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項(xiàng)目概況 建筑結(jié)構(gòu)自平衡靜載試驗(yàn)裝置屬于建筑結(jié)構(gòu)構(gòu)件的測(cè)試設(shè)備。裝置的主體結(jié)構(gòu)采用自平 衡原理，可完成鋼桁架梁、鋼筋混凝土梁和柱的加載與采集的試驗(yàn)教學(xué)和科研任務(wù)。本項(xiàng)目 技術(shù)處于國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。 主要特點(diǎn) 試驗(yàn)裝置的主體結(jié)構(gòu)采用自平衡原理，由加載架橫梁、側(cè)豎梁、支撐梁組成自平衡系 統(tǒng)，施加的荷載由分離式千斤頂提供，結(jié)構(gòu)構(gòu)件的受力大小和變形特點(diǎn)由傳感器感知，并傳 輸給應(yīng)變儀，最后由計(jì)算機(jī)顯示并儲(chǔ)存，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化、智能化、人性化，具有操作簡(jiǎn) 單，多功能，測(cè)試空間開闊，造價(jià)低，穩(wěn)定性強(qiáng)，安全可靠的特點(diǎn)；在一定程度上具有大型 反力架、反力墻、試驗(yàn)臺(tái)座等大型試驗(yàn)設(shè)備的功能。主要特點(diǎn)如下： （1）多功能自平衡：結(jié)構(gòu)框架互為反力，加載操作簡(jiǎn)單、兼顧不同結(jié)構(gòu)構(gòu)件試驗(yàn)任務(wù)。 （2）多點(diǎn)加載：結(jié)構(gòu)框架內(nèi)、外互通，測(cè)試空間開闊，加載千斤頂可水平滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)構(gòu)件 的不同點(diǎn)加載，可完成構(gòu)件的均布加載或集中加載。 （3）智能化：可選擇手動(dòng)或電動(dòng)油泵自動(dòng)加載，可根據(jù)需求設(shè)定數(shù)據(jù)采集的手動(dòng)或自動(dòng)化 程度。 （4）安全可靠：所有試驗(yàn)構(gòu)件均有裝置主體結(jié)構(gòu)側(cè)豎梁的防護(hù)，分配梁設(shè)有安全繩，試驗(yàn) 安全可靠。 技術(shù)指標(biāo) （1） 結(jié)構(gòu)框架額定載荷 15 噸，框架變形 0-2mm； （2） 位移傳感器量程 0-50mm，精度 0.01mm； （3） 數(shù)據(jù)采集 

本發(fā)明公開了一種高壓管路手動(dòng)平衡式閥，其主要包括閥體、 閥蓋、大閥桿、填料壓蓋、閥瓣、活塞、小閥芯、彈簧、活塞卡環(huán)和 手輪。本發(fā)明利用閥體頂部閥口與活塞組成的平衡腔進(jìn)行流體壓力平 衡，減小閥門調(diào)節(jié)組件的驅(qū)動(dòng)力，有利于閥門的開啟和關(guān)閉，將大閥 桿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成多引流槽結(jié)構(gòu)，可有效解決流體從高壓區(qū)流向平衡腔的·107·問題；在大閥桿中部安裝活塞卡環(huán)和錐閥銷釘，使安裝于活塞卡環(huán)上 的錐閥銷釘與活塞上的錐形銷釘孔配合處于開啟狀態(tài)和閉合狀態(tài)，起 到為平衡腔蓄壓和泄壓的作用。本發(fā)明閥體采

配電網(wǎng)中的相位不平衡會(huì)帶來功率損耗、電能質(zhì)量惡化等問題。在此研究中，課題組通過設(shè)計(jì)合理的激勵(lì)策略，鼓勵(lì)電動(dòng)汽車用戶利用其充電彈性，參與電網(wǎng)的相位平衡，保證電網(wǎng)的穩(wěn)定性和安全性。?

