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一、成果簡介 利用畜禽糞便和農作物秸稈栽培雙孢蘑菇等草腐型食用菌，利用木屑、枝杈和玉米芯栽培香菇等木腐型食用菌的循環經濟發展項目具有經濟效益高和不產生污染物等優勢，采收食用菌后的菌渣還可以作為有機肥料促進有機農業的發展。農戶栽培食用菌的投入產出比平均為1：2，即投入1000元錢的純利潤也達1000元。

一種基于工藝系統剛度特性的多軸數控加工刀具運動規劃方法，通過雅克比矩陣法和有限元法建立多軸數控裝備工藝系統綜合剛度場模型，根據剛度場模型建立三維空間力橢球，在復雜曲面任一控制點以沿進刀方向對應的力橢球軸長作為剛度性能指標，根據所有控制點的剛度性能指標實現進刀方向優化，在任一控制點以與刀具姿態對應的力橢球最短軸軸長作為剛度性能指標，根據所有控制點的剛度性能指標實現刀具姿態優化。本發明彌補了現有多軸加工運動規劃僅考慮幾何約束條件的不足之處，可實現基于多軸數控裝備工藝系統綜合剛度特性和幾何約束條件的多軸加

本成果提出了一種新型的移動式磨拋加工機器人方案，實現了具有高轉動輸出特性的并聯機構構型創新設計與尺寸參數優化，建立了機器人整機高剛度高能效設計方法，開發了高能量密度關鍵驅動單元，搭建了開放式機器人控制系統并研制了移動式混聯磨拋機器人系統樣機，攻克了機器人精度保證難題并實現了末端執行器的準確定位。 項目研究了曲面自適應的主被動耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進給速度與接觸力同步耦合規劃方法、開發了面向大型風電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統，進行了面向大型風電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補償-力控加工的自適應打磨與驗證，為大型風電葉片力控磨拋工藝系統設計提供了理論基礎和實現手段。 并且項目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構建了面向超大葉片的多移動機器人協作型激光三維測量系統，并完成了大型風電葉片測量軟件的開發，實現風電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機器人協作測量與葉型分析。 【技術指標】 【市場前景】 目前機器人打磨技術在汽車零部件、五金衛浴、3C電子、工業零件、醫療器械、航空航天和軌道交通等行業已經有較為成熟的應用。但相對焊接、噴涂、搬運碼垛等機器人應用來說，打磨應用規模還比較小，隨著人口紅利的消失、產品成本降低和產品質量提高的要求，這一細分領域也蘊涵著巨大的發展潛力。近幾年，我國打磨機器人行業市場規模快速增長，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復合增長率達到18%，未來隨著勞動力結構的改變及智能制造的發展仍有開拓增長空間。

（專利號：ZL 201410380111.X） 簡介：本發明公開一種加工點外局部加熱板料的漸進成形方法，屬于金屬塑性加工成型技術領域。本發明方法首先改進現有數控成形機床的夾具，擴大非加工區領域，并同時把非加工區領域劃分為壓緊區和加熱區；在數控成形機床中設置二套環狀加熱裝置，根據板料成形參數的要求，完成成形板料成形所需的NC代碼并輸入數控成形機床；然后根據漸進成形加工進度，按比例先后接通以及關閉加熱塊電源，對加工點外非加工區板料進行加熱，使

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本發明公開了基于幾何誤差補償和測距調整提高車床加工精度 的方法。通過激光干涉儀對導軌運動過程進行測量，得出導軌在 Z 軸 的直線度和 X 軸的定位誤差;由激光位移傳感器測量刀具和被加工軸 的距離，再通過誤差辨識算法來計算真實的平行度誤差;通過誤差補 償和調整的方法減小各誤差項。本方法由誤差辨識算法來計算刀具相 對工件軸的平行度誤差，通過激光位移傳感器和激光干涉儀測得的各 項誤差，并進行誤差補償和調整的方法來提高精度，具有精度高，加工效率高等優點。

本發明闡述了一種激光濺射法制備CsPbBr3薄膜的方法。具體步驟為：先通過DMF、DMSO、環己醇、PbBr2、CsBr材料以溶液加熱方法制備出足量的CsPbBr3單晶并壓成靶材，再采用脈沖激光沉積薄膜制備技術：調整激光能量和基底溫度，通過激光脈沖數控制薄膜厚度，真空沉積制備CsPbBr3薄膜。本發明利用脈沖激光沉積技術制備CsPbBr3薄膜，可實現均勻大面積薄膜的便捷制備，易于有效控制薄膜厚度并且節約材料，有利于該材料在太陽能電池的工業化生產與應用。

一種基于激光超聲的板材厚度在線檢測及調整系統，包括板材輥壓機構與板材厚度在線檢測機構，板材輥壓機構包括上輥輪、下輥輪、上下輥輪間距調整機構、以及PLC控制系統，板材厚度在線檢測機構包括光路系統集成、高溫檢測計、數據采集系統集成、以及數據處理系統集成，數據處理系統集成將峰值混疊、背景噪聲復雜的雙極性信號轉換成峰值清晰、背景噪聲小的單極性信號，從而準確獲得縱波、橫波前兩次到達板材上表面O點處的時間進而計算板材厚度值，將測得的板材厚度值與PLC控制系統內的板材預設厚度值進行比較，通過PLC控制系統對伺服電機發送正轉/反轉運動指令，從而調節上輥輪相對下輥輪的間距以使板材厚度值與板材預設厚度值一致。

