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隨著5G技術的發(fā)展，無線通信系統(tǒng)越來越需要同一平臺中的高集成度和多頻工作能力。小型化也是現(xiàn)代天線發(fā)展的重要趨勢。為了滿足這些要求，多天線輻射器需要安排在一個平臺上，但由于尺寸太大，嚴重限制了其應用。為了緩和這個問題，多個饋電口共享一個輻射器的設計被提出，極大地減小了天線的物理尺寸并且可以在多個頻段同時工作。 一種基于SIW的緊湊型高隔離度全平面饋電自三工貼片天線的優(yōu)化設計。該天線由一個

針對高粉塵、強腐蝕、易結疤的惡劣工業(yè)環(huán)境，研究具有防塵、抗腐蝕、防結疤功能的機器人機構，并基于光機電一體化技術和機器視覺技術實現(xiàn)對顆粒物料進行自動取樣和非接觸動態(tài)在線檢測，降低技術人員在惡劣環(huán)境下工作的時間長度，同時提高粒度檢測的準確性和穩(wěn)定性。  工作流程： （1）機械臂取料：從生產(chǎn)線上進行取樣； （2）物料傳送：對采集樣本進行打散、干燥、運輸； （3）粒度檢測：基于機器視覺實現(xiàn)樣本的非接觸檢測 （4）返還樣本：將檢測后的樣本返還至生產(chǎn)線； 性能指標： （1）總體重量: 1000 kg； （2）取樣行程: 1~2 m； 取樣速度: 2-5 kg/min; 工作時間：24 h/天； （4）檢測范圍：直徑 0.5-25 mm （5）重復精度：<2%  主要特點與功能： （1）采用仿生外骨骼、驅動器遠置、自清潔機構實現(xiàn)機器人的防塵、防結疤； （2）通過雙CCD提高檢測精度與速度； （3）基于視覺伺服實現(xiàn)采樣和檢測速度的自動控制； （4）建立粒度檢測數(shù)據(jù)庫，實現(xiàn)檢測結果的實現(xiàn)顯示和歷史數(shù)據(jù)的遠程查詢；（5）實時數(shù)據(jù)與生產(chǎn)控制DCS系統(tǒng)連接，將檢測數(shù)據(jù)用于生產(chǎn)造粒參數(shù)控制      

隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，醫(yī)院、車站、機場等大型場所的規(guī)模和數(shù)量不斷擴大，其保安巡邏 自動化需求將日趨迫切。目前依賴于人力巡邏或CCD定位監(jiān)控已不能滿足夜間保安的要求， 采用保安巡邏機器人實行定時、定點監(jiān)控巡邏與不間斷流動巡邏結合將是目前最佳的解決方 案。 為了實現(xiàn)保安巡邏的各項功能，使系統(tǒng)在總體性能上滿足實時性、可靠性和方便性的要 求。遠程操作計算機遠離移動機器人的工作現(xiàn)場，操作者通過這臺計算機實現(xiàn)對機器人的遠程 操作控制，其實現(xiàn)的功能有：網(wǎng)絡通信、視頻的解壓縮和顯示、非視覺傳感器信息的可視化顯 示、移動機器人工作狀態(tài)的顯示和接收操作者通過控制設備對移動機器人下達的控制命令。 移動機器人平臺由移動機器人信息處理及操作系統(tǒng)、道路識別系統(tǒng)、視頻采集系統(tǒng)、非視 覺傳感器信息采集系統(tǒng)和伺服驅動系統(tǒng)組成，其中移動機器人上位機系統(tǒng)實現(xiàn)的功能有：網(wǎng)絡 通信、視頻信息壓縮、視頻信息識別、非視覺傳感器信息的處理、移動機器人的運動規(guī)劃和運 動控制。本項目創(chuàng)新點如下： (1) 基于區(qū)域矢量化道路識別 對車道線進行區(qū)域矢量化，并對獲取的車道線進行數(shù)學分析及建模，用以后續(xù)的自動導航 控制。 (2) 基于多信息融合的自動導航 本巡邏機器人自動導航系統(tǒng)采用多信息融合，結合視覺信息和GPS定位。視覺信息用來識 別車道線進行導航，而GPS可以提供必要的導航信息，對視覺信息的不足進行補充。 (3) 巡邏機器人組網(wǎng)及遠程控制 巡邏機器人控制系統(tǒng)接入無線網(wǎng)絡，可以通過控制端PC對機器人發(fā)送指令，使其按所發(fā) 送的指令自動到達指定站點。機器人之間應該也能夠互相通信，這樣才能夠及時的避免沖撞以 及交換信息。

