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本項(xiàng)目的目標(biāo)是開(kāi)發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)（五軸），研究相關(guān)軟硬件核心技術(shù)，提升南通市及我國(guó)高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動(dòng)加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式車銑復(fù)合加工中心等高檔數(shù)控機(jī)床上配套應(yīng)用，形成批量生產(chǎn)能力。可達(dá)技術(shù)指標(biāo)序號(hào)名稱規(guī)格1插補(bǔ)周期1ms2最小分辨率脈沖模式，1um；總線模式，0.1um3前瞻段數(shù)10004聯(lián)動(dòng)軸數(shù)五軸，三個(gè)直線軸、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸5伺服驅(qū)動(dòng)接口脈沖、SERCOS III、Mechatrolink II6曲線插補(bǔ)Nurbs曲線插補(bǔ)7RTCP刀具中心點(diǎn)控制8空間刀具補(bǔ)償多種空間刀具補(bǔ)償模式，補(bǔ)償建立、取消9平面C型刀具補(bǔ)償256組10螺距誤差補(bǔ)償單向、雙向螺距誤差補(bǔ)償11反向間隙補(bǔ)償多種條件補(bǔ)償模式12加減速功能直線型和S型13G代碼標(biāo)準(zhǔn)兼容Fanuc標(biāo)準(zhǔn)14宏程序功能Fanuc A類宏程序15PLC功能兼容Fanuc標(biāo)準(zhǔn)，最大支持1024輸入/1024輸出點(diǎn)，128個(gè)定時(shí)器，128個(gè)計(jì)數(shù)器16現(xiàn)場(chǎng)總線接口CAN、RS485   一、系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 高速高精多軸運(yùn)動(dòng)控制算法研究： (1) 基于前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡運(yùn)動(dòng)控制算法 基于超聲波加工運(yùn)動(dòng)特性及動(dòng)力學(xué)特性分析，提出“速度規(guī)劃單元”和“速度等級(jí)”概念。實(shí)現(xiàn)了具有前瞻功能的連續(xù)微小線段軌跡速度規(guī)劃算法。該算法根據(jù)讀入軌跡段的幾何特性及動(dòng)力學(xué)特性自適應(yīng)實(shí)現(xiàn)超聲波加工軌跡插補(bǔ)中的速度控制，在保證軌跡精度的前提下，盡可能地提高超聲波加工速度；根據(jù)微段速度規(guī)劃策略，實(shí)現(xiàn)了針對(duì)連續(xù)微小線段軌跡的插補(bǔ)算法。插補(bǔ)算法可正確確定微段插補(bǔ)過(guò)程中每一步的軌跡坐標(biāo)，并解決插補(bǔ)過(guò)程中的終點(diǎn)判斷問(wèn)題。 (2) 柔性加減速控制算法 實(shí)現(xiàn)了對(duì)插補(bǔ)軌跡進(jìn)行精確控制以及對(duì)加速度和加加速進(jìn)行控制。優(yōu)異的加減速控制算法可以避免超聲波加工中心的沖擊、振動(dòng)，并在不增加系統(tǒng)運(yùn)算量的情況下使得整個(gè)插補(bǔ)過(guò)程能夠平滑快速執(zhí)行。本部分工作實(shí)現(xiàn)了直線型加減速、S型加減速。此外由于軌跡插補(bǔ)和速度規(guī)劃的離散性，重點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了軌跡末端的速度平滑處理，即“尾巴處理”，使整個(gè)插補(bǔ)過(guò)程平滑進(jìn)行。 (3) NURBS曲線插補(bǔ)及速度平滑控制 實(shí)現(xiàn)了具有軌跡預(yù)讀功能的NURBS曲線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。針對(duì)NURBS曲線的軌跡幾何特征，實(shí)現(xiàn)了基于“規(guī)劃單元”的速度規(guī)劃和參數(shù)插補(bǔ)算法。給出NURBS預(yù)讀策略和速度規(guī)劃算法，通過(guò)規(guī)劃單元的預(yù)讀、規(guī)劃單元間轉(zhuǎn)接速度的調(diào)整和規(guī)劃結(jié)果的及時(shí)輸出保證了插補(bǔ)的實(shí)時(shí)性；實(shí)現(xiàn)了NURBS曲線規(guī)劃單元的參數(shù)插補(bǔ)方法。為了適應(yīng)采用的軌跡預(yù)讀算法，提出“重疊拼接法，實(shí)現(xiàn)了相鄰兩個(gè)NURBS曲線的光滑轉(zhuǎn)接。 機(jī)床精度補(bǔ)償技術(shù)研究： (1) RTCP技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)刀具中心點(diǎn)編程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用將以往在CAM中的由機(jī)床配置引起坐標(biāo)變換移植到CNC控制器中在坐標(biāo)插補(bǔ)之后進(jìn)行的策略,即采用先插補(bǔ)后轉(zhuǎn)換的機(jī)制來(lái)徹底消除坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)而引起的非線性誤差，提高加工精度。 (2)空間刀具補(bǔ)償技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了空間刀具補(bǔ)償。測(cè)量超聲波工具直徑與伸出長(zhǎng)度，并確定最佳工作間隙，以及在此工藝條件下去除的材料厚度，將三者之和作為“工具補(bǔ)償參數(shù)”通過(guò)分析超聲波頭與零件之間關(guān)系，開(kāi)發(fā)適應(yīng)不同情況的刀具補(bǔ)償矢量計(jì)算方法。