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本成果采用微生物法結(jié)合環(huán)境工程措施先行回收廢水或沼液中大部分養(yǎng)分，然后進(jìn)行生化處理，使其達(dá)標(biāo)，形成生物聚沉氧化新技術(shù)。該技術(shù)已完全成熟，在四川（奶牛場(chǎng)）、湖南（豬場(chǎng)）、廣東（豬場(chǎng)）、江蘇（豬場(chǎng)）等地進(jìn)行過系列生產(chǎn)性應(yīng)用。 一、項(xiàng)目分類 顯著效益成果轉(zhuǎn)化 二、技術(shù)分析 規(guī)模化畜禽養(yǎng)殖產(chǎn)生大量高濃度的糞污廢水或沼液亟待處理。本成果采用微生物法結(jié)合環(huán)境工程措施先行回收廢水或沼液中大部分養(yǎng)分，然后進(jìn)行生化處理，使其達(dá)標(biāo)，形成生物聚沉氧化新技術(shù)。該技術(shù)已完全成熟，在四川（奶牛場(chǎng)）、湖南（豬場(chǎng)）、廣東（豬場(chǎng)）、江蘇（豬場(chǎng)）等地進(jìn)行過系列生產(chǎn)性應(yīng)用。2018年獲中國環(huán)保產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)頒發(fā)的中國重點(diǎn)環(huán)境保護(hù)實(shí)用技術(shù)稱號(hào)。取得國家系列發(fā)明專利（如ZL 201510843625.9；ZL 201110158682.5）。 畜禽糞污廢水/沼液生物聚沉氧化處理新技術(shù)可在極短時(shí)間內(nèi)（1h左右）回收廢水或沼液中90%以上的總養(yǎng)分（COD，TN, TP），使外觀黑臭濃稠的廢水很快變成透明的清澈廢水，然后再經(jīng)過2-5d的生化處理可達(dá)到行業(yè)排放標(biāo)準(zhǔn)或農(nóng)田灌溉水標(biāo)準(zhǔn)。

