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本發(fā)明提供一種用于外露式管道電磁超聲自動(dòng)檢測(cè)爬行器，包括驅(qū)動(dòng)輪環(huán)形支架、驅(qū)動(dòng)輪組件、控制器總成、輔助輪組件、滑行支座、萬(wàn)向連接組件、輔助輪環(huán)形支架及探頭組件。通過(guò)控制器總成控制驅(qū)動(dòng)輪內(nèi)部外轉(zhuǎn)子電機(jī)，并通過(guò)萬(wàn)向連接組件拖動(dòng)輔助輪；利用永磁鐵與管壁間的磁力實(shí)現(xiàn)爬行器吸附并提高運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性；采用兩個(gè)周向布置的電磁超聲探頭，并通過(guò)控制器總成中的激勵(lì)/ 接收模塊實(shí)現(xiàn)管道缺陷自動(dòng)檢測(cè)。本發(fā)明可用于電力、石化、供水等行業(yè)的壓力運(yùn)輸管道在線自動(dòng)超聲無(wú)損檢測(cè)，適用于水平、豎直、傾斜等不同布置的外露式管道，能自適應(yīng)越過(guò)

簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開一種蠕動(dòng)式纜索機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)包括蠕動(dòng)式爬行機(jī)構(gòu)和安全回程機(jī)構(gòu)，蠕動(dòng)式爬行機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪裝置、從動(dòng)輪裝置、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、控制盒、傳感器；主動(dòng)輪裝置分為主上框架鎖緊輪裝置和主下框架抱緊輪裝置，從動(dòng)輪裝置分為從上框架鎖緊輪裝置和從下框架抱緊輪裝置,兩部分框架分別采用至少兩根連接螺栓和螺母加彈簧連接；曲柄滑塊機(jī)構(gòu)連接主動(dòng)輪裝置和從動(dòng)輪裝置;安全回程機(jī)構(gòu)）包括擒縱輪、擒縱爪。本發(fā)明所提供的蠕動(dòng)式纜索機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠、自帶能源，安全回程裝置簡(jiǎn)單，能夠適應(yīng)120mm--200mm大直徑以及傾斜度范圍00—900的纜索檢測(cè)。  

一種輪式永磁吸附管道爬行機(jī)器人，包括四輪驅(qū)動(dòng)小車、永磁吸附機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。小車由安裝在車架上的四套車輪組組成，車輪組均包括輪架、車輪、車輪軸、輪架轉(zhuǎn)向軸、減速器和電機(jī)；永磁吸附機(jī)構(gòu)包括銜鐵和二個(gè)極性相反永久磁鐵組；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括支架、主動(dòng)鏈輪、主動(dòng)鏈輪軸、鏈條、減速器和電機(jī)；永磁吸附機(jī)構(gòu)與小車車架底部連接；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定在小車的車架上。本發(fā)明機(jī)器人可在傾斜管道外表面按任意路線爬行，可按要求到達(dá)管道外表面的任意位置，且機(jī)器人爬行時(shí)車身縱軸線始終保持與管道軸線平行。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，操縱簡(jiǎn)便，

本實(shí)用新型公開了一種管外漏磁檢測(cè)裝置的爬行單元，該爬行單元包括主動(dòng) V 型輪、減速器、從動(dòng) V 型輪、銜鐵和永磁體，其中主動(dòng) V 型輪連接在主動(dòng)輪支架的下方，并且該主動(dòng)輪軸端同軸安裝有第一鏈輪隨其同步轉(zhuǎn)動(dòng)；減速器直接固定在主動(dòng)輪支架的上方且其輸出軸端安裝有第二鏈輪；主動(dòng)輪支架的水平側(cè)還設(shè)置有從動(dòng)輪支架，從動(dòng) V 型輪通過(guò)從動(dòng)輪軸連接在從動(dòng)輪支架的下方；此外，在主動(dòng) V 型輪與從動(dòng) V 型輪之間還設(shè)置有銜鐵，并且該銜鐵的下部?jī)蓚?cè)左右對(duì)稱地安裝有極性相反的兩個(gè)永磁體。通過(guò)本實(shí)用新型，能夠很好地適應(yīng)工業(yè)現(xiàn)

本發(fā)明公開了一種基于軟軸驅(qū)動(dòng)的細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件探傷掃描爬行裝置， 該裝置包括第一組件和第二組件，第一、二組件通過(guò)連接桿連接為整 體，第一組件包括兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的第一組件分部件，第一、第二滾輪 組件分別安裝在第一半圓形支撐薄板上，第一滾輪組件通過(guò)聯(lián)軸器和 軟軸與電機(jī)相連，兩個(gè)第一組件分部件通過(guò)轉(zhuǎn)鉸合頁(yè)相連，第一半圓 形支撐薄板上設(shè)有閉合扣；第二組件包括兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的第二組件分 部件，第三、第四滾輪組件分別安裝在第二半圓形支撐薄板上，兩個(gè) 第二組件分部件通過(guò)轉(zhuǎn)鉸合頁(yè)相連，第二半圓形支撐薄板上設(shè)有閉合 扣。該裝置基