根據(jù)補(bǔ)償指令方法的使用方式，實(shí)現(xiàn)了工具補(bǔ)償?shù)慕⑴c取消方法。實(shí)現(xiàn)了補(bǔ)償過(guò)程中由于補(bǔ)償平面的改變而引起的工具干涉情況。 (3)誤差補(bǔ)償技術(shù) 除了RTCP和空間刀補(bǔ)外，實(shí)現(xiàn)了反向間隙補(bǔ)償、螺距誤差補(bǔ)償。控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)研究： (1) 運(yùn)動(dòng)控制總線 實(shí)現(xiàn)了與伺服驅(qū)動(dòng)器的通信。運(yùn)動(dòng)控制總線的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)較多，在不開(kāi)發(fā)伺服驅(qū)動(dòng)器的條件下，只能采用某一國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)：(1)基于以太網(wǎng)物理層的SERCOS III標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)是歐系數(shù)控系統(tǒng)的主力標(biāo)準(zhǔn)，有大量的高性能伺服驅(qū)動(dòng)器可供選擇；(2)基于RS485物理層的Mechatrolink II標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)由安川開(kāi)發(fā)，伺服驅(qū)動(dòng)器價(jià)格相對(duì)低，具有成本優(yōu)勢(shì)。 (2) 位置控制算法 實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)的位置控制。本系統(tǒng)采用目前成熟穩(wěn)定的帶有前饋的PID控制實(shí)現(xiàn)位置環(huán)，閉環(huán)周期100ms。傳統(tǒng)的PID是典型的反饋控制，雖然具有穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，但是需要誤差已經(jīng)產(chǎn)生后才能改變輸出，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)值的跟蹤，因此從根本上是無(wú)法避免跟蹤誤差的。而前饋控制可以將目標(biāo)值處理后直接向前傳遞，達(dá)到系統(tǒng)快速響應(yīng)和跟蹤的目的，理論上可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)值的零誤差跟蹤。 (3) PLC相關(guān)技術(shù) 實(shí)現(xiàn)了梯形圖的編輯、編譯、運(yùn)行、調(diào)試功能。同時(shí)提供PC Windowns環(huán)境下的梯形圖編輯、編譯環(huán)境。 二、對(duì)國(guó)家產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)影響 通過(guò)本項(xiàng)目的實(shí)施，將極大促進(jìn)我國(guó)自主高檔數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)的整體進(jìn)步，形成打破國(guó)外技術(shù)壟斷和產(chǎn)品封鎖的知識(shí)產(chǎn)權(quán)利器，使國(guó)產(chǎn)高檔數(shù)控機(jī)床及高檔數(shù)控系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)上具有核心競(jìng)爭(zhēng)力和自主權(quán)。     應(yīng)用范圍：   本項(xiàng)目的目標(biāo)是開(kāi)發(fā)新一代全數(shù)字化高檔數(shù)控系統(tǒng)，研究相關(guān)軟硬件核心技術(shù)，提升我國(guó)高檔數(shù)控系統(tǒng)的自主技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯(lián)動(dòng)加工中心，高速數(shù)控車床及車削中心，臥式銑車（車銑）復(fù)合加工中心等高檔數(shù)控機(jī)床上配套應(yīng)用，形成批量生產(chǎn)能力。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介淀粉是可再生的綠色化學(xué)品。本項(xiàng)目以季銨型陽(yáng)離子化合物作為陽(yáng)離子化試劑，以固體堿為催化劑，在1～24hr和60～90℃條件下，可以制備出取代度DS0.01～0.30的陽(yáng)離子淀粉，反應(yīng)效率達(dá)到90%。該技術(shù)克服了漿法或湖化法等濕法生產(chǎn)中存在的反應(yīng)效率低和大量堿水造成環(huán)境污染等問(wèn)題。目前，該技術(shù)已經(jīng)完成了50kg級(jí)的中式試驗(yàn)。二、市場(chǎng)前景我國(guó)具有非常豐富的淀粉資源，并且價(jià)格低廉。除了作為普通紙張?jiān)鰪?qiáng)劑、污水污泥絮凝劑、紡織上漿劑和日化產(chǎn)品護(hù)理劑以外，由干法工藝得到的是高取代度陽(yáng)離子淀粉，還可以提高紙張的固色能力，含油污水的破乳浮油劑，印染污水的絮凝脫色劑，日化產(chǎn)品的殺菌劑，洗發(fā)香波中的保濕劑，餐具洗滌用品中的除垢劑，無(wú)機(jī)染料的印染助劑等。所以，干法制備的高取代度陽(yáng)離子淀粉具有更廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域。三、主要設(shè)備及投資真空壓縮機(jī)組；低溫制冷機(jī)組；不銹鋼反應(yīng)釜等。按照年生產(chǎn)3000噸陽(yáng)離子淀粉計(jì)算，需要投資200萬(wàn)元固定資產(chǎn)和100萬(wàn)元流動(dòng)資金。四、效益分析應(yīng)用本技術(shù)生產(chǎn)的產(chǎn)品稅前利潤(rùn)為800～1000元/噸。五、合作方式技術(shù)轉(zhuǎn)讓。

