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一、成果簡介 番木瓜、芒果、香蕉等熱帶、亞熱帶地區的水果，具有較高的營養價值和商品價值。但是番木瓜為典型的呼吸躍變型果實，采后易發生軟化和腐爛變質，嚴重影響其貯運和銷售，造成巨大的經濟損失，而采收方式和采收時果實的成熟度及采后的保鮮處理都會影響其采后的運輸和貯藏。杏、李、桃等核果鮮果成熟期集中，貨架期短，采收后極易軟化腐爛，嚴重影響了其貯藏、運輸和消費。溫度是影響各種水果采后保鮮與流通的最主 

本實用新型公開了一種結合氣調保鮮的水果冷鏈物流系統。氣調袋內置有WIFI發射模塊，WIFI發射模塊無線連接車載電腦；冷藏車廂內配備有溫濕度傳感器和乙烯傳感器，溫濕度傳感器和乙烯傳感器均具有WIFI模塊，WIFI模塊無線連接車載電腦，冷藏車壓縮機和車廂內通風口風機與車載電腦的串口連接，車載電腦經Internet網絡與云服務器連接。本實用新型系統結合氣調及冷藏，在物流過程中將氣調袋壓力、氣調袋及車廂溫濕度、乙烯等數據實時發送至車載電腦，被上傳至云服務器以便監控，可大幅提高運輸過程中水果的品質保鮮，降低裂變損耗，提高經濟效益。

針對腦卒中與關節損傷高發趨勢，本產品基于康復醫學理論研發多關節智能康復產品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關鍵關節，通過對關節的反復訓練，增強關節本體感覺，打開活動度，推動神經系統重組代償，助力關節功能恢復。 本產品實現多項突破，運用高精度傳感器，精準捕捉關節運動微小變化，實現人機互動與實時康復數據反饋；結合自適應算法實現動態重力補償，精準調控角度/速度/力矩三維參數，通過循跡坐標點樣線擬合生理運動軌跡；創新集成多訓練模式切換系統，滿足全康復周期需求；產品兼具硬/軟件雙重安全防護，提高產品安全性。 腕關節康復器 前臂康復器 肘關節康復器 膝關節康復器 踝關節康復器

本發明公開了一種基于歸一化色度直方圖的水果按表面顏色分級方法。選取兩個具有不同表面顏色的水果作為樣本，獲取原始數字圖像去除背景得到水果樣本圖像；轉化為HIS色彩空間格式圖像，計算得到歸一化色度直方圖向量；繪制樣本水果的歸一化色度直方圖；設定水果分級的閾值：將被測水果采集圖像并處理計算得到歸一化色度直方圖向量，然后計算比較進行分級。本發明采用水果圖像的歸一化色度直方圖進行分級閾值，比較歸一化色度直方圖向量的元素兩段不同元素的累加來進行水果按表面顏色，計算處理速度快。

本實用新型公開了一種能自動參比和暗場采集的水果內部品質光譜檢測裝置。包括密封的型材架、輸送單元、光照射單元、參比旋轉機構、光接收單元和光電觸發單元；在型材架內，輸送單元貫穿在型材架底板的中部，光照射單元和參比旋轉機構均安裝在輸送單元的右側，光接收單元安裝在輸送單元的左側，光電觸發單元安裝在輸送單元的左右兩側。舵機控制參比旋轉機構的轉動，實現自動參比光譜的采集；光接收單元將透射光傳送至光譜儀，實現水果光譜的采集；本裝置實現在水果內部品質近紅外光譜檢測中完成參比光譜自動采集和在不關閉光源的情況下暗場光譜的采集；輸送單元上沒有水果時，通過舵機控制擋住入射光源，防止入射光對光接收單元的直接照射。

本發明公開了一種基于歸一化色度直方圖的水果按表面顏色分級方法。選取兩個具有不同表面顏色的水果作為樣本，獲取原始數字圖像去除背景得到水果樣本圖像；轉化為HIS色彩空間格式圖像，計算得到歸一化色度直方圖向量；繪制樣本水果的歸一化色度直方圖；設定水果分級的閾值：將被測水果采集圖像并處理計算得到歸一化色度直方圖向量，然后計算比較進行分級。本發明采用水果圖像的歸一化色度直方圖進行分級閾值，比較歸一化色度直方圖向量的元素兩段不同元素的累加來進行水果按表面顏色，計算處理速度快。