本發(fā)明公開一種多足機(jī)器人平衡控制方法，用于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運(yùn)動(dòng)時(shí)的平衡控制，控制流程簡(jiǎn)潔明確。本發(fā)明是檢測(cè)到機(jī)器人失穩(wěn)后，快速計(jì)算出調(diào)整腿末端下一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的落點(diǎn)位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機(jī)器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點(diǎn)位置應(yīng)滿足的約束條件和足端落點(diǎn)位置均由解析式給出，計(jì)算效率較高，適合于在線實(shí)時(shí)計(jì)算和實(shí)時(shí)控制。整套控制方法利用機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度信息、機(jī)身位姿信息和足端腳力信息對(duì)機(jī)器人各腿的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。

本發(fā)明公開了一種平衡式大流量軸向柱塞泵，包括：斜盤、缸體、柱塞、配流盤、殼 體、傳動(dòng)軸；所述缸體內(nèi)設(shè)置多排同心圓分布的柱塞孔；所述配流盤設(shè)置多排吸、排油口； 所述殼體將配流盤的多個(gè)排油口連通接入一個(gè)出油口，將配流盤的多個(gè)吸油口連通接入一個(gè) 進(jìn)油口。所述斜盤包含多個(gè)呈層次設(shè)置的臺(tái)階式斜面，層次相鄰的兩斜面傾角呈相反方向設(shè) 置；每一層所述的斜面上均設(shè)有通過滑靴與之連接的柱塞，位于同一層斜面上的柱塞對(duì)應(yīng)缸 體內(nèi)與之相配的位于同一排同心圓上的柱塞孔。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)柱塞泵高速高壓運(yùn)轉(zhuǎn)下，保 持軸向柱塞泵關(guān)鍵零部件如缸體、配流盤等的軸向液壓力的平衡，同時(shí)，可以在不明顯增大 軸向柱塞泵的體積和重量的情況下，實(shí)現(xiàn)大排量。 

本項(xiàng)目深入分析了日常生活中暈車暈船等暈動(dòng)病的發(fā)病原因，開創(chuàng)性地從體感和視覺兩個(gè)方面對(duì)暈動(dòng)病進(jìn)行預(yù)防和緩解。通過設(shè)計(jì)一種基于自動(dòng)控制技術(shù)和圖像處理技術(shù)的嵌入式防暈動(dòng)平衡系統(tǒng)，以Intel Galileo和Bay Trail平臺(tái)為核心，同時(shí)控制三自由度平臺(tái)的平衡和穩(wěn)定攝像頭采集的圖像，實(shí)現(xiàn)了體感和視覺的雙平衡，從而屏蔽了外界傾斜和晃動(dòng)對(duì)乘客的影響。在一定程度上避免了暈動(dòng)病的發(fā)生，更為乘客帶來了娛樂舒適、豐富多彩的旅行體驗(yàn)。

本發(fā)明公開了一種平衡式大流量軸向柱塞泵，包括：斜盤、缸體、柱塞、配流盤、殼體、傳動(dòng)軸；所述缸體內(nèi)設(shè)置多排同心圓分布的柱塞孔；所述配流盤設(shè)置多排吸、排油口；所述殼體將配流盤的多個(gè)排油口連通接入一個(gè)出油口，將配流盤的多個(gè)吸油口連通接入一個(gè)進(jìn)油口。所述斜盤包含多個(gè)呈層次設(shè)置的臺(tái)階式斜面，層次相鄰的兩斜面傾角呈相反方向設(shè)置；每一層所述的斜面上均設(shè)有通過滑靴與之連接的柱塞，位于同一層斜面上的柱塞對(duì)應(yīng)缸體內(nèi)與之相配的位于同一排同心圓上的柱塞孔。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)柱塞泵高速高壓運(yùn)轉(zhuǎn)下，保持軸向柱塞泵關(guān)鍵零部件如缸體、配流盤等的軸向液壓力的平衡，同時(shí)，可以在不明顯增大軸向柱塞泵的體積和重量的情況下，實(shí)現(xiàn)大排量。

