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1.痛點(diǎn)問題 擬人化的智能體，在人類生活中開始起到越來越重要的輔助工作、提升生產(chǎn)力和情感交流等作用。具體形式包括實(shí)體化的機(jī)器人和虛擬的數(shù)字人形象兩種形式。 在實(shí)體化的機(jī)器人技術(shù)中，由于各行業(yè)場景范圍的多樣性，移動機(jī)器人的避障問題是阻礙機(jī)器人廣泛應(yīng)用的一大痛點(diǎn)。 （1）基于視覺信息和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)來解決移動機(jī)器人避障問題，會因?yàn)榉抡鏀?shù)據(jù)與真實(shí)數(shù)據(jù)的較大差別而導(dǎo)致泛化性能不足，使得真實(shí)場景下的避障的成功率下降。 （2）目前避障問題中的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)往往需要針對不同復(fù)雜程度的場景重新訓(xùn)練或者再訓(xùn)練模型，難以訓(xùn)練出適用各種密度場景的通用模型。 （3）基于雷達(dá)的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)避障方法受限于成本、功耗和仿真的難度等，往往使用單線雷達(dá)。但單線雷達(dá)僅能對某個固定的平面進(jìn)行檢測，如果移動機(jī)器人具有較高的高度，只對某個平面檢測無法實(shí)現(xiàn)完美的避障。 此外，隨著虛擬形象在金融、文旅、醫(yī)療、零售等領(lǐng)域的推廣與應(yīng)用，數(shù)字虛擬形象產(chǎn)業(yè)應(yīng)用路線逐漸清晰，但仍存在產(chǎn)業(yè)鏈相對割裂、產(chǎn)品與需求匹配度低、生產(chǎn)成本高效率低、虛擬形象交互能力弱的問題。 2.解決方案 針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本成果的解決方案從兩方面入手。首先，在移動機(jī)器人避障方面，本成果設(shè)計(jì)了一種同時結(jié)合單線雷達(dá)與單目相機(jī)的避障方法框架，并設(shè)計(jì)了新的更有效的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型。其次，本成果還提供一種虛擬形象說話視頻生成方法及系統(tǒng)，使用深度學(xué)習(xí)方法，基于訓(xùn)練好的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)語音模型,對預(yù)設(shè)音頻文件進(jìn)行預(yù)測處理,通過在說話視頻生成過程中引入三維人臉信息,并結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型生成頭部姿勢自然轉(zhuǎn)動且具有個性化說話習(xí)慣的說話視頻。上述算法可搭載于通用硬件平臺，構(gòu)建低成本高效的虛擬形象視頻生成系統(tǒng)。 基于以上科研成果，本項(xiàng)目將致力于國民經(jīng)濟(jì)各主流行業(yè)的數(shù)字化轉(zhuǎn)型，在人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)、計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)等領(lǐng)域持續(xù)積累智能場景應(yīng)用創(chuàng)新技術(shù)，結(jié)合優(yōu)秀的前沿技術(shù)整合與應(yīng)用開發(fā)融合能力和深厚的市場推廣能力，全力打造智能巡檢/服務(wù)/協(xié)作機(jī)器人和虛擬人平臺等軟硬件一體化解決方案。以實(shí)體機(jī)器人并搭載虛擬說話人虛體，通過實(shí)體、虛體相結(jié)合的方式打造獨(dú)一無二、具有全新體驗(yàn)的智能巡檢/服務(wù)/協(xié)作機(jī)器人，提高智能巡檢/服務(wù)/協(xié)作過程中交互的效率與質(zhì)量。 合作需求 尋求在清潔能源、儲能、新能源等行業(yè)智能運(yùn)維部門和相關(guān)企業(yè)合作，對相關(guān)技術(shù)進(jìn)行推廣應(yīng)用，在清潔能源、儲能、新能源等行業(yè)中部署巡檢/服務(wù)/協(xié)作機(jī)器人以及虛擬人服務(wù)平臺，打造無人值守范例，賦能智能化運(yùn)維，共同推動行業(yè)進(jìn)步。