華南理工大學焊接裝備團隊經(jīng)過多年艱苦努力，成功開發(fā)出面向復雜水下空間環(huán)境的機器人水下焊接制造系統(tǒng)，在水下機器人移動平臺、水下機器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺檢測、工藝過程計算模擬、質量評價等關鍵核心技術取得了突破。研制的機器人水下焊接系統(tǒng)已在中廣核等進行示范應用，可應用于強核輻射環(huán)境水下焊接與在役修復，水下焊接制造過程穩(wěn)定，焊縫成形美觀，焊接接頭質量優(yōu)良。通過產(chǎn)學研用合作，部分核心技術已在國內焊接設備上市公司等進行技術轉化。 相關研究成果已申請國際PCT 5項、國家專利81件（發(fā)明42件），軟件著作權登記21件。研究工作被科技日報作為35項卡脖子技術之一（第28項）進行了重點報道，人民網(wǎng)、新華網(wǎng)、中國新聞網(wǎng)等主流媒體都做了相關報道。 黨中央、國務院高度重視海洋經(jīng)濟發(fā)展，作出了建設海洋強國的重大戰(zhàn)略部署。機器人水下焊接制造技術不僅可以滿足海洋資源開發(fā)裝備現(xiàn)場制造、在役修復的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權裝備在惡劣環(huán)境下的自動化維保能力，也能夠應用于核電站強核輻射環(huán)境應急事故緊急修復處理。水下機器人焊接制造技術是科技日報重點報道的35項卡脖子技術之一。總體技術方案電站現(xiàn)場機器人水下焊接實驗知識產(chǎn)權類型:發(fā)明專利技術先進程度:達到國內領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

發(fā)明專利CN201610351466.5

圍繞以機器人代替巡視人員完成室外變電站設備日常檢查的巡檢工作新模 式，重點突破巡檢機器人的自主導航、半自主導航、網(wǎng)絡環(huán)境下的人機交互控制、 非接觸式設備檢測等關鍵技術，研制變電站巡檢機器人系統(tǒng)，完成集成演示并實 現(xiàn)示范應用，引領特種智能機器人技術發(fā)展，為少人值班、無人值班變電站的安 全運行提供技術保障。技術關鍵1） 巡檢機器人的定位、導航算法、巡檢機器人的定位：導航算法是巡檢機器人實現(xiàn)自主運動的核心技術，可提 高機器人的智能。2） 自動返回充電技術：自動返回充電技術是提高機器人工作效率，保證其自主工作的關鍵。3） 網(wǎng)絡環(huán)境下的機器人遙控技術 應用前景：：隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國超高壓、高壓變電站的數(shù)量還將在相當長的 一段時間內保持快速增長。變電站對變電站巡檢機器人的需求量將不斷增大，推 廣應用前景更廣闊。變電站巡檢機器人目前在500KV變電站已有推廣應用，隨 著變電站巡檢機器人性能提高、功能完善、價格下降，有望進一步擴大在500KV 及以下變電站推廣應用。

