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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于距離方差最小的工件點(diǎn)云匹配算法，包 括以下步驟：(1)分別構(gòu)建測(cè)量模型點(diǎn)云和帶法矢的設(shè)計(jì)模型點(diǎn)云：(2) 尋找最近點(diǎn)點(diǎn)集及最近點(diǎn)法矢集合；(3)根據(jù)余量要求，建構(gòu)基于距離 方差的目標(biāo)函數(shù)：(4)通過(guò)目標(biāo)函數(shù)求解測(cè)量模型與設(shè)計(jì)模型間的剛體 變換參數(shù)，并利用剛體變化參數(shù)更新測(cè)量點(diǎn)云，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云匹配。本發(fā) 明中的基于距離方差最小的點(diǎn)云匹配算法，對(duì)于工件存在余量的情況， 不論凹面和凸面的余量是相等，還是呈差值或者比值關(guān)系，均能較好 的得到點(diǎn)云匹配的結(jié)果，迭代效率高、匹配準(zhǔn)確性好。 

基于流體動(dòng)力，對(duì)微創(chuàng)深靜脈血栓取除器械進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，通過(guò)初步離體血栓實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了取栓器的血栓取除率、殘血栓粒度、取栓時(shí)間等；改進(jìn)雙側(cè)乳腺鉬靶圖像預(yù)處理算法及數(shù)據(jù)處理算法，可提高乳腺癌預(yù)測(cè)的精度、敏感性、特異度。

項(xiàng)目背景：目前以液壓作為驅(qū)動(dòng)的伺服控制系統(tǒng)的高精 度、高頻率動(dòng)態(tài)控制技術(shù)基本被 MTS、MOOG、Delta 等國(guó)外 設(shè)備商壟斷，這些伺服控制器適用性強(qiáng)、性能指標(biāo)高和資源 配置靈活，能實(shí)現(xiàn)多參數(shù)同時(shí)控制和補(bǔ)償，特別在系統(tǒng)的非 線性修正、控制特性的改善以及控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換方面具有較 大的優(yōu)勢(shì)，尤其是在控制算法上有很大的優(yōu)勢(shì)。國(guó)內(nèi)目前無(wú) 論是高性能動(dòng)態(tài)控制器還是與之適配的控制算法，與國(guó)外相 比起步較晚，在這方面的研究相對(duì)落后，與國(guó)外伺服控制系 統(tǒng)的水平還有較大差距。國(guó)內(nèi)雖然有研究，但沒(méi)有形成自己 的產(chǎn)品，為滿足國(guó)內(nèi)各科研、生產(chǎn)需要，提供一流水平的靜 動(dòng)載控制設(shè)備，實(shí)現(xiàn)電液伺服系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制，需要尋求 到具有國(guó)際一流水平的高性能控制器及配套動(dòng)態(tài)控制的算 法。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：1.電液伺服控制器硬件設(shè)計(jì)。 選擇合適的硬件，以 DSP、FPGA 為核心的電液伺服控制器， 達(dá)到單多軸運(yùn)動(dòng)控制，特別是高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制。2.伺 服控制軟件設(shè)計(jì)。在硬件完成的基礎(chǔ)上，編寫系統(tǒng)的各個(gè)功 能模塊、編寫底層驅(qū)動(dòng)軟件及相關(guān)調(diào)試、及通訊接口很方式， 完成控制器位置控制的應(yīng)用程序編制，并完成控制器位置控 制的應(yīng)用程序編制調(diào)試。研究出配套的動(dòng)態(tài)控制算法（加速 度、速度前饋控制、自適應(yīng) PID 等），配置合適的動(dòng)態(tài)控制 算法，最終形成具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的控制系統(tǒng)。3.控制器硬件應(yīng)能保證長(zhǎng)時(shí)間可靠運(yùn)行，閉環(huán)控制頻率不低于 10kHz，多路 24 位以上 AD，可采集 mv、V、mA、數(shù)字脈沖、 格雷碼、二進(jìn)制等多種模擬量、數(shù)字量信號(hào)，多路 16 位以 上 DA，可輸出 V、mA、數(shù)字脈沖等多種模擬量、數(shù)字量信號(hào)； 動(dòng)載可滿足 10~100Hz 動(dòng)態(tài)波形的控制需求，控制精度不低 于 0.5%F.S。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:1.具有成功的液壓油缸動(dòng)載控制 實(shí)施案例，承擔(dān)過(guò)國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目。2.熟悉液壓油缸 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，熟悉液壓油缸控制系統(tǒng)及算法的設(shè)計(jì)。3.具有 工學(xué)博士學(xué)位或高級(jí)工程師職稱，合作方需為國(guó)內(nèi)一流 211 大學(xué)，技術(shù)方案成熟可靠穩(wěn)定有創(chuàng)新思維，不涉及知識(shí)產(chǎn)權(quán) 侵犯。 