本實(shí)用新型涉及一種可自動避障的變電站巡檢機(jī)器人，包括車體平臺、控制模塊、循跡模塊、通信 模塊、故障檢測模塊和自動避障模塊。避障時，先掃描變電站巡檢機(jī)器人周邊障礙物信息，再判斷障礙 物類別。如果障礙物為人或動物，變電站巡檢機(jī)器人向人示意離開或是驅(qū)散動物，此時不需要躲避障礙 物。否則變電站巡檢機(jī)器人執(zhí)行避障操作。本實(shí)用新型采用激光雷達(dá)掃描巡檢機(jī)器人周邊障礙物信息， 和超聲波傳感器和紅外傳感器等傳感器相比，不易受溫度和可見光干擾，距離和方位信息探測精度更高

本系列激光雷達(dá)具有更高精度、更小盲區(qū)、更大視野、更加小巧等特點(diǎn)，且實(shí)現(xiàn)了更復(fù)雜情況的檢測與適用性，如GD-B型支持地毯、電線、臺階、懸崖等的檢測，GD-C型實(shí)現(xiàn)的固態(tài)無需旋轉(zhuǎn)的360°避障，且支持多機(jī)不互擾等優(yōu)點(diǎn)，具有行業(yè)先進(jìn)水平，且在一定范圍內(nèi)降低了成本，具有量好的市場經(jīng)濟(jì)前景。

無人機(jī)全稱“無人駕駛飛行器”，（Unmanned Aerial Vehicle）英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。它涉及傳感器技術(shù)、通信技術(shù)、信息處理技術(shù)、智能控制技術(shù)以及航空動力推進(jìn)技術(shù)等，是信息時代高技術(shù)含量的產(chǎn)物。無人機(jī)價值在于形成空中平臺，結(jié)合其他部件擴(kuò)展應(yīng)用，替代人類完成空中作業(yè)。隨著無人機(jī)研發(fā)技術(shù)逐漸成熟，制造成本大幅降低，無人機(jī)在各個領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，除軍事用途外，還包括農(nóng)業(yè)植保、電力巡檢、警用執(zhí)法、地質(zhì)勘探、環(huán)境監(jiān)測、森林防火以及影視航拍等民用領(lǐng)域，且其適用領(lǐng)域還在迅速拓展。機(jī)載處理器是整個無人機(jī)系統(tǒng)的核心，處理各種傳感器信息進(jìn)行定位與識別，是智能無人機(jī)的“大腦”。飛行控制器接收機(jī)載處理器發(fā)送來的位置，速度，加速度指令，經(jīng)過控制器轉(zhuǎn)化成四個螺旋槳電機(jī)的轉(zhuǎn)速，控制飛機(jī)平衡姿態(tài)，完成任務(wù)，是智能無人機(jī)的“小腦”。

本發(fā)明公開了基于自適應(yīng)權(quán)重與多傳感器融合的雙車協(xié)同避障及路徑規(guī)劃方法，涉及路徑規(guī)劃避障領(lǐng)域，該方法包括：建立包含障礙和地面摩擦力標(biāo)記的地圖；基于考慮依賴關(guān)系的遺傳算法對運(yùn)輸任務(wù)進(jìn)行排序，得到最佳運(yùn)輸順序；對當(dāng)前道路安全進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)判斷，計(jì)算出道路安全性評價系數(shù)；基于考慮自適應(yīng)權(quán)重的路徑規(guī)劃算法，計(jì)算車輛的最佳路徑；按照最佳運(yùn)輸順序和最佳路徑執(zhí)行當(dāng)前運(yùn)輸任務(wù)；確定路徑上的受影響障礙物，根據(jù)后車跟隨避障與自適應(yīng)引導(dǎo)車策略進(jìn)行自適應(yīng)避障；計(jì)算安全間距閾值；根據(jù)車輛之間有效距離與安全間距閾值的比較結(jié)果，控制后車的速度。本發(fā)明確保任務(wù)分配和路徑規(guī)劃智能化，提升了雙車控制系統(tǒng)的效率和可靠性。

本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測模塊探測的數(shù)據(jù)計(jì)算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采

廣凌報(bào)障運(yùn)維管理系統(tǒng)從工單填寫、工單指派、工單結(jié)束、工單評價、維修費(fèi)用等多個方面進(jìn)行工單的全生命周期管理，形成工作質(zhì)量有反饋，維修費(fèi)用去向明了，建立健全知識庫，有效統(tǒng)計(jì)各類設(shè)備故障，給管理員后期采購產(chǎn)品或服務(wù)提供決策依據(jù)，支持移動端辦公。

