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本發明公開了一種盲人行道探測裝置，通過傳感器每隔一定時間抽樣得到載具的角度，對相鄰時間抽樣的角度進行微分，得到這段時間內的載具角度變化量，然后將角度差負反饋與角度變化量、上一循環的補償量求和得出這次的調整量，在控制步進電機調整之前判斷載具角度變化量的值，并自適應地改變抽樣速率；還判斷這次的調整量過小時作為補償量參與下一次的循環。本發明能夠使用步進電機實時地調整探測器使其保持需要的探測方向，探測結果更精確；還可以自適應的改變調節的速率，使得探測器的調整幅度盡可能地縮小，達到更加穩定的探測方向，抗干擾能力強；并能防止步進電機因為調整量太小，脈沖數過少而造成的電機丟步現象，達到精確控制的效果。

一種人行橫道線自動檢測分析方法及系統，包括輸入街景的影像，將影像分為訓練組和測試組，利 用訓練組訓練用于檢測人行橫道線的分類器；例如分類器對測試組影像進行人行橫道線的檢測識別，通 過后期處理排除錯誤檢測；利用分類器對訓練組影像進行人行橫道線的檢測識別，并通過后期處理排除 錯誤檢測；根據步驟 4 所得各測試組影像的識別結果和步驟 5 所得各訓練組影像的識別結果分別統計檢 測結果，包括對任一張測試組影像或訓練組影像，依照橫坐標值的不同，對每一個識別