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一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器
本發(fā)明公開(kāi)了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識(shí)別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動(dòng)作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲(chǔ)空間
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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基于多線索數(shù)據(jù)管道融合的鐵路接觸網(wǎng)桿柱標(biāo)識(shí)信息的確定方法
"本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多線索數(shù)據(jù)管道融合的鐵路接觸網(wǎng)桿柱標(biāo)識(shí)信息的確定方法，主要步驟有：1)數(shù)據(jù)管道建立；2)數(shù)據(jù)管道交匯點(diǎn)生成；3)多線索數(shù)據(jù)管道融合進(jìn)行桿號(hào)及公里標(biāo)推算；4)數(shù)據(jù)管道更新。本發(fā)明方法充分利用了接觸網(wǎng)圖像識(shí)別的中間結(jié)果，通過(guò)多線索數(shù)據(jù)管道的融合可以精確推算出桿號(hào)或公里標(biāo)被遮擋、污染等視覺(jué)不可識(shí)別的圖像在序列中的位置，可適用于電氣化鐵路接觸網(wǎng)巡檢圖像的支柱號(hào)、公里標(biāo)圖像識(shí)別結(jié)果的進(jìn)一步校驗(yàn)和修正。本發(fā)明基于多線索數(shù)據(jù)管道的推算方法也可以用于類似此類應(yīng)用的任務(wù)中。 "
西南交通大學(xué)
2016-10-20
農(nóng)業(yè)大學(xué).jpg){kind=logo}
臨界萃取聯(lián)合分子蒸餾純化制備蘋(píng)果和葡萄籽油、多酚及其產(chǎn)品開(kāi)發(fā)
一、成果簡(jiǎn)介 蘋(píng)果皮渣和葡萄籽是蘋(píng)果和葡萄加工產(chǎn)品開(kāi)發(fā)后的副產(chǎn)物，富含高品質(zhì)的功能性油脂和多酚，如籽油含量達(dá)到 22-28%，其中功能性多不飽和脂肪酸(以油酸和亞油酸為主)達(dá)到了70-80%。近年來(lái)的一系列科學(xué)研究發(fā)現(xiàn)，蘋(píng)果和葡萄籽油具有重要的功能特性，如降低血清 膽固醇、降血壓、抑制血栓形成、預(yù)防動(dòng)脈硬化、冠心病等。
中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-14
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一種基于多特征融合的面向?qū)ο蟮慕ㄖ镒兓瘷z測(cè)方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多特征融合的面向?qū)ο蟮慕ㄖ镒兓瘷z測(cè)方法，首先求得圖像像素點(diǎn)的形態(tài) 學(xué)建筑指數(shù)(MBI)，紋理特征和慢特征分析圖(SFA);利用 MBI 指數(shù)和紋理特征進(jìn)行 FNEA 分割;然 后求出每個(gè)對(duì)象的三個(gè)特征值，再作差，并利用 K 均值聚類算法求閾值，得到特征變化圖;再利用 AC 指數(shù)進(jìn)行后處理;利用熵值法對(duì)不同的特征變化圖求權(quán)重，按照權(quán)重設(shè)定閾值求得變化圖像;最后利用 投票法進(jìn)行后處理。得到變化檢測(cè)結(jié)果。
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種基于多路復(fù)用技術(shù)的多通道光譜測(cè)量裝置與方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多路復(fù)用技術(shù)的多通道光譜測(cè)量裝置與方法，裝置包括光路切換開(kāi)關(guān)陣列、 探頭組和光譜儀，光譜儀和探頭組通過(guò)光路切換開(kāi)關(guān)陣列連接;探頭組由 N 個(gè)光纖探頭組成，光路切換 開(kāi)關(guān)陣列由 N 個(gè)相同的光路開(kāi)關(guān)單元并聯(lián)構(gòu)成，N 取大于等于 2 的整數(shù);N 個(gè)光纖探頭分別通過(guò) N 個(gè) 相同的光路開(kāi)關(guān)單元與光譜儀連接。本發(fā)明只需要通過(guò)一臺(tái)光譜儀就可以觀測(cè)多個(gè)光纖探頭采集的光譜 數(shù)據(jù)，而且不必通過(guò)人工