針對(duì)腦卒中與關(guān)節(jié)損傷高發(fā)趨勢(shì)，本產(chǎn)品基于康復(fù)醫(yī)學(xué)理論研發(fā)多關(guān)節(jié)智能康復(fù)產(chǎn)品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關(guān)鍵關(guān)節(jié)，通過(guò)對(duì)關(guān)節(jié)的反復(fù)訓(xùn)練，增強(qiáng)關(guān)節(jié)本體感覺，打開活動(dòng)度，推動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)重組代償，助力關(guān)節(jié)功能恢復(fù)。 本產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)突破，運(yùn)用高精度傳感器，精準(zhǔn)捕捉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)微小變化，實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)與實(shí)時(shí)康復(fù)數(shù)據(jù)反饋；結(jié)合自適應(yīng)算法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)重力補(bǔ)償，精準(zhǔn)調(diào)控角度/速度/力矩三維參數(shù)，通過(guò)循跡坐標(biāo)點(diǎn)樣線擬合生理運(yùn)動(dòng)軌跡；創(chuàng)新集成多訓(xùn)練模式切換系統(tǒng)，滿足全康復(fù)周期需求；產(chǎn)品兼具硬/軟件雙重安全防護(hù)，提高產(chǎn)品安全性。 腕關(guān)節(jié)康復(fù)器 前臂康復(fù)器 肘關(guān)節(jié)康復(fù)器 膝關(guān)節(jié)康復(fù)器 踝關(guān)節(jié)康復(fù)器

微型飛行器小體積、輕質(zhì)量、高機(jī)動(dòng)，能夠在狹小空間執(zhí)行拍照、探測(cè)和運(yùn)輸?shù)忍胤N任務(wù)，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域擁有廣泛應(yīng)用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時(shí)間短的痛點(diǎn)問(wèn)題，尤其當(dāng)重量小于10克時(shí)，其飛行時(shí)間一般不超過(guò)10分鐘。這是因?yàn)槟壳拔⑿惋w行器的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部件一般采用傳統(tǒng)的電磁電機(jī)，而電磁電機(jī)在微型化后轉(zhuǎn)速高、發(fā)熱大，能量轉(zhuǎn)化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機(jī)效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽(yáng)光作為能量來(lái)源，受限于太陽(yáng)能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團(tuán)隊(duì)從微型發(fā)動(dòng)機(jī)的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅(qū)動(dòng)方案，研制出了在微小尺寸下轉(zhuǎn)速低、發(fā)熱小、效率高的微型靜電電機(jī)，并首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行，在微型飛行器的發(fā)展進(jìn)程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發(fā)動(dòng)機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優(yōu)勢(shì)，首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行。 靜電發(fā)動(dòng)機(jī)的核心是靜電電機(jī)，它是一種依靠靜子和轉(zhuǎn)子間的庫(kù)侖力來(lái)產(chǎn)生連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的新型微型電機(jī)，具備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和無(wú)需繞組的優(yōu)勢(shì)，其高電壓（千伏級(jí)）、低電流（微安級(jí)）的工作特性也使其在工作過(guò)程中發(fā)熱少且無(wú)明顯紅外特征。相比傳統(tǒng)電磁電機(jī)，靜電電機(jī)表現(xiàn)出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質(zhì)量（5克以內(nèi)）情況下，其能量轉(zhuǎn)化效率可達(dá)傳統(tǒng)電磁電機(jī)的10倍以上，產(chǎn)生相同升力所需功耗僅為電磁電機(jī)的1/10以內(nèi)，因此即便采用小尺寸太陽(yáng)能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機(jī)雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級(jí)高壓電流來(lái)驅(qū)動(dòng)，然而傳統(tǒng)高壓電源由于體積和重量過(guò)大，無(wú)法搭載在微型飛行器上。因此團(tuán)隊(duì)還針對(duì)飛行應(yīng)用場(chǎng)景，研制了千伏級(jí)超輕質(zhì)高壓電源，主要包括太陽(yáng)能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽(yáng)能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉(zhuǎn)換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國(guó)斯坦福大學(xué)研發(fā)的同類技術(shù)升壓比提高了92%。 在微型靜電電機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源的助力下，本項(xiàng)目研發(fā)出的飛行器整機(jī)僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽(yáng)能飛行器的1/10和1/600。更進(jìn)一步，團(tuán)隊(duì)還提出一款翼展8毫米，質(zhì)量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機(jī)在飛行器進(jìn)一步微型化中的巨大潛力。

        技術(shù)成熟度：技術(shù)突破         研發(fā)團(tuán)隊(duì)以設(shè)計(jì)制備寬光譜超材料吸收器和像元級(jí)集成紅外探測(cè)器為研究主線，在超薄寬帶高吸收原理與策略、材料/器件設(shè)計(jì)與制備方面取得了突破性進(jìn)展。圍繞器件吸收率低、噪聲等效溫差（NETD）大、集成兼容性差的難題，提出了無(wú)損與損耗型介質(zhì)結(jié)合、多模諧振耦合光吸收的思路，獲得超薄寬帶高吸收率材料；提出將超薄寬帶高吸收率材料與非制冷紅外探測(cè)器像元級(jí)集成新思路，獲得了寬譜、NETD小、多色探測(cè)的非制冷紅外探測(cè)器，NETD降低3倍，研究成果已在中國(guó)兵器北方夜視廣微科技應(yīng)用轉(zhuǎn)化。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：中試放大及產(chǎn)業(yè)化工藝開發(fā)資金支持