裝置通過雙向通信線路向相應(yīng)分布式電源 傳送無功功率注入設(shè)定值，各分布式電源根據(jù)該值產(chǎn)生相應(yīng)的無功功率注入至配電網(wǎng)，使得注入無功功 率總和滿足需求。該控制方法無需中央控制器，分布式電源能夠自發(fā)進(jìn)行輸出無功功率的調(diào)節(jié)

本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測模塊探測的數(shù)據(jù)計(jì)算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采

本發(fā)明公開了一種水輪發(fā)電機(jī)組勵磁系統(tǒng) PID 控制參數(shù)優(yōu)選方法，用于在水輪發(fā)電機(jī)組勵磁系統(tǒng)中對 PID 控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選。根據(jù)水輪發(fā)電機(jī)組勵磁系統(tǒng)建立仿真模型，然后依據(jù)該仿真系統(tǒng)建立以水輪發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓和參考電壓為狀態(tài)量的目標(biāo)函數(shù)，運(yùn)用本發(fā)明設(shè)計(jì)的優(yōu)選方法求解目標(biāo)函數(shù)得到最優(yōu) PID 控制參數(shù)。本發(fā)明設(shè)計(jì)的水輪發(fā)電機(jī)組勵磁系統(tǒng) PID 控制參數(shù)的優(yōu)選方法，采用一種新型啟發(fā)式優(yōu)化算法優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，能搜索到更小的目標(biāo)函數(shù)值，得到的解代表更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)。更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)能使水輪發(fā)電機(jī)組勵

本發(fā)明公開了一種自動配料和混料的多噴頭生物3D打印設(shè)備及控制方法，屬于組織工程和生物3D打印領(lǐng)域。氣壓壓料罐氣壓源和電磁換向閥進(jìn)口連接，電磁換向閥出口與噴頭連接，當(dāng)氣壓源供壓且電磁換向閥得電時，可將氣壓壓料罐內(nèi)的生物材料按比例壓入到混料筒內(nèi)，然后通過混料罐組件內(nèi)的攪拌器將生物材料混合均勻。混料罐組件與氣壓源和電磁換向閥進(jìn)口連接，電磁換向閥出口與噴頭連接，當(dāng)氣壓源供壓且電磁換向閥得電時，可將混料筒內(nèi)的生物材料從噴頭中壓出，噴頭在移動頂梁和取料驅(qū)動臂配合運(yùn)動下按照預(yù)定路徑完成打印工作。其優(yōu)點(diǎn)是：能快速完成自動配料和混料，多噴頭可滿足多種打印需求，更好地發(fā)揮打印性能，易于實(shí)現(xiàn)靈活控制，提高打印效率。

該研究豐富了急性肺損傷的病理機(jī)制，揭示了中藥活性成分RUS防治急性肺損傷的作用靶點(diǎn)，為臨床防治急性肺損傷以及內(nèi)皮屏障功能障礙相關(guān)疾病提供潛在新靶點(diǎn)和可能的候選藥物，也為闡釋中藥麥冬滋陰潤肺的科學(xué)內(nèi)涵提供藥理學(xué)依據(jù)，為探索中藥藥理原創(chuàng)機(jī)制提供了思路和方法借鑒。

利用有機(jī)發(fā)光二極管(OLEDs)中激發(fā)態(tài)的指紋式磁效應(yīng)曲線作為一種靈敏高效的探測工具，物理科學(xué)與技術(shù)學(xué)院熊祖洪課題組在有機(jī)半導(dǎo)體明星材料¾紅熒烯（Rubrene）中發(fā)現(xiàn)了一個有利于增強(qiáng)器件發(fā)光效率的激子演化通道，即激子的高能態(tài)反向系間竄越（High-Level Reverse Intersystem Crossing (HL-RISC)，T2®S­1®S0+hn）過程，并通過調(diào)控器件載流子濃度、工作溫度、客體摻雜濃度以及控制器件結(jié)構(gòu)對該HL-RISC通道的產(chǎn)生條件、正常與反常的物理行為表現(xiàn)以及如何實(shí)現(xiàn)高效率發(fā)光和低效率滾降等方面進(jìn)行了詳細(xì)探究。 OLEDs在平板顯示和固態(tài)照明領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景，盡管基于有機(jī)發(fā)光的手機(jī)顯示屏和電視已開始市場化，但進(jìn)一步提升其發(fā)光效率和延長其使用壽命仍然是該領(lǐng)域的兩大研究方向。因理論上能夠?qū)崿F(xiàn)100%的內(nèi)量子效率，具有常規(guī)RISC (T1®S­1)通道的熱活化延遲熒光(Thermally-assisted delayed fluorescence, TADF)有機(jī)材料和具有HL-RISC (T2®S­1)過程的有機(jī)半導(dǎo)體是目前OLEDs領(lǐng)域的熱點(diǎn)研究體系，這是由于無論是RISC還是HL-RISC都可以將占激子總數(shù)3/4的不發(fā)光三重態(tài)T激子轉(zhuǎn)變成發(fā)光的單重態(tài)S激子，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)光效率的成倍增強(qiáng)。顯然，研究這些激子及其前驅(qū)體(precursor, 如極化子對(polaron-pair))和TADF材料以及激基復(fù)合物材料中電荷轉(zhuǎn)移態(tài)(charge-transfer states)激子的形成機(jī)制及其演化規(guī)律對進(jìn)一步認(rèn)識OLEDs的器件物理和設(shè)計(jì)制造高效率OLEDs具有重要的科學(xué)意義和應(yīng)用價值。近年來，熊祖洪課題組一直致力于采用有機(jī)半導(dǎo)體光電子器件中多種微觀過程具有的指紋式磁效應(yīng)(包括magneto-conductance、magneto-electroluminescence、magneto-photoluminescence以及magneto-photocurrent)曲線，系統(tǒng)深入地研究了多種有機(jī)光電子體系的器件物理并取得了一系列研究成果。

我國水處理技術(shù)起步較晚，大部分是剖析、仿制或依據(jù)國外專利研制的，再加上我國水處理劑工業(yè)發(fā)展歷史較短，科研經(jīng)費(fèi)有限,因此具有基礎(chǔ)薄弱、技術(shù)比較落后、整體水平不高的特點(diǎn)。雖然經(jīng)過“八五”、“九五”攻關(guān)在水處理藥劑開發(fā)方面達(dá)到了較高水平，但是隨著環(huán)保和節(jié)水意識的加強(qiáng)，在水處理藥劑的低磷化、環(huán)保化方面，在水處理藥劑生產(chǎn)的連續(xù)化、自動化、標(biāo)準(zhǔn)化方面，水處理藥劑