本發明屬于幾何尺寸測量技術領域，為一種單鏡頭激光三角法厚度測量儀，包括激光器、孔徑光闌、平面玻璃、組合鏡頭、圖像探測器、圖像處理器以及一些輔助精細調節裝置。工作時，同軸對準的上下激光器發出兩束準直光線，由激光器前端透鏡聚焦到被測物表面，被測物表面的漫反射光線經過孔徑光闌、平面玻璃后由組合成像透鏡匯聚到圖像探測器上，再將圖像數據傳輸至圖像處理器進行圖像處理，進而由兩光斑之間的間距計算得出被測物的實際厚度，最后顯示測量厚度。本發明秉承激光三角測厚法優點的同時通過改進光路結構，優化設計，較好的消除了雙光路激光三角法測厚儀受被測物振動影響上下獨立測量系統難以同步，精度難以保證的問題。

大氣氣溶膠，即大氣中的懸浮顆粒物。通常所說的PM10（粒徑小于10微米，可吸入顆粒物）或者PM2.5（粒徑小于2.5微米，可入肺細粒子）是大氣氣溶膠的重要組成部分。從生成來源上看，大氣氣溶膠分為一次氣溶膠（Primary Aerosols）和二次氣溶膠（Secondary Aerosols）。一次氣溶膠指自然界或人類活動直接排放的氣溶膠粒子；二次氣溶膠指通過大氣中的物理、化學過程新生成的氣溶膠粒子。在大氣污染過程中，汽車尾氣以及人類其他燃燒過程中產生的氮氧化物、煤炭等含硫燃料燃燒產生的二氧化硫等氣體通過參與這些復雜的過程產生二次氣溶膠，即“氣-粒”轉化過程。二次氣溶膠是重度霾過程的氣溶膠污染物的重要來源。 大氣氣溶膠以固態、半固態或者液態幾種形式的相態而存在，其相態與上述大氣中的化學過程有著緊密的聯系。氣溶膠粒子可以作為大氣化學反應的“容器”，在氣溶膠表面或內部進行與二次氣溶膠生成有關的化學反應。氣相分子在不同相態的顆粒物中的傳輸速率差別很大，固態氣溶膠幾乎只有表面能發生氣相化學反應，而液態氣溶膠在顆粒內部也能發生化學反應。因此化學反應加速與液態氣溶膠表面積和體積的增大會形成正反饋過程，在液態氣溶膠上發生的異相化學反應生成二次氣溶膠，對霧霾過程中顆粒物爆發性增長有重要的貢獻。因此，對城市氣溶膠在邊界層內以什么相態存在的空間分布的探測，是研究二次氣溶膠生成、演化和擴散所迫切需要的一項技術，對于理解霧霾形成的機理有著重要的意義。 氣溶膠的相態與顆粒物的化學組分和環境的相對濕度有關。目前對于顆粒物相態的測量，通常僅限于地面采樣觀測，缺少垂直空間方向上顆粒物相態的探測手段。在顆粒物濃度相對較高的大氣邊界層內，垂直方向上相對濕度往往有很大的變化，氣溶膠的相態也一定存在很大差異。 北京大學物理學院大氣與海洋科學系李成才副教授研究組與北京大學環境科學與工程學院朱彤教授研究組、吳志軍研究員研究組共同合作，提出了一種新的利用偏振激光雷達獲得氣溶膠粒子相態垂直廓線的方法。氣溶膠粒子對入射電磁波的散射過程，會造成散射光偏振特性的改變，如果利用線偏振光照射，散射光的偏振度相對于入射光會減小，這種改變稱為氣溶膠的退偏振能力。利用激光雷達觀測的大氣退偏振比可以對氣溶膠粒子進行分類，例如非球形的冰晶和沙塵具有較大的退偏振比，而近于球形的城市氣溶膠細粒子具有較小的退偏振比，區分沙塵與城市細粒子氣溶膠的觀測技術在國內外已經比較成熟，通常也是激光雷達業務觀測的一項主要內容。但是把類似的觀測進一步應用于區分城市氣溶膠細粒子的特性，國際上尚沒有相應的研究結果。通常來說，固態顆粒物形狀不規則，而液態顆粒物更趨近于球型，不同相態的粒子退偏振能力存在差異。結合激光雷達垂直觀測以及地面顆粒物相態儀的測量，研究組發現，激光雷達觀測的城市氣溶膠細粒子后向散射退偏振比與氣溶膠粒子的彈跳率（與相態相關）具有很好的關系，從而建立了利用氣溶膠粒子后向散射退偏振比反演氣溶膠相態的參數化方案，并在國際上首次實現了長時間實時連續的氣溶膠相態垂直廓線的探測。偏振激光雷達反演氣溶膠粒子相態概念圖 該研究成果已在線發表在美國化學學會（ACS）主辦的環境與生態領域國際頂級期刊Environmental Science & Technology Letters（2018 IF=6.934）上。大氣與海洋科學系博士研究生檀望舒為論文第一作者，通訊作者為李成才副教授。北京大學為唯一通訊作者單位。論文評審人之一對論文成果基于高度評價：“......to my knowledge, it is the first time in field studies. Particle phase states have been a hot topic because they can potentially influence the rates of gas-particle partitioning and multiphase reactions. I think this is a timely paper on this topic. The use of lidar depolarization to detect the particle phase states is novel”。