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一種基于虛實(shí)力融合的遙操作機(jī)器人力覺(jué)臨場(chǎng)感實(shí)現(xiàn)方法可廣泛用于各類機(jī)器人的力控制，以及各種工程機(jī)械裝備的力控制。

可以量產(chǎn)/n成果簡(jiǎn)介:有關(guān)資料顯示，21世紀(jì)我國(guó)城市地下空間開發(fā)利用的廣闊市場(chǎng)，我國(guó)將有20多座城市建設(shè)地鐵，一般采用盾構(gòu)掘進(jìn)機(jī)施工，正在建設(shè)中的深圳地鐵和南京地鐵采用盾構(gòu)掘進(jìn)區(qū)間隧道；廣州地鐵2號(hào)線、上海地鐵3號(hào)線、北京地鐵5號(hào)線均采用的是盾構(gòu)法施工。直徑4-6m的地鐵盾構(gòu)的需求量約達(dá)40多臺(tái)，鐵路隧道有部分采用TBM掘進(jìn)機(jī)，在這10年內(nèi)直徑8.6m的TBM掘進(jìn)機(jī)需求量約為6臺(tái)。水電隧道將有相當(dāng)一部分采用TBM掘進(jìn)機(jī)，直徑4m的TBM掘進(jìn)機(jī)的需求量約20臺(tái)。其他城市管道的建設(shè)，直徑1.5—5m的盾

航空航天器、飛機(jī)、導(dǎo)彈、火箭、超低溫冷凍機(jī)、極寒冷地區(qū)工程機(jī)械和 高速列車等設(shè)備，在極低溫度條件下運(yùn)行時(shí)，對(duì)密封材料要求很高，一旦出現(xiàn) 密封效果不佳或不可靠情況，會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重后果，極端情況會(huì)造成機(jī)毀人亡等重 特大事故，形成嚴(yán)重的財(cái)產(chǎn)和人員損失。密封材料大多采用有機(jī)高分子材料， 在低溫條件下，密封材料中分子熱運(yùn)動(dòng)減少，分子鏈段會(huì)變得僵硬甚至凍住， 使之失去彈性，導(dǎo)致密封效果差甚至失去密封作用。因此密封材料應(yīng)用于上述 設(shè)備和地域時(shí)，必須采用特殊制備的耐低溫硅橡膠才能保證安全及設(shè)備的穩(wěn)定 運(yùn)行。這就要求密封材料必須具備優(yōu)良的耐低溫性能，使其具有耐低溫穩(wěn)定性， 才能達(dá)到相應(yīng)的密封要求。 本研究開發(fā)的耐超低溫有機(jī)硅密封膠，采用特殊原料和工藝，克服了傳統(tǒng) 密封材料的弱點(diǎn)，使有機(jī)硅密封膠在-100℃以上時(shí)具有良好的密封性能。 

1. 痛點(diǎn)問(wèn)題 液壓往復(fù)密封作為航空液壓系統(tǒng)的關(guān)鍵基礎(chǔ)，其泄漏導(dǎo)致的液壓系統(tǒng)減能或失效，輕則影響航空裝備的完好率，重則造成飛行事故。關(guān)于往復(fù)密封的研究距今已有了80多年的歷史，現(xiàn)該技術(shù)的理論模型和實(shí)驗(yàn)仿真等在低壓、低速工況下的研究已較為成熟。然而近幾年隨著主機(jī)裝配性能的不斷提高，往復(fù)密封的研究也要往保證高壓高速下密封性能和密封壽命的方向突破，高壓高速的嚴(yán)苛工況給往復(fù)密封技術(shù)提出了更高的要求。 往復(fù)密封技術(shù)是涉及材料學(xué)、機(jī)械學(xué)、力學(xué)、摩擦學(xué)及傳熱學(xué)等多個(gè)學(xué)科的綜合性密封技術(shù)，對(duì)于往復(fù)密封系統(tǒng)中的摩擦力和泄漏量等物理量的測(cè)量本身就有一定難度，在高壓高速的工況下測(cè)量的難度會(huì)更大；不僅如此，想要控制系統(tǒng)內(nèi)的高壓，并且讓活塞桿有較穩(wěn)定的高速運(yùn)動(dòng)，在實(shí)現(xiàn)上也有技術(shù)難度；另外，高壓高速的艱難工況會(huì)給密封系統(tǒng)帶來(lái)較為嚴(yán)重的溫升，由密封界面的摩擦導(dǎo)致的大量摩擦生熱，只能通過(guò)活塞桿和實(shí)驗(yàn)缸體內(nèi)的油液運(yùn)走，所以對(duì)于這樣的高壓高溫系統(tǒng)，必須要設(shè)計(jì)合理的冷卻系統(tǒng)控制密封界面和實(shí)驗(yàn)缸體內(nèi)的溫度。 2. 解決方案 為了使實(shí)驗(yàn)裝置能夠成功模擬高壓高速的惡劣工況，并解決在此工況下的測(cè)量難題，本發(fā)明提供一種高壓高速往復(fù)密封實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)的方案和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，整套實(shí)驗(yàn)設(shè)備以實(shí)驗(yàn)缸體為核心，配套提供高速往復(fù)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置、進(jìn)行系統(tǒng)降溫的冷卻裝置，并且將實(shí)驗(yàn)缸體浮動(dòng)式安裝以準(zhǔn)確地測(cè)得密封圈摩擦力。 本發(fā)明通過(guò)組合偏心輪、導(dǎo)桿、直線軸承等傳動(dòng)裝置，形成了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了活塞桿的往復(fù)高速運(yùn)動(dòng)，將直線軸承布置在缸體兩側(cè)，可以有效地平衡導(dǎo)桿傳遞給實(shí)驗(yàn)桿的力矩，同時(shí)可以通過(guò)設(shè)計(jì)偏心輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，平衡高速往復(fù)運(yùn)動(dòng)所帶來(lái)的慣性沖擊；將整個(gè)缸體浮動(dòng)安裝，并用力傳感器將其與機(jī)架相連，實(shí)現(xiàn)了密封圈摩擦力的測(cè)量。