成果介紹 成果名稱：降低循環(huán)流化床鍋爐煙氣NOx排放技術(shù)研究 成果參與單位：華北電力大學(xué)、中石化洛陽技術(shù)研發(fā)中心 成果完成人：常劍、齊文義、王體朋、陸強(qiáng)、陳千惠、李小苗、黃延召、郝代軍、孟學(xué)峰、鄧向軍 知識(shí)產(chǎn)權(quán)情況：成果對(duì)應(yīng)發(fā)明及實(shí)用新型專利1項(xiàng)，已形成完整知識(shí)產(chǎn)權(quán)體系 隨著NOx排放標(biāo)準(zhǔn)的日益嚴(yán)苛，低NOx燃燒+SNCR+SCR（或臭氧脫硝）配置已經(jīng)成為常態(tài)，嚴(yán)重削弱了循環(huán)流化床鍋爐低成本污染物治理的優(yōu)勢(shì)。本研究在明確循環(huán)流化床鍋爐NOx形成演化機(jī)制與CO原位催化還原脫除機(jī)理的基礎(chǔ)上，確定關(guān)鍵污染物NOx與CO、炭質(zhì)顆粒的時(shí)空分布與變化規(guī)律，確立專用脫硝催化劑的主要反應(yīng)區(qū)域，構(gòu)筑與CO和炭質(zhì)顆粒原位脫硝反應(yīng)高度協(xié)同匹配的催化劑和傳遞環(huán)境。開發(fā)適于循環(huán)流化床鍋爐的脫硝催化劑，加入鍋爐爐膛內(nèi)部，利用燃料燃燒產(chǎn)生的CO和炭質(zhì)顆粒原位脫除煙氣中的NOx，高強(qiáng)度、粒度適宜的催化劑顆粒隨循環(huán)灰在系統(tǒng)內(nèi)循環(huán)，可以提高催化劑的使用效率，降低脫硝成本。 與現(xiàn)有脫硝技術(shù)相比，該技術(shù)具有操作流程短、使用方便、脫硝成本低的優(yōu)勢(shì)。為進(jìn)一步驗(yàn)證本技術(shù)在不同尺度規(guī)模工業(yè)裝置上的脫硝性能，需尋求再次工業(yè)驗(yàn)證裝置。 創(chuàng)新點(diǎn) 1、基于循環(huán)流化床鍋爐煙氣NOx的生成與轉(zhuǎn)化機(jī)理，提出了通過向循環(huán)流化床鍋爐燃燒室內(nèi)加入脫硝催化劑顆粒、利用循環(huán)流化床鍋爐自身具有的特殊還原氣氛、原位將煙氣中的NOx催化還原為N2的技術(shù)路線。 2、基于循環(huán)流化床流動(dòng)和熱質(zhì)傳遞特性，研究開發(fā)了一種脫硝催化劑，催化劑具有適宜的堆積密度、粒度分布和強(qiáng)度，使其在循環(huán)流化床循環(huán)燃燒過程中具有較高的保留度，降低了催化劑的用量，單位脫硝成本相對(duì)較低。 3、首次在工業(yè)規(guī)模220t/h循環(huán)流化床鍋爐上進(jìn)行了脫硝催化劑工業(yè)應(yīng)用試驗(yàn)，脫硝效率達(dá)到50%～70%，實(shí)現(xiàn)了該裝置NOx的超低排放。 市場(chǎng)前景 2022年在中石化九江分公司220t/h工業(yè)規(guī)模循環(huán)流化床鍋爐上進(jìn)行了脫硝催化劑工業(yè)應(yīng)用試驗(yàn)，脫硝效率達(dá)到50%～70%，在停止SNCR噴氨和降低30%左右的臭氧的情況下，實(shí)現(xiàn)達(dá)標(biāo)排放。 應(yīng)用案例 據(jù)統(tǒng)計(jì)，全國大大小小的CFB鍋爐超過3000臺(tái)。日益嚴(yán)格的環(huán)保標(biāo)準(zhǔn)促使更多企業(yè)加大在環(huán)保方面的投入，但嚴(yán)峻的經(jīng)濟(jì)形勢(shì)也會(huì)使企業(yè)在環(huán)保投資方面更加理性，能滿足環(huán)保要求、經(jīng)濟(jì)上合算的技術(shù)將越來越受到人們的重視。低NOx燃燒+SNCR+SCR（或LoTOx）等是目前降低CFB鍋爐煙氣NOx排放的主要技術(shù)，但存在運(yùn)行成本高、運(yùn)行周期短等缺陷。 采用爐內(nèi)脫硝催化劑的方法，在燃料燃燒過程中將NOx原位轉(zhuǎn)化成N2，脫硝成本低、不會(huì)產(chǎn)生二次污染，具有良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。

本發(fā)明提供一種液位檢測(cè)與控制裝置和方法用于解決水紋波動(dòng)和接觸抖動(dòng)等一些實(shí)際中常見的不良工況，而水紋波動(dòng)和接觸抖動(dòng)會(huì)嚴(yán)重影響液位開關(guān)的正常工作的問題。其中包括浮子開關(guān)、進(jìn)水壓傳感器、波幅及頻率傳感器和脈寬模式設(shè)定單元及液位控制單元；所述浮子開關(guān)和脈寬模式設(shè)定單元連接液位控制單元，所述波幅及頻率傳感器和進(jìn)水傳感器連接脈寬模式設(shè)定單元；所述液位控制單元，用于接收浮子開關(guān)輸入的第一信號(hào)和脈寬信號(hào)，根據(jù)脈寬信號(hào)消除浮子開關(guān)的信號(hào)的波動(dòng)，獲得第二信號(hào)；用于根據(jù)第二信號(hào)控制進(jìn)水或出水。通過脈寬信號(hào)消除因?yàn)橐好娌▌?dòng)而導(dǎo)致的浮子開關(guān)的電信號(hào)波動(dòng)，從而準(zhǔn)確的識(shí)別液面的狀態(tài)，消除液面波動(dòng)對(duì)液位控制造成的影響。