本成果提出了廢舊混凝土大尺度塊體循環(huán)利用的思想；建立了再生混合混凝土以及高強(qiáng)化再生混合混凝土的非線性強(qiáng)度預(yù)測(cè)公式及考慮內(nèi)、外雙尺寸效應(yīng)的再生混合混凝土強(qiáng)度預(yù)測(cè)公式；提出了再生混合混凝土基本徐變的預(yù)測(cè)方法；沉淀形成了再生混合混凝土從理論到實(shí)踐驗(yàn)證的完整體系，編制了相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，為廢舊混凝土的高效循環(huán)利用開(kāi)辟了一條新路。若我國(guó)廢舊混凝土的1/4采用再生塊體混凝土技術(shù)進(jìn)行循環(huán)利用，每年可減少水泥和天然砂石用量分別約750萬(wàn)噸和3750萬(wàn)噸，降低CO2排放約620萬(wàn)噸，節(jié)省商品混凝土費(fèi)用約65億元，社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益顯著。本成果已在廣東、福建、貴州等地的多項(xiàng)實(shí)際工程中成功應(yīng)用。獲得了全國(guó)發(fā)明展覽會(huì)金獎(jiǎng)及2016年度高等學(xué)校科學(xué)研究科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。

項(xiàng)目所屬科技領(lǐng)域?yàn)楹Ｑ笱b備技術(shù)。項(xiàng)目突破了小型化混合驅(qū)動(dòng)水下滑翔機(jī)大深度、長(zhǎng)航程、高精度等關(guān)鍵技術(shù)，發(fā)明了小型化大容量浮力精準(zhǔn)調(diào)節(jié)裝置、海洋溫差能驅(qū)動(dòng)裝置及螺旋槳與浮力調(diào)節(jié)混合驅(qū)動(dòng)裝置，引領(lǐng)了新型水下滑翔機(jī)技術(shù)發(fā)展。已授權(quán)中國(guó)發(fā)明專利21項(xiàng)、美國(guó)專利1項(xiàng)，發(fā)表論文68篇。研制成功系列化產(chǎn)品，應(yīng)用于我國(guó)重大工程和海洋科學(xué)研究，取得顯著經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，為國(guó)家海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展和提升海洋國(guó)防能力做出重大貢獻(xiàn)。

發(fā)現(xiàn)了混沌混合調(diào)控流場(chǎng)結(jié)構(gòu)以及強(qiáng)化高粘度流體混沌混合過(guò)程的 規(guī)律；研發(fā)出剛?cè)峤M合槳和高粘度流體混沌混合技術(shù)；研發(fā)出多相流攪拌強(qiáng)化技 術(shù)；研發(fā)了電機(jī)換向耦合剛?cè)峤M合槳強(qiáng)化技術(shù)等新技術(shù)。