本系統(tǒng)旨在設(shè)計(jì)一款輔助視覺殘疾人群日常生活的穿戴式設(shè)備。該系統(tǒng)具有紙幣識別、交通標(biāo)志識別、日常用物體識別及場景文字識別等功能。主要應(yīng)用與輔助視覺殘疾人的日常生活。、line? 紙幣識別的功能對應(yīng)于視障人群的日常生活的貨幣使用過程，有了這款穿戴式設(shè)備的輔助，他們可以自主的各種生活場合中使用紙幣，他們只需要把紙幣在設(shè)備前置攝像頭前輕微晃動，設(shè)備就可以通過語音給出紙幣的面值反饋給使用者。? 交通標(biāo)志的識別是出于對視覺障礙人群安全的考慮，設(shè)備可以識別紅綠燈，并且通過語音實(shí)時告知使用者，這可以有效的降低使用者在過馬路危險(xiǎn)。? 文字識別對應(yīng)滿足視覺障礙人群的閱讀需求，使用者只需要把手指指向想要了解的內(nèi)容，設(shè)備就會給出報(bào)紙或是書本上的文字內(nèi)容，這樣可以極大的便利他們的閱讀需求。此外通過一定的改進(jìn)和優(yōu)化，系統(tǒng)也可以對自然場景下的文字進(jìn)行識別，比如街頭的廣告牌、物品的外包裝的文字等。? 該系統(tǒng)還可以對日常生活中常見的物品進(jìn)行識別，室內(nèi)的桌子、茶杯等，還有超市里的各種商品。該功能對應(yīng)解決使用者在日產(chǎn)生活中購物的需求，有了該系統(tǒng)的輔助他們可以自主的在超市中選擇他們想要的東西，并且完成結(jié)賬。