新型換熱器根據(jù)流體溫度及流量由數(shù)目眾多的波紋板疊放構(gòu)成，組成多個(gè)通道，每 一通道內(nèi)流過(guò)的介質(zhì)都與其緊鄰的通道內(nèi)流過(guò)的介質(zhì)不同，如圖 1。兩種流體分別在相 鄰?fù)ǖ纼?nèi)逆流流動(dòng)并進(jìn)行換熱，而在流道的兩端需要進(jìn)行兩種流體的分流。 新型換熱器可以采用的波紋通道為橢圓、正弦曲線和拋物線。 新型換熱器材料的選取要考慮的因素就是材料的耐溫度和強(qiáng)度，一般溫度在 500℃ 以上的流體采用不銹鋼即可。

? SPR技術(shù)是通過(guò)測(cè)量金屬表面物質(zhì)折射率的變化來(lái)研究物質(zhì)的化學(xué)和物理吸附性質(zhì)。近十幾年來(lái)基于SPR技術(shù)的傳感器及其應(yīng)用研究獲得了長(zhǎng)足的發(fā)展。與常規(guī)檢測(cè)技術(shù)相比，其具有靈敏度高、響應(yīng)快、體積小、機(jī)械強(qiáng)度大、樣品使用微量、檢測(cè)過(guò)程快捷、能夠獲得實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、操作方便、無(wú)須標(biāo)記、可保持分子的生物活性、抗電磁干擾能力強(qiáng)、與光纖相連可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程采集和連續(xù)在線監(jiān)控等優(yōu)點(diǎn)。SPR 技術(shù)用于生命科學(xué)領(lǐng)域研究，其優(yōu)越性是常規(guī)分析技術(shù)所無(wú)法比擬的。在不久的將來(lái)，SPR傳感器必將成為疫苗研制、疾病診斷、藥物開(kāi)