本項(xiàng)目結(jié)合小型油動(dòng)無(wú)人機(jī)和電動(dòng)力系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，利用簡(jiǎn)單可靠的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了小型油電混合動(dòng)力小型無(wú)人機(jī)的設(shè)計(jì)樣機(jī)，結(jié)合油動(dòng)和電動(dòng)力系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，既能保留油動(dòng)無(wú)人機(jī)的大航時(shí)遠(yuǎn)航程，又能有效大大提高油機(jī)空中停車后無(wú)人機(jī)的生存能力，必要的時(shí)候還能以低噪音的電動(dòng)力進(jìn)行任務(wù)飛行。 該機(jī)還具備以下設(shè)計(jì)優(yōu)點(diǎn)：翼身融合V尾布局設(shè)計(jì)，有效減少全機(jī)阻力，提高升阻比和實(shí)用性能；彈射傘降方式大大降低了對(duì)常規(guī)飛機(jī)起降場(chǎng)地的要求；插接式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)操作簡(jiǎn)便，易于攜帶；可折疊橡筋彈射裝置易于攜帶，成本低廉，操作方便，還可根據(jù)不同起飛重量設(shè)定彈射力大小。 主要性能指標(biāo)：1. 結(jié)構(gòu)材料：碳纖維+木質(zhì)等；2. 機(jī)翼：翼身融合Ｖ尾布局，翼展2.7m ；可插接式機(jī)翼/尾翼，二人操作10分鐘內(nèi)可調(diào)好整機(jī)；3. 裝箱后尺寸： 1.1米*0.7米*0.4米（可放家用車）；4. 實(shí)用升限：海拔5000米；5. 飛行速度：70—150公里/小時(shí)；6. 航時(shí)：2.5—4小時(shí)（油動(dòng)）；0.5小時(shí)（電動(dòng)力）；7. 起降方式：無(wú)需跑道，彈射起飛，開(kāi)傘降落；8. 最大有效載荷：3公斤（不包括控制器和數(shù)傳電臺(tái)）；9. 彈射器長(zhǎng)度4.8米；折疊后最大長(zhǎng)度2.4米；最大起飛重量：14公斤。

研發(fā)階段/n內(nèi)容簡(jiǎn)介：本軟件是路博最新研發(fā)的將材料成本與配合比設(shè)計(jì)結(jié)合起來(lái)的軟件系統(tǒng)，能徹底改變當(dāng)今瀝青配合比設(shè)計(jì)中不考慮材料價(jià)格的粗放式設(shè)計(jì)模式，既能保證您的工程質(zhì)量，又能經(jīng)過(guò)優(yōu)化使您在工程混合料配合比設(shè)計(jì)方面大幅度降低成本，一般可降低材料成本3-5%以上。本軟件系統(tǒng)以JTGF40-2004為標(biāo)準(zhǔn)，級(jí)配設(shè)計(jì)、最佳油石比的確定等繁雜的計(jì)算和圖表處理都能輕松處理，自動(dòng)形成配合比報(bào)告。適合于高速公路、市政建設(shè)瀝青拌合站。

基于SSVEP與OSP的混合腦-機(jī)接口方法，受試者穿戴好電極帽，將SSVEP-OSP混合范式通過(guò)計(jì)算機(jī)屏幕在受試者面前播放，受試者注視刺激單元中的任意一個(gè)，通過(guò)采集系統(tǒng)將受試者盯視刺激目標(biāo)時(shí)產(chǎn)生的腦電信號(hào)，經(jīng)腦電采集儀放大、濾波及模數(shù)轉(zhuǎn)換后，將數(shù)字化的腦電數(shù)據(jù)輸入計(jì)算機(jī)，然后采用基于典型相關(guān)分析的腦電信號(hào)特征提取方法對(duì)SSVEP特征實(shí)現(xiàn)提取及分類識(shí)別

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種級(jí)聯(lián)-并聯(lián)混合變換器裝置，由三相電源提供能源，通過(guò)切分變壓器將電源分為三相，二次繞組的每一相電壓被切分為若干個(gè)獨(dú)立的低電壓，這些獨(dú)立電壓分別經(jīng)過(guò)單相-單相變換器，通過(guò)級(jí)聯(lián)形成單相交流輸出電壓。而每相級(jí)聯(lián)輸出分別并聯(lián)后經(jīng)過(guò)LC濾波電路連接于負(fù)載，形成三相-單相變換器。所述功率單元模塊為單相-單相PWM變換器，變換器可以是兩電平結(jié)構(gòu)，也可以是多電平結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)能使低壓器件應(yīng)用于高壓場(chǎng)合，實(shí)現(xiàn)逆變器以較高的電壓等級(jí)輸出，還可增減級(jí)聯(lián)、并聯(lián)單元以滿足不同的設(shè)計(jì)要求。輸出端可接負(fù)載而被視為一個(gè)三相單相變換器；本實(shí)用新型亦可應(yīng)用于電氣化鐵路如同相供電系統(tǒng)中，輸出端可為牽引網(wǎng)供電，提供能源的三相電源A、B、C三相可共同分擔(dān)負(fù)載或牽引網(wǎng)所需功率，且能量可雙向流動(dòng)。