本系統(tǒng)旨在設(shè)計(jì)一款輔助視覺殘疾人群日常生活的穿戴式設(shè)備。該系統(tǒng)具有紙幣識別、交通標(biāo)志識別、日常用物體識別及場景文字識別等功能。主要應(yīng)用與輔助視覺殘疾人的日常生活。 ？ 紙幣識別的功能對應(yīng)于視障人群的日常生活的貨幣使用過程，有了這款穿戴式設(shè)備的輔助，他們可以自主的各種生活場合中使用紙幣，他們只需要把紙幣在設(shè)備前置攝像頭前輕微晃動，設(shè)備就可以通過語音給出紙幣的面值反饋給使用者。 ？ 交通標(biāo)志的識別是出于對視覺障礙人群安全的考慮，設(shè)備可以識別紅綠燈，并且通過語音實(shí)時告知使用者，這可以有效的降低使用者在過馬路危險(xiǎn)。 ？ 文字識別對應(yīng)滿足視覺障礙人群的閱讀需求，使用者只需要把手指指向想要了解的內(nèi)容，設(shè)備就會給出報(bào)紙或是書本上的文字內(nèi)容，這樣可以極大的便利他們的閱讀需求。此外通過一定的改進(jìn)和優(yōu)化，系統(tǒng)也可以對自然場景下的文字進(jìn)行識別，比如街頭的廣告牌、物品的外包裝的文字等。 ？ 該系統(tǒng)還可以對日常生活中常見的物品進(jìn)行識別，室內(nèi)的桌子、茶杯等，還有超市里的各種商品。該功能對應(yīng)解決使用者在日產(chǎn)生活中購物的需求，有了該系統(tǒng)的輔助他們可以自主的在超市中選擇他們想要的東西，并且完成結(jié)賬。 系統(tǒng)采用了穿戴式與計(jì)算機(jī)視覺和機(jī)器學(xué)習(xí)等理論知識相結(jié)合。穿戴式技術(shù)具有佩戴舒適甚至無感、使用過程不應(yīng)干擾正常生活、使用便攜的優(yōu)點(diǎn)。這樣的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)形式有利于簡化使用者的使用門檻，提升使用體驗(yàn)。計(jì)算機(jī)視覺和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，使用計(jì)算機(jī)及相關(guān)設(shè)備對生物視覺的一種模擬，可以有效的獲取外接環(huán)境，通過分析外界環(huán)境做出相應(yīng)的回應(yīng)、給出結(jié)果。通過機(jī)器學(xué)習(xí)方法可以有效的對數(shù)據(jù)進(jìn)行建模、分析。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的指標(biāo)主要包括兩部分，及硬件指標(biāo)和軟件性能指標(biāo)。 硬件指標(biāo)主要有以下幾點(diǎn)： ？ 主控CPU采用的是4核CortexA9處理器 ？ RAM需要大于512M，穩(wěn)定5V電源 ？ HDMI接口支持，USB 接口支持，常見音視頻編解碼支持 ？ 攝像頭采用的720p的高清USB攝像頭。 軟件指標(biāo)只要包括： ？ 指尖檢測部分的主要包括指尖位置的檢測的準(zhǔn)確性，以及ROI確定的準(zhǔn)確性，能否準(zhǔn)確的劃分出待識別目標(biāo)所在的區(qū)域 ？ 物品識別部分主要包括可識別物品的類別，以及識別的準(zhǔn)確率指標(biāo) ？ 對紙幣識別的準(zhǔn)確率和召回率以及計(jì)算的時間成本，主要涉及的算法的時間和空間復(fù)雜度 ？ 文字識別主要包括檢測的正確率和召回率 系統(tǒng)基本構(gòu)成如下圖所示，主要包括前端固定眼鏡邊上的高清攝像頭，后端數(shù)據(jù)處理部分采用的是AMR CortexA9四核處理器作為數(shù)據(jù)和算法處理單元。 系統(tǒng)基本工作流程為，以手指的一次特定手勢（食指有方向性指向某個物體）為觸發(fā)，系統(tǒng)檢測到此手勢后自動在手指尖端區(qū)域檢測敏感信息，如字符，物體等，進(jìn)一步通過計(jì)算機(jī)視覺算法，對檢測的信息做識別處理，最后對識別結(jié)果進(jìn)行語音播報(bào)作為反饋給使用者。用戶只要用手指指向交互的給出識別的物品，那么設(shè)備就會開始讀取這個場景，進(jìn)行識別并將結(jié)果語音輸出。 如果該產(chǎn)品可以得到推廣，那么可以極大的幫助視覺殘疾人，這一款穿戴式設(shè)備可以甚至可以改變數(shù)以千萬記視障人群的日常生活，他們可以減輕對他人的依賴自由獨(dú)立的生活。 目前該設(shè)備正處于原型開發(fā)期，已經(jīng)取得了階段性的成果，可以準(zhǔn)確的定位值之間所在的位置，能較為準(zhǔn)確的識別自然場景的中紙幣面值，以及簡單的文字。下一階段著重把性能經(jīng)一步優(yōu)化，增添識別物體的功能。 該項(xiàng)目是由電子科技大學(xué)程洪教授主導(dǎo)的創(chuàng)新性高新項(xiàng)目。不但具有廣大的市場前景，據(jù)可靠統(tǒng)計(jì)全國至少有各類殘疾人總數(shù)超過8千萬，而其中視覺殘疾的人數(shù)找到15%，因此這款設(shè)備具有廣闊的市場前景，可以帶來一定經(jīng)的經(jīng)濟(jì)效益。而且，更為重要定位于輔助他們?nèi)粘Ｉ町a(chǎn)品充分體現(xiàn)出平等關(guān)懷的助殘精神，幫助他們更好的生活是我們也是社會的責(zé)任所在。

