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本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于

本發明公開了一種表面氧缺陷多孔金屬氧化物材料及其制備和應用。所述表面氧缺陷多孔金屬氧化物材料的制備方法包括以下步驟：1)將金屬鹽溶解于有機溶劑中，形成透明溶液、2)將步驟1)中的透明溶液與軟膜板劑混合，得到二者充分均勻分散的分散液，充分混合形成金屬鹽凝膠、3)將步驟2)中得到的金屬鹽凝膠制備成干凝膠、4)將步驟3)中得到的干凝膠高溫煅燒，所得灰分即為表面氧缺陷多孔金屬氧化物、本方法能夠同步合成出表面氧缺陷多孔金屬氧化物材料。制備方法相對簡單，在形成多孔結構的同時增加了材料表面的氧空穴濃度，改變了材料的電子結構，可應用于吸附、光電催化及電池領域。

本發明屬于流化床和多相流領域，特別涉及一種強化載氧體氧化再生的化學鏈燃燒空氣反應器；包括反應室、第一提升管、復合式內構件和第二提升管；所述反應室的側壁設置給料口，底部設置空氣入口；所述反應室和第一提升管之間采用第一漸縮管連接；所述第一提升管與第二提升管之間安裝有復合式內構件；所述復合式內構件包括第二漸縮管、環形內構件、導向管、支撐板和傾斜式環形內構件；解決了現有技術中提升管內載氧體徑向分布不均、氧化再生效率不高的問題，可以有效延長載氧體的停留時間，提高大粒徑載氧體的氧化再生效率，從而提高化學鏈燃燒效率。

現有問題：現有的血紅蛋白類攜氧載體（HBOCs）主要為小分子修飾血紅蛋白、交聯劑聚合血紅蛋白以及包裹血紅蛋白。這些HBOCs制品的毒副作用在動物實驗和I, II, III期臨床試驗均有報道。正是基于臨床試驗中發現的HBOCs引起高血壓反應及增加病人心肌梗死的風險，2009年美國FDA拒絕了Northfield公司HBOCs產品（PolyHeme）的上市請求。現有HBOCs制品輸注后的毒副反應，主要是由于HBOC中游離或未聚合的血紅蛋白，包括氧合或非氧合狀態，透過內皮屏障，消耗內皮舒張因子一氧化氮（NO）；同時，血紅蛋白本身的氧化還原反應，生成的氧自由基造成機體氧化應激反應。 項目的創新性和優越性：? 本項目制備的新型攜氧納米粒子，完全不同于現有HBOCs制品，首先在納米粒子中包裹一定劑量的抗氧化劑，有效減少輸注血紅蛋白氧載體后可能產生的氧自由基。然后，通過結合珠蛋白將血紅蛋白穩定連接到納米粒子外膜。結合珠蛋白能與游離血紅蛋白結合成穩定的復合物，一方面避免了體內過量的游離血紅蛋白出現，減少輸注后縮血管效應引起的高血壓現象和胃腸道反應；另一方面，結合珠蛋白本身也可作為還原劑，減少血紅蛋白引起的氧化應激反應。?該新型攜氧納米粒子體內的代謝方式為納米粒子崩解后，結合珠蛋白/血紅蛋白復合物經網狀內皮系統清除，可大大減輕經腎臟排泄可能造成的腎損傷。?現有HBOCs類制品，特別是聚合血紅蛋白和包裹血紅蛋白，往往包含數量不等的血紅蛋白，分子量處于一定范圍，而且，還有部分游離血紅蛋白或未反應血紅蛋白并不能完全清除，這也是產生毒副作用的一大誘因。而本項目的攜氧納米粒子表面帶有數量可控的活性官能團，因此，可實現血紅蛋白的定點定量結合，得到分子量穩定的終產物。?現有的第三代HBOCs制品，大多用高分子材料將血紅蛋白包裹，輸注入人體后很難避免“突釋”效應，出現大量游離血紅蛋白，有可能對機體造成很大的傷害。而本項目所述的新型攜氧納米粒子，血紅蛋白與結合珠蛋白形成了穩定的復合物或者血紅蛋白與高分子材料牢固結合，即使納米粒子分解之后，也不會產生大量游離血紅蛋白，因此可大大減少相關風險。該新型攜氧納米粒子可以凍干粉末的形式保存，保存期長，穩定性高，運輸方便，可滿足各種環境下的應急使用和臨床常規應用。?使用的高分子載體為聚乙二醇-聚酯類共聚物。聚乙二醇（PEG）由于其本身不帶電荷、水溶性、無免疫原性、可以防止材料表面生物污染、減少蛋白質吸附和細菌貼附、并且不易被免疫體系識別等、且它在體內能溶于組織液中，能被機體迅速排出體外而不產生任何毒副作用的特點，是修飾納米粒子的理想材料。聚乙二醇的存在還可以有效屏蔽人體網狀內皮系統對納米粒子的吞噬和排異，延長粒子在血液中的循環時間。可生物降解且生物相容性良好的聚酯（聚己內酯/聚乳酸，PCL/PLA），無毒無刺激性，已經得到美國食品藥品監督管理局（FDA）的認證用于人體治療。

本發明公開了一種用富氧燃燒鍋爐煙氣制取生物質氣化氣的系統，其特征在于，包括循環流化床氣化器、旋風分離器；循環流化床氣化器具有進料口，該進料口用于將生物質物料輸入至循環流化床氣化器；循環流化床氣化器還設置有進氣口，該進氣口用于輸入富氧燃燒鍋爐的煙氣；循環流化床氣化器用于在富氧燃燒鍋爐煙氣的作用下將生物質物料氣化得到氣化氣；旋風分離器與循環流化床氣化器連接，用于分離氣化氣。將生物質氣化系統與富氧燃燒鍋爐系統配合使用，