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種動(dòng)目標(biāo)多維度多尺度紅外光譜特征測(cè)量方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開(kāi)了一種動(dòng)目標(biāo)多尺度多維度紅外光譜特征測(cè)量方法及系統(tǒng)，屬于圖像處理、紅外光譜測(cè)量領(lǐng)域。本發(fā)明主要為解決對(duì)動(dòng)目標(biāo)紅外光譜特征測(cè)不到，測(cè)不準(zhǔn)的問(wèn)題。本發(fā)明方法包括：(1)建立目標(biāo)紅外光譜多維度多尺度特征表示公式，從中提取目標(biāo)紅外光譜精確模型。(2)從中提取感興趣區(qū)域精確定位方法，識(shí)別感興趣區(qū)域各部件位置信息。(3)從中提取多框架伺服控制方法，解決目標(biāo)紅外光譜測(cè)不到問(wèn)題。本發(fā)明將紅外光譜數(shù)據(jù)及圖像數(shù)據(jù)結(jié)合進(jìn)行處理，
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于納米材料操控的多自由度納米操作臺(tái)
本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于納米材料操控的多自由度納米操作臺(tái)，包括底座、Z 向位移臺(tái)、XY 向位移臺(tái)和納米操作臂，其中 Z 向位移臺(tái)沿著豎直方向設(shè)置在底座上，包括彼此連接的固定部件和安裝有 Z 向直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)的移動(dòng)部件；XY 向位移臺(tái)沿著水平方向設(shè)置在 Z 向位移臺(tái)的移動(dòng)部件上，并包括彼此并聯(lián)滑動(dòng)連接的第一至第三并聯(lián)部件，其中第一并聯(lián)部件上安裝有 Y 向直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第二并聯(lián)部件上安裝有 X 向直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第三并聯(lián)部件上安裝有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和納米操作臂。本發(fā)明通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與位移臺(tái)的高精度控制以及主要
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種采用多譜線比值法提高激光探針?lè)治鼍_度的方法
本發(fā)明屬于激光探針定量分析技術(shù)，具體為一種提高激光探針 分析精確度的方法，以利用多譜線比值法提高激光探針定量分析準(zhǔn)確 度和精密度。該方法首先對(duì)被測(cè)元素和基體元素的多條譜線間的強(qiáng)度 比值進(jìn)行優(yōu)化，然后將優(yōu)化后的一些強(qiáng)度比值作為定量分析模型的輸 入值，對(duì)模型進(jìn)行訓(xùn)練，使用訓(xùn)練后的分析模型實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)物中被測(cè) 元素的定量分析。該方法自動(dòng)去除不合適的譜線比值，只留下那些能 很好地反映被測(cè)元素含量信息和等離子體狀態(tài)信息的被測(cè)元素
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子控制器
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子 控制器，包括：2N 個(gè)繞組橋臂及一個(gè)共用橋臂，其中，N 為多軸磁懸 浮軸承自由度數(shù)，2N 個(gè)繞組橋臂分為 N 個(gè) A 組繞組橋臂以及 N 個(gè) B 組繞組橋臂，每一個(gè)繞組橋臂設(shè)置一個(gè)可控開(kāi)關(guān)，共用橋臂設(shè)置 2 個(gè) 可控開(kāi)關(guān)，通過(guò)改變可控開(kāi)關(guān)的導(dǎo)通時(shí)間控制通過(guò)每個(gè)繞組的電流， 實(shí)現(xiàn)對(duì)多軸磁懸浮軸承中電磁力的控制。本發(fā)明的各繞組勵(lì)磁電流在 公共接點(diǎn)處相互抵消，改變了以往結(jié)構(gòu)共用橋臂電流為各繞組橋臂之 和，顯著減小了流過(guò)共用橋臂可控開(kāi)關(guān)的電流，降低了開(kāi)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
科學(xué)技術(shù)大學(xué).jpg){kind=logo}
中國(guó)科大在基于里德堡原子的多頻率微波無(wú)線傳感方面取得重要進(jìn)展
有效地解碼了一個(gè)含噪聲QR碼的FDM相移鍵控信號(hào)，準(zhǔn)確率高達(dá)99.32%,研究成果表明，基于深度學(xué)習(xí)增強(qiáng)的里德堡微波接收器可允許一次直接解碼20路頻分復(fù)用(FDM)信號(hào)，不需要多個(gè)帶通濾波器和其他復(fù)雜電路。
中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)
2022-06-02