本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺技術(shù)的馬鈴薯分級(jí)控制方法及裝置。在圖像檢測(cè)時(shí)，根據(jù)導(dǎo)向撥桿的數(shù)目將攝像機(jī)視場(chǎng)劃分成相對(duì)應(yīng)個(gè)數(shù)的虛擬通道；用邏輯值來表示每個(gè)虛擬通道上是否存在待分級(jí)馬鈴薯；控制處理單元根據(jù)檢測(cè)得到的邏輯值來控制導(dǎo)向撥桿是否動(dòng)作，當(dāng)邏輯值為1時(shí)，其所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)才由氣缸向上推出，馬鈴薯與導(dǎo)向撥桿接觸而改變運(yùn)行軌跡，分離到對(duì)應(yīng)的出料斜槽中；馬鈴薯由攝像機(jī)采集圖像后，由圖像檢測(cè)結(jié)果，以馬鈴薯橫徑為直徑畫一個(gè)虛擬圓，根據(jù)虛擬圓所占據(jù)的虛擬通道來確定采用一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)向撥桿來分離馬鈴薯。本發(fā)明可用于雜質(zhì)、不同品質(zhì)馬鈴薯的快速檢測(cè)，同時(shí)可減少馬鈴薯的損傷，準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)馬鈴薯的分選。

磨礦分級(jí)過程是冶金選礦行業(yè)中的高能耗生產(chǎn)過程。近年來磨礦設(shè)備在向大型化方向發(fā)展，對(duì)該類設(shè)備進(jìn)行優(yōu)化控制更為迫切，以節(jié)能降耗為目標(biāo)研究這類設(shè)備建模、優(yōu)化和控制的共性關(guān)鍵技術(shù)問題具有非常重要的意義。獲得的主要研究成果如下。1)在建模方面，針對(duì)磨礦分級(jí)過程耦合通道特點(diǎn)，將這類耦合當(dāng)成系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)，研究一種動(dòng)態(tài)跟蹤觀測(cè)建模方法：設(shè)計(jì)擾動(dòng)觀測(cè)器對(duì)內(nèi)部擾動(dòng)和外部擾動(dòng)進(jìn)行跟蹤觀測(cè)建模，結(jié)合傳統(tǒng)的對(duì)每個(gè)通道的輸入輸出數(shù)據(jù)建模，得到磨礦過程一個(gè)更精確的動(dòng)態(tài)模型。2)在過程控制方面，在上述建模基礎(chǔ)上，針對(duì)礦石性質(zhì)和生產(chǎn)條件變化大等特點(diǎn)，研究基于擾動(dòng)觀測(cè)器的前饋補(bǔ)償和模型預(yù)測(cè)控制兩者相結(jié)合的磨礦分級(jí)過程復(fù)合控制算法。3)在能耗優(yōu)化方面，提出產(chǎn)量能耗優(yōu)化和粒度指標(biāo)優(yōu)化的分層優(yōu)化結(jié)構(gòu)，解決礦石因易過磨而導(dǎo)致單位產(chǎn)量能耗大的問題。

本發(fā)明提出了一種基于交通狀態(tài)識(shí)別的交通干線雙向動(dòng)態(tài)綠波控制方法，該方法將基于K均值聚類分析法的交通狀態(tài)識(shí)別方法和基于數(shù)解法的雙向綠波控制模型相結(jié)合，能夠根據(jù)路網(wǎng)交通狀態(tài)的變化動(dòng)態(tài)地調(diào)整雙向綠波控制方案。該方法的具體步驟為：交通參數(shù)獲取、交通狀態(tài)判別、計(jì)算各假定的理想信號(hào)間距、確定實(shí)際信號(hào)相對(duì)于各理想信號(hào)的挪移量、確定合適的理想信號(hào)位置、連續(xù)行駛通過帶的設(shè)計(jì)、確定系統(tǒng)帶速。該方法能夠顯著減少城市道路交通流的延誤和停車率，提高城市道路的運(yùn)行效率，為城市道路綠波控制提供有力的技術(shù)支撐。