本發明公開了一種鈷基過渡金屬氧還原催化劑及其制備方法和 應用，該方法包括如下步驟：將鈷鹽和含氮有機配體分別加入到乙醇 中，使兩者充分反應形成鈷絡合物溶液；向上述溶液中加入碳材料， 在油浴中回流反應，使鈷絡合物均勻吸附在碳材料表面；蒸發除去乙 醇，將剩余物質研磨均勻，得到黑色粉末；將該黑色粉末在惰性氣體 環境下，在 600～900℃下熱處理 0.5～3 小時，即可得到所述鈷基過渡 金屬氧還原催化劑。該催化劑摒棄了貴金屬

環氧化合物與脂肪醇開環反應關鍵技術 開發了活性高選擇性好的高氯酸鹽固體酸類新型環氧化合物開環反應催化劑體系、連續管式反應器及綠色反應工藝等關鍵技術，通過催化劑、反應器和原料配比來調控反應選擇性，根據市場變化自如調節主副產品比，建立3套萬噸級連續管道式二元醇單烷基醚生產裝置，實現裝置通用化、產品系列化、主副產品綜合利用。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 項目屬化學工程精細化學品領域。項目原料環氧化合物主要為環氧乙烷(EO)、環氧丙烷(PO)和環氧氯丙烷(ECH)，進行開環加成、直接酯化或閉環反應，制得一系列環氧精細衍生化學品，主導產品包括二元醇單烷基醚、二元醇醚羧酸酯和脂肪族縮水甘油醚等醇醚酯類高級溶劑與環氧樹脂活性稀釋劑，用途廣泛。因原料危險性大、技術含量高、產品品種和品質要求多，高端產品長期依賴進口。通過對其生產關鍵技術長達20余年的協同創新研究，取得如下自主創新成果： 1、環氧化合物與脂肪醇開環反應關鍵技術 開發了活性高選擇性好的高氯酸鹽固體酸類新型環氧化合物開環反應催化劑體系、連續管式反應器及綠色反應工藝等關鍵技術，通過催化劑、反應器和原料配比來調控反應選擇性，根據市場變化自如調節主副產品比，建立3套萬噸級連續管道式二元醇單烷基醚生產裝置，實現裝置通用化、產品系列化、主副產品綜合利用。 2、二元醇醚羧酸酯直接酯化法綠色生產新工藝技術 開發了苯并噻唑類離子液體、Ni-Al/離子交換樹脂等酯化酸催化劑體系，低毒酯類共沸脫水劑體系，連續固定床預反應串反應精餾酯化工藝。預反應系統提高了反應精餾主反應的效率；催化劑可回收、循環使用，解決了常規中和帶來的操作與污染問題；酯類脫水劑低毒、高效、環境友好；GMP自動化無塵包裝，產品質量指標達國際電子級要求；建立4套萬噸級生產裝置，實現清潔生產。 3、氯醇醚高濃度堿閉環制備脂肪族縮水甘油醚清潔生產工藝關鍵技術 開發了季銨鹽型縮水甘油醚陽離子相轉移催化劑，催化高濃度NaOH閉環反應，副產固體鹽多，并消除了夾帶產品問題，通過飽和鹽水萃取可低成本精制固體鹽；用飽和鹽水熱泵蒸發析鹽，解決高濃度鹽水污染問題；建立單、雙、多縮水甘油醚等3套萬噸級通用型生產裝置，產品質量達國際先進水平；生物基、低氯、水溶及高品質產品填補國內空白，建成全球產能最大、品種齊全的脂肪族縮水甘油醚生產基地。 4、副產物的綜合利用技術 開發了開環反應副產物的資源化利用技術。二元醇醚副產殘液與堿、鹵代烷進行williamson醚化反應，制得多乙二醇雙醚；丙二醇醚副產殘液通過中和、脫色等精制得多丙二醇單醚，用作脫硫脫碳溶劑或制動液原料。 5、廢棄物的資源化利用技術 系統開發了脂肪族縮水甘油醚廢棄物資源化利用技術。固體鹽精制得工業鹽，用作水泥磨料、制磚防凍劑等；鹽水蒸發析鹽過程中回收多羥基有機物制備環氧樹脂增韌聚酯；減壓精餾前餾分精制處理出原料和產品；精餾殘液通過環氧基改性后可實現廢棄物的綜合利用；這些技術開發，解決了廢棄物出路問題，實現了清潔生產。

本新技術成果（ZL200910058055.7）于2012年3月21日授權。

茶葉是我國重要的農產品之一， 也是傳統的大宗出口商品。在茶葉種植中，以氯氝菊酣為主

（專利號：ZL 201510033273.0） 簡介：本發明公開了一種同時控制電渣錠氫-氧含量的渣系的制備方法，屬于電渣重熔渣系技術領域。該渣系成分及重量百分比為：CaF2：43～47％，CaO：18～22％，Al2O3：4～6％，MgO：8～12％，Ce2O3：14～16％，La2O3：4～6％。其制備步驟為：根據制備渣系組分及重量百分比要求按比例配置渣料，渣料為石灰石、白云石、螢石、鋁礬土、氧化鈰粉末和氧化鑭粉末；將混合渣料在1600