該軟件與當(dāng)前一些單位使用的軟件相比有如下特點(diǎn)： 1、人機(jī)界面友好； 2、擴(kuò)展功能與修改比較方便； 3、直接打印測(cè)試報(bào)告； 4、除按照有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行測(cè)量外，對(duì)操作人員自選的測(cè)量?jī)?nèi)容有較大的靈活性； 5、根據(jù)用戶的不同儀器修改比較方便。 該軟件適用于電磁兼容檢測(cè)中心與電磁兼容試驗(yàn)室。在國(guó)內(nèi)自己開(kāi)發(fā)的電磁兼容測(cè)試軟件中，未見(jiàn)同類產(chǎn)品或類似報(bào)導(dǎo)。該軟件經(jīng)中國(guó)計(jì)量科學(xué)院無(wú)線電處和電子工業(yè)部第四研究所電磁容室有關(guān)專家進(jìn)行了評(píng)審，并已提供給機(jī)械部上海電氣科研所使用。反映良好。 應(yīng)用范圍： 該軟件是在 Windows 環(huán)境下，BolandC++ 語(yǔ)言開(kāi)發(fā)的。包括電磁發(fā)射（EMI）與電磁敏感度（EMS）測(cè)量功能。通過(guò)微機(jī)控制多臺(tái)測(cè)量?jī)x器及天線塔與轉(zhuǎn)臺(tái)。 接受該軟件的硬件條件： 1、各個(gè)受控儀器包括天線塔與轉(zhuǎn)臺(tái)都可四IEEE488總線控制； 2、對(duì)微機(jī)的配置要求：硬盤(pán)＞300M。內(nèi)存＞8M。配有鼠標(biāo)器及標(biāo)準(zhǔn)IEEE488接口板（接口板也可同時(shí)提供）。

介紹了一個(gè)趨近絕對(duì)零度量子散射共振在化學(xué)反應(yīng)中發(fā)揮重要作用的例子。F+H 2

目前，國(guó)內(nèi)外用于臨床上使用的血氧儀只能檢測(cè)指端或耳垂部位容血的血氧飽和度，或者專門(mén)用于監(jiān)測(cè)心外手術(shù)體外循環(huán)系統(tǒng)管道中血液的血氧飽和度，不能檢測(cè)腦部的血氧飽和度，檢測(cè)部位受到限制。 南開(kāi)大學(xué)研發(fā)的“腦血氧飽和度檢測(cè)儀”，在檢測(cè)探頭中設(shè)置有可發(fā)出兩種不同波長(zhǎng)的發(fā)光二極管，并安裝有兩個(gè)光接收元件(兩只硅光電池)，得到的檢測(cè)數(shù)據(jù)一路是帶有淺層組織的信息，另一路不僅帶有淺層組織信息也帶有腦組織的血氧信息，此兩數(shù)據(jù)相減，便可得到只含有腦血氧的信息。儀器由探頭、同步放大器、A/D轉(zhuǎn)換器、單片機(jī)系統(tǒng)

?  成果簡(jiǎn)介：軍事應(yīng)用中的遠(yuǎn)距離監(jiān)視一直是我國(guó)邊防/海防的重要任務(wù)。目前，基于CCD/CMOS的可見(jiàn)光攝像機(jī)已在晝間視頻監(jiān)視中得到廣泛應(yīng)用，在目標(biāo)觀察/態(tài)勢(shì)判斷方面等發(fā)揮了重要作用。但由于邊境和海面經(jīng)常出現(xiàn)輕霧和中霧天氣，能見(jiàn)度較低，影響了可見(jiàn)光視頻圖像質(zhì)量。在民用交通中的應(yīng)用是城市交通管理及港口碼頭航運(yùn)管理的視頻實(shí)時(shí)監(jiān)視系統(tǒng)也已得到廣泛應(yīng)用。伴隨著工業(yè)化的進(jìn)程及全球氣候變化的影響，霧/霾天氣增多，大大影響了視頻圖像的質(zhì)量，因而導(dǎo)致監(jiān)控質(zhì)量的下降。通過(guò)增加本模塊，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)處

本實(shí)用新型涉及三自由度球心可調(diào)靈活眼，包括機(jī)架、眼球、球心調(diào)節(jié)桿和伸縮桿，眼球包括下半眼球與上半眼球，下半眼球與上半眼球固接，球心調(diào)節(jié)桿包括第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿下端與機(jī)架垂直固接，第一支撐桿上端與第二支撐桿下端螺紋聯(lián)接，第二支撐桿上端用球面副與下半眼球底端連接，伸縮桿下端用球銷副與機(jī)架連接，伸縮桿上端用球面副與下半眼球連接；三個(gè)伸縮桿圍繞球心調(diào)節(jié)桿均布。本實(shí)用新型具有空間三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的，靈活度高，易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)；將三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為眼球的空間轉(zhuǎn)動(dòng)，控制方便；球心調(diào)節(jié)桿增加靈活眼的工作空間，增加了其環(huán)境適應(yīng)力。

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