本發(fā)明提供一種儲(chǔ)能電站的壽命優(yōu)化控制方法，通過對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行儲(chǔ)能電池健康度評(píng)估與累計(jì)損傷計(jì)算；對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行中短期優(yōu)化，得到儲(chǔ)能充放電區(qū)間；對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行超短期優(yōu)化，劃分儲(chǔ)能工作區(qū)間，得到基于實(shí)時(shí)SOC設(shè)置的儲(chǔ)能充放電功率范圍；對(duì)儲(chǔ)能電站進(jìn)行優(yōu)化控制。本發(fā)明提出的一種儲(chǔ)能電站的壽命優(yōu)化控制方法，該方法可靠實(shí)現(xiàn)了對(duì)儲(chǔ)能全壽命分段式控制及合理的維護(hù)儲(chǔ)能運(yùn)行，并有效延長儲(chǔ)能電站替換周期，減少了運(yùn)行折舊成本，提高儲(chǔ)能電站運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性及高效性；進(jìn)而保證了儲(chǔ)能電站運(yùn)行的穩(wěn)定性及可靠性。

本發(fā)明公開一種多足機(jī)器人平衡控制方法，用于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運(yùn)動(dòng)時(shí)的平衡控制，控制流程簡潔明確。本發(fā)明是檢測(cè)到機(jī)器人失穩(wěn)后，快速計(jì)算出調(diào)整腿末端下一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的落點(diǎn)位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機(jī)器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點(diǎn)位置應(yīng)滿足的約束條件和足端落點(diǎn)位置均由解析式給出，計(jì)算效率較高，適合于在線實(shí)時(shí)計(jì)算和實(shí)時(shí)控制。整套控制方法利用機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度信息、機(jī)身位姿信息和足端腳力信息對(duì)機(jī)器人各腿的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。

本發(fā)明公開了一種三相降壓型整流器，包括輸入濾波器、三相可控整流橋和不控整流橋；三相可控整流橋的每一相均包括上橋臂和下橋臂，上橋臂設(shè)有上橋臂開關(guān)模塊，下橋臂設(shè)有下橋臂開關(guān)模塊，三相可控整流橋與不控整流橋共直流母線連接，三相電源通過輸入濾波器連接三相可控整流橋的交流輸入側(cè)，三相電源的中性點(diǎn)或者輸入濾波器的中性點(diǎn)連接不控整流橋的交流輸入側(cè)。本發(fā)明還公開了控制三相降壓型整流器的方法。本發(fā)明顯著降低了可控開關(guān)器件的電壓應(yīng)力。

目前，大多數(shù)橋式逆變器采用硬開關(guān)脈沖寬度調(diào)制（PWM）技術(shù)，在PWM逆變器中，輸出變壓器、濾波電感和散熱器的體積和重量占主要部分，為了減小電力電子裝置的體積與重量，提高逆變器的功率密度，必須提高逆變器功率開關(guān)器件的開關(guān)頻率。但是高頻化后，功率開關(guān)器件的開關(guān)損耗急劇增大，導(dǎo)致功率開關(guān)器件的結(jié)溫急劇上升，阻止了功率變換電路的高頻化；而且高頻化后功率開關(guān)器件很大的電壓、電流變化率將產(chǎn)生較大的電磁干擾，影響電路的正常運(yùn)行。 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種附加成本低、易于工程實(shí)現(xiàn)，提高逆變器的工作效率和功率密度，降低電磁干擾，簡化控制方法的軟開關(guān)逆變電路。