圍繞以機器人代替巡視人員完成室外變電站設備日常檢查的巡檢工作新模 式，重點突破巡檢機器人的自主導航、半自主導航、網(wǎng)絡環(huán)境下的人機交互控制、 非接觸式設備檢測等關鍵技術，研制變電站巡檢機器人系統(tǒng)，完成集成演示并實 現(xiàn)示范應用，引領特種智能機器人技術發(fā)展，為少人值班、無人值班變電站的安 全運行提供技術保障。 技術關鍵 1） 巡檢機器人的定位、導航算法 巡檢機器人的定位、導航算法是巡檢機器人實現(xiàn)自主運動的核心技術，可提 高機器人的智能。 2） 自動返回充電技術自動返回充電技術是提高機器人工作效率，保證其自主工作的關鍵。 3） 網(wǎng)絡環(huán)境下的機器人遙控技術 應用前景： 隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國超高壓、高壓變電站的數(shù)量還將在相當長的 一段時間內保持快速增長。變電站對變電站巡檢機器人的需求量將不斷增大，推 廣應用前景更廣闊。變電站巡檢機器人目前在500KV變電站已有推廣應用，隨 著變電站巡檢機器人性能提高、功能完善、價格下降，有望進一步擴大在500KV 及以下變電站推廣應用。市場及經(jīng)濟效益分析： 預期經(jīng)濟、社會效益： 在無人值班變電站中，用機器人代替人工進行日常的設備巡視，可以大大提 高變電站運行的自動化水平，達到減人增效的目的，具有顯著的經(jīng)濟效益。以nokv的無人值班變電站為例，從定量的數(shù)據(jù)進行分析。根據(jù)重慶市電力 公司《變電站運行管理規(guī)范》的規(guī)定，無人值班變電站操作隊原則上實行三班 人員一班制，其所轄llOkV變電站為5-7個時，每班至少應配備6人，其中值班 員不少于3人，以人均薪酬3萬元/年計算，一年的人工薪酬至少54 (3X6X3) 萬元，操作隊工作用車的路油費約3萬元/年，其它辦公耗材等費用約1萬元/年， 共58萬元/年，平均下來，一個llOkV變電站基本費用(此處主要是計算操作隊費 用，不包括設備調試、檢修等其它生產(chǎn)費用)為8. 3?11. 6萬元/年。根據(jù)其主要 配置的不同，變電站巡檢機器人的成本價也有所不同，大約在50萬元左右，因 此，在llOkV無人值班變電站應用自動巡檢機器人代替人工進行設備巡視可在 4?6年內收回成本。同樣計算，若是在220kV及以上變電站應用自動巡檢機器人 代替人工，可望在4年內收回成本。此后，只需花費相對較少的費用對機器人進 行日常維護即可，與目前采用的人工巡視方式相比較而言，具有一次投資長期受 益的明顯優(yōu)勢和經(jīng)濟效益。社會效益 采用變電站巡檢機器人代替人員對設備進行巡視，可以提高巡檢作業(yè)的水平, 提高工作效率和質量，幫助工作人員實時掌握變電站情況，及時發(fā)現(xiàn)潛在事故苗 頭，避免事故，提高變電站安全運行水平；降低了巡檢作業(yè)的危險，確保人生安 全和身體健康，保證了變電站的安全生 產(chǎn)。

華南理工大學焊接裝備團隊經(jīng)過多年艱苦努力，成功開發(fā)出面向復雜水下空間環(huán)境的機器人水下焊接制造系統(tǒng)，在水下機器人移動平臺、水下機器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺檢測、工藝過程計算模擬、質量評價等關鍵核心技術取得了突破。研制的機器人水下焊接系統(tǒng)已在中廣核等進行示范應用，可應用于強核輻射環(huán)境水下焊接與在役修復，水下焊接制造過程穩(wěn)定，焊縫成形美觀，焊接接頭質量優(yōu)良。通過產(chǎn)學研用合作，部分核心技術已在國內焊接設備上市公司等進行技術轉化。 相關研究成果已申請國際PCT 5項、國家專利81件（發(fā)明42件），軟件著作權登記21件。研究工作被科技日報作為35項卡脖子技術之一（第28項）進行了重點報道，人民網(wǎng)、新華網(wǎng)、中國新聞網(wǎng)等主流媒體都做了相關報道。 黨中央、國務院高度重視海洋經(jīng)濟發(fā)展，作出了建設海洋強國的重大戰(zhàn)略部署。機器人水下焊接制造技術不僅可以滿足海洋資源開發(fā)裝備現(xiàn)場制造、在役修復的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權裝備在惡劣環(huán)境下的自動化維保能力，也能夠應用于核電站強核輻射環(huán)境應急事故緊急修復處理。水下機器人焊接制造技術是科技日報重點報道的35項卡脖子技術之一。 總體技術方案 電站現(xiàn)場機器人水下焊接實驗