航空航天器、飛機(jī)、導(dǎo)彈、火箭、超低溫冷凍機(jī)、極寒冷地區(qū)工程機(jī)械和高速列車等設(shè)備，在極低溫度條件下運(yùn)行時(shí)，對(duì)密封材料要求很高，一旦出現(xiàn)密封效果不佳或不可靠情況，會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重后果，極端情況會(huì)造成機(jī)毀人亡等重特大事故，形成嚴(yán)重的財(cái)產(chǎn)和人員損失。密封材料大多采用有機(jī)高分子材料，在低溫條件下，密封材料中分子熱運(yùn)動(dòng)減少，分子鏈段會(huì)變得僵硬甚至凍住，使之失去彈性，導(dǎo)致密封效果差甚至失去密封作用。因此密封材料應(yīng)用于上述設(shè)備和地域時(shí)，必須采用特殊制備的耐低溫硅橡膠才能保證安全及設(shè)備的穩(wěn)定運(yùn)行。這就要求密封材料必須具備

項(xiàng)目背景：1.加氫站超高壓壓縮機(jī)屬于氫能基礎(chǔ)建設(shè)領(lǐng)域核 心裝備的核心零部件，密封件的密封性能和使用壽命對(duì)壓縮機(jī)的 安全可靠性和效率等起到至關(guān)重要的作用，密封件的耐壓性能、 自潤(rùn)滑特性與耐磨性能決定了壓縮機(jī)的最高壓力等級(jí)。2.超高壓 氫氣無(wú)油潤(rùn)滑密封的主要難點(diǎn)和技術(shù)瓶頸是：超高壓、無(wú)油潤(rùn)滑、 超高壓差氣爆三個(gè)極限工況的疊加。超高壓密封泄露率往往難以 保證，摩擦力大，造成溫度超過(guò)使用極限，可導(dǎo)致密封部件快速 失效。氫氣壓縮機(jī)密封部件完全處在無(wú)油潤(rùn)滑狀態(tài)下服役，對(duì)材 料的自潤(rùn)滑特性和耐磨性能提出嚴(yán)峻挑戰(zhàn)，常規(guī)動(dòng)密封材料摩擦 系數(shù)高且使用壽命短。超高壓差氣爆可導(dǎo)致密封材料內(nèi)部氣爆損 壞，導(dǎo)致極短時(shí)間內(nèi)密封失效。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：1.在 90 MPa 氫氣工況下，動(dòng)密封 泄露率低于 0.4%；2.在 90 MPa 氫氣工況下，動(dòng)密封件使用壽命 超過(guò) 1000 h；3.在 90 MPa 氫氣工況下，動(dòng)密封件能適用于完全 無(wú)油潤(rùn)滑工況，能夠保證油氣隔離，不污染氫氣。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:1.具有國(guó)內(nèi)固體潤(rùn)滑材料及密封材料 研發(fā)機(jī)構(gòu)、橡膠材料研發(fā)機(jī)構(gòu)，具備固體潤(rùn)滑材料、密封材料和 橡膠材料的研發(fā)設(shè)計(jì)能力；2.具備完善的樣品成型及制作能力，擁有完善的產(chǎn)品分析、成型、測(cè)試、檢測(cè)裝備。