成果簡介： 本系統(tǒng)旨在設(shè)計(jì)一款輔助視覺殘疾人群日常生活的穿戴式設(shè)備。該系統(tǒng)具有紙幣識別、交通標(biāo)志識別、日常用物體識別及場景文字識別等功能。主要應(yīng)用與輔助視覺殘疾人的日常生活。 紙幣識別的功能對應(yīng)于視障人群的日常生活的貨幣使用過程，有了這款穿戴式設(shè)備的輔助，他們可以自主的各種生活場合中使用紙幣，他們只需要把紙幣在設(shè)備前置攝像頭前輕微晃動，設(shè)備就可以通過語音給出紙幣的面值反饋給使用者。 交通標(biāo)志的識別是出于對視覺障礙人群安全的考慮，設(shè)備可以識別紅綠燈，并且通過語音實(shí)時告知使用者，這可以有效的降低使用者在過馬路危險(xiǎn)。 文字識別對應(yīng)滿足視覺障礙人群的閱讀需求，使用者只需要把手指指向想要了解的內(nèi)容，設(shè)備就會給出報(bào)紙或是書本上的文字內(nèi)容，這樣可以極大的便利他們的閱讀需求。此外通過一定的改進(jìn)和優(yōu)化，系統(tǒng)也可以對自然場景下的文字進(jìn)行識別，比如街頭的廣告牌、物品的外包裝的文字等。 該系統(tǒng)還可以對日常生活中常見的物品進(jìn)行識別，室內(nèi)的桌子、茶杯等，還有超市里的各種商品。該功能對應(yīng)解決使用者在日產(chǎn)生活中購物的需求，有了該系統(tǒng)的輔助他們可以自主的在超市中選擇他們想要的東西，并且完成結(jié)賬。 系統(tǒng)采用了穿戴式與計(jì)算機(jī)視覺和機(jī)器學(xué)習(xí)等理論知識相結(jié)合。穿戴式技術(shù)具有佩戴舒適甚至無感、使用過程不應(yīng)干擾正常生活、使用便攜的優(yōu)點(diǎn)。這樣的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)形式有利于簡化使用者的使用門檻，提升使用體驗(yàn)。計(jì)算機(jī)視覺和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，使用計(jì)算機(jī)及相關(guān)設(shè)備對生物視覺的一種模擬，可以有效的獲取外接環(huán)境，通過分析外界環(huán)境做出相應(yīng)的回應(yīng)、給出結(jié)果。通過機(jī)器學(xué)習(xí)方法可以有效的對數(shù)據(jù)進(jìn)行建模、分析。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的指標(biāo)主要包括兩部分，及硬件指標(biāo)和軟件性能指標(biāo)。 硬件指標(biāo)主要有以下幾點(diǎn)： 主控CPU采用的是4核CortexA9處理器 RAM需要大于512M，穩(wěn)定5V電源 HDMI接口支持，USB 接口支持，常見音視頻編解碼支持 攝像頭采用的720p的高清USB攝像頭 軟件指標(biāo)只要包括： 指尖檢測部分的主要包括指尖位置的檢測的準(zhǔn)確性，以及ROI確定的準(zhǔn)確性，能否準(zhǔn)確的劃分出待識別目標(biāo)所在的區(qū)域 物品識別部分主要包括可識別物品的類別，以及識別的準(zhǔn)確率指標(biāo) 對紙幣識別的準(zhǔn)確率和召回率以及計(jì)算的時間成本，主要涉及的算法的時間和空間復(fù)雜度 文字識別主要包括檢測的正確率和召回率 系統(tǒng)基本構(gòu)成如下圖所示，主要包括前端固定眼鏡邊上的高清攝像頭，后端數(shù)據(jù)處理部分采用的是AMR CortexA9四核處理器作為數(shù)據(jù)和算法處理單元。 系統(tǒng)基本工作流程為，以手指的一次特定手勢（食指有方向性指向某個物體）為觸發(fā)，系統(tǒng)檢測到此手勢后自動在手指尖端區(qū)域檢測敏感信息，如字符，物體等，進(jìn)一步通過計(jì)算機(jī)視覺算法，對檢測的信息做識別處理，最后對識別結(jié)果進(jìn)行語音播報(bào)作為反饋給使用者。用戶只要用手指指向交互的給出識別的物品，那么設(shè)備就會開始讀取這個場景，進(jìn)行識別并將結(jié)果語音輸出。 如果該產(chǎn)品可以得到推廣，那么可以極大的幫助視覺殘疾人，這一款穿戴式設(shè)備可以甚至可以改變數(shù)以千萬記視障人群的日常生活，他們可以減輕對他人的依賴自由獨(dú)立的生活。 目前該設(shè)備正處于原型開發(fā)期，已經(jīng)取得了階段性的成果，可以準(zhǔn)確的定位值之間所在的位置，能較為準(zhǔn)確的識別自然場景的中紙幣面值，以及簡單的文字。下一階段著重把性能經(jīng)一步優(yōu)化，增添識別物體的功能。 該項(xiàng)目是由電子科技大學(xué)程洪教授主導(dǎo)的創(chuàng)新性高新項(xiàng)目。不但具有廣大的市場前景，據(jù)可靠統(tǒng)計(jì)全國至少有各類殘疾人總數(shù)超過8千萬，而其中視覺殘疾的人數(shù)找到15%，因此這款設(shè)備具有廣闊的市場前景，可以帶來一定經(jīng)的經(jīng)濟(jì)效益。而且，更為重要定位于輔助他們?nèi)粘Ｉ町a(chǎn)品充分體現(xiàn)出平等關(guān)懷的助殘精神，幫助他們更好的生活是我們也是社會的責(zé)任所在。