蠕動式纜索機器人爬行機構
簡介:本發明公開一種蠕動式纜索機器人爬行機構,屬于機器人檢測技術領域。該機器人爬行機構包括蠕動式爬行機構和安全回程機構,蠕動式爬行機構包括主動輪裝置、從動輪裝置、曲柄滑塊機構、控制盒、傳感器;主動輪裝置分為主上框架鎖緊輪裝置和主下框架抱緊輪裝置,從動輪裝置分為從上框架鎖緊輪裝置和從下框架抱緊輪裝置,兩部分框架分別采用至少兩根連接螺栓和螺母加彈簧連接;曲柄滑塊機構連接主動輪裝置和從動輪裝置;安全回程機構)包括擒縱輪、擒縱爪。本發明所提供的蠕動式纜索機器人爬行機構結構簡單可靠、自帶能源,安全回程裝置簡單,能夠適應120mm--200mm大直徑以及傾斜度范圍00—900的纜索檢測。
安徽工業大學
2021-04-13