XM-D019平衡覺傳導(dǎo)電動(dòng)模型 ? XM-D019平衡覺傳導(dǎo)電動(dòng)模型適用于醫(yī)學(xué)院校、衛(wèi)生學(xué)校、醫(yī)院臨床授課時(shí)作為直觀教具，平衡覺傳導(dǎo)具體途徑主要通過內(nèi)側(cè)縱束、前庭脊髓束完成眼肌前庭（如眼球震顫）、頭頸姿勢(shì)、軀干四肢姿勢(shì)的反射性調(diào)節(jié)。 ? 一、顯示內(nèi)容： ■ 內(nèi)側(cè)縱束（MLF）: 第一節(jié)神經(jīng)元炎雙極細(xì)胞，其胞體構(gòu)成前庭神經(jīng)節(jié)（位于內(nèi)耳道底）胞體的周圍突組成上下兩支。上支的纖維分成三個(gè)終支，分別到達(dá)橢圓囊斑、上半規(guī)管的壺腹嵴、外半規(guī)管的壺腹嵴；下支分為兩支，分別到達(dá)球囊斑、后半規(guī)管的壺腹嵴。中樞突組成前庭神經(jīng)，與蝸神經(jīng)一起組成位聽神經(jīng)入腦橋，止于前庭神經(jīng)核（前庭內(nèi)側(cè)核、外側(cè)核、上核、下核）。前庭神經(jīng)核為第二級(jí)神經(jīng)元，由前庭神經(jīng)各核發(fā)出的纖維參與組成內(nèi)側(cè)縱束，內(nèi)側(cè)縱束包含越邊和不越邊的纖維，其中這么多纖維又分為上行支（外支）和下行支（降支），其中上升的纖維止于兩側(cè)的動(dòng)眼、滑車、展神經(jīng)核，完成眼肌前庭反射（如眼肌震動(dòng)），下降的纖維至副神經(jīng)脊髓核（位于脊髓上六頸節(jié)前外側(cè)部細(xì)胞）和上部頸髓前角細(xì)胞，完成頭頸姿勢(shì)和反射性調(diào)節(jié)。 ■ 前庭脊髓束: 由外側(cè)核發(fā)出的纖維組成前庭脊髓束，在脊髓前索中下行，止于各節(jié)段的前角運(yùn)動(dòng)細(xì)胞（終于周側(cè)脊髓板層Ⅶ、Ⅷ，少量纖維止于板層IX,此束可下達(dá)骶髓。由于板層Ⅷ細(xì)胞有越邊聯(lián)系，所以刺激一側(cè)前庭外側(cè)核，可引起兩側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)反應(yīng)），完成軀干、四肢姿勢(shì)的反射性調(diào)節(jié)。 ? 二、技術(shù)參數(shù)： ■ 尺寸：51×23×86cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ XM-D019平衡覺傳導(dǎo)電動(dòng)模型：1臺(tái) ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

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一種該平衡測(cè)試方法包括啟動(dòng)抽油機(jī)平衡測(cè)試程序,先借助于電流法進(jìn)行初步的,不太精確的判斷,得出抽油機(jī)的初始平衡率,這樣一旦抽油機(jī)嚴(yán)重不平衡時(shí)可以馬上判斷出,不需要進(jìn)行下一步的判斷過程,而雖然通過電流法判斷出抽油機(jī)的平衡狀態(tài)但也要進(jìn)行下一步的電能法判斷過程,這樣可以更加精確地判斷出抽油機(jī)的真實(shí)平衡狀態(tài),避免了采用一種判斷方法帶來的誤差偏差,同時(shí)更重要的是,該方法可以在現(xiàn)有電流法檢測(cè)方法的基礎(chǔ)上進(jìn)行改造即可實(shí)現(xiàn),是對(duì)目前平衡率判斷方法的重要補(bǔ)充,對(duì)我國(guó)目前技術(shù)裝備的改造十分有意義.