成果描述：本項目主要針對國家機器人戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)對高可靠精密諧波減速器設計制造的重大需求，結合諧波齒輪傳動基礎理論研究前沿與發(fā)展方向，開展諧波齒輪傳動動態(tài)服役行為，高剛度、高傳動精度諧波齒輪傳動的新型齒廓設計技術，短筒柔輪諧波齒輪傳動的高剛度與輕量化設計技術，諧波減速器關鍵零部件材料熱處理與表面改性技術，諧波傳動關鍵零部件精密加工制造技術，基于界面力學的失效機理研究與摩擦學性能優(yōu)化設計技術，諧波齒輪傳動振動噪聲評估與控制技術，諧波齒輪傳動可靠性分析與壽命評估技術，諧波齒輪傳動綜合性能精密測試試驗技術等設計、制造、測試、試驗評價中的關鍵核心技術研究。形成自主知識產(chǎn)權與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標達到國際先進水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動的設計制造關鍵技術人才，推動我國精密諧波傳動技術進步。市場前景分析：形成自主知識產(chǎn)權與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標達到國際先進水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動的設計制造關鍵技術人才，推動我國精密諧波傳動技術進步。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：小模數(shù)諧波齒輪裝置原理樣機：溫度范圍：-40℃～+120℃；傳動精度、回差＜3’（最高可達1’）；傳動效率60~85%；壽命＞10000h；噪聲＜65dB；扭轉剛度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。

一、項目簡介 “中國制造2025”與《福建省實施<中國制造2025>行動計劃》促使智能制造成為生產(chǎn)制造企業(yè)的主旋律,而工業(yè)機器人作為智能制造的重要柔性制造單元，2015年中國機器人市場累積銷售68459臺。然而，工業(yè)機器人結構復雜，工作環(huán)境惡劣，保養(yǎng)和維護對生產(chǎn)企業(yè)技術人員的能力提出了極高的要求。一旦工業(yè)機器人故障得不到及時維修，將直接影響正常生產(chǎn)。因此，開發(fā)工業(yè)機器人故障診斷與預測系統(tǒng)對工業(yè)機器人的推廣和應用將起到重要作用。 二、前期研究基礎 與泉州市微柏工業(yè)機器人研究院有限公司建立合作關系，采用企業(yè)與高校共同投資模式，建立“嘉庚學院—微柏工業(yè)機器人創(chuàng)新實驗室”，實驗室現(xiàn)有師生近百人，為高校師生提供研發(fā)環(huán)境，為企業(yè)進行技術難題攻關并培育人才。與微柏簽署了為期3年的技術服務合同（2014.12-2017.12，微柏工業(yè)機器人技術支持服務，150萬元）。 得到廈門大學中央高校業(yè)務費資助“基于大數(shù)據(jù)的工業(yè)機器人故障診斷與預測方法研究，2016.1-2018.12，35萬元”。 四、合作企業(yè) 泉州市微柏工業(yè)機器人研究院有限公司是福建省工業(yè)機器人研發(fā)龍頭企業(yè)，從事工業(yè)機器人相關技術研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化十余年，專注研發(fā)六關節(jié)與四關節(jié)自由度串并聯(lián)機械手等，自主研發(fā)數(shù)十種應用在沖壓、噴涂、焊接、激光加工等生產(chǎn)作業(yè)領域的專業(yè)機器人。自主研發(fā)了高精度RV減速機檢測臺，工業(yè)機器人零點矯正與運動精度檢測裝置，焊接機器人防碰撞測試裝置等工業(yè)機器人核心部件與整機檢測系統(tǒng)，獲得國家發(fā)明專利5項，國家實用新型專利30項。作為福建省科技小巨人企業(yè)、福建省科技型企業(yè)泉州市智能制造示范企業(yè)等，承擔了省部級科技項目10余項。