微型飛行器小體積、輕質量、高機動，能夠在狹小空間執行拍照、探測和運輸等特種任務，在國民經濟領域擁有廣泛應用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時間短的痛點問題，尤其當重量小于10克時，其飛行時間一般不超過10分鐘。這是因為目前微型飛行器的發動機驅動部件一般采用傳統的電磁電機，而電磁電機在微型化后轉速高、發熱大，能量轉化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽光作為能量來源，受限于太陽能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團隊從微型發動機的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅動方案，研制出了在微小尺寸下轉速低、發熱小、效率高的微型靜電電機，并首次實現了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續飛行，在微型飛行器的發展進程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發動機和超輕質高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優勢，首次實現了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續飛行。 靜電發動機的核心是靜電電機，它是一種依靠靜子和轉子間的庫侖力來產生連續旋轉運動的新型微型電機，具備結構簡單和無需繞組的優勢，其高電壓（千伏級）、低電流（微安級）的工作特性也使其在工作過程中發熱少且無明顯紅外特征。相比傳統電磁電機，靜電電機表現出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質量（5克以內）情況下，其能量轉化效率可達傳統電磁電機的10倍以上，產生相同升力所需功耗僅為電磁電機的1/10以內，因此即便采用小尺寸太陽能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級高壓電流來驅動，然而傳統高壓電源由于體積和重量過大，無法搭載在微型飛行器上。因此團隊還針對飛行應用場景，研制了千伏級超輕質高壓電源，主要包括太陽能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國斯坦福大學研發的同類技術升壓比提高了92%。 在微型靜電電機和超輕質高壓電源的助力下，本項目研發出的飛行器整機僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽能飛行器的1/10和1/600。更進一步，團隊還提出一款翼展8毫米，質量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機在飛行器進一步微型化中的巨大潛力。

        技術成熟度：技術突破         研發團隊以設計制備寬光譜超材料吸收器和像元級集成紅外探測器為研究主線，在超薄寬帶高吸收原理與策略、材料/器件設計與制備方面取得了突破性進展。圍繞器件吸收率低、噪聲等效溫差（NETD）大、集成兼容性差的難題，提出了無損與損耗型介質結合、多模諧振耦合光吸收的思路，獲得超薄寬帶高吸收率材料；提出將超薄寬帶高吸收率材料與非制冷紅外探測器像元級集成新思路，獲得了寬譜、NETD小、多色探測的非制冷紅外探測器，NETD降低3倍，研究成果已在中國兵器北方夜視廣微科技應用轉化。         意向開展成果轉化的前提條件：中試放大及產業化工藝開發資金支持

產品介紹DTS CANOpen是瑞慣科技自主研發生產的新一代數字型MEMS動態雙軸傾角傳感器，專為測量運動載體的姿態而設計，尤其適用于運動或振動環境下的傾角測量。該傳感器內置加速度計和陀螺儀，結合卡爾曼濾波算法，能夠準確捕捉并輸出載體在運動或振動狀態下的實時姿態數據。采用CANOPEN通訊協議，DTS CANOpen在工業應用中具有廣泛的兼容性和實用性。該產品采用非接觸式測量技術，能夠實時輸出當前姿態傾角，安裝簡便，無需校準相對變化的兩個平面。其內部集成了高精度的AD轉換器和陀螺儀單元，能夠實時補償非線性誤差、正交耦合、溫度漂移以及離心加速度的影響，有效消除運動加速度帶來的干擾，顯著提升動態測量精度。因此，DTS CANOpen能夠在復雜運動場景和惡劣環境中長期穩定工作。作為一款動靜雙模測量傳感器，DTS CANOpen具備強大的抗電磁干擾能力，適用于各類高強度沖擊和振動的工業環境。其卓越的性能使其成為工業自動化控制中測量姿態的理想選擇。主要特性★ 量程雙軸±90° ★ 分辨率0.01°★ 動態精度±0.1° ★ 靜態精度±0.05°★ CANOpen協議 ★ 三種防護等級可選主要應用★ 強沖擊振動碎石設備 ★ 工程車設備測控★ 施工設備調平 ★ 農用機械測控★ 飛行器姿態控制 ★ 船舶姿態監測 性能參數 DTS CANOpen 單位 參數 測量范圍 ° 橫滾±180，俯仰±90° 測量軸 軸 X Y 雙軸 橫滾俯仰分辨率1） ° 0.01 橫滾俯仰靜態精度@25℃ ° ±0.05 橫滾俯仰動態精度(rms)@25℃ ° ±0.1 陀螺儀 陀螺儀量程 °/s ±300 零偏穩定性(10s均值) °/h 8.5 零偏不穩定性(allan) °/h 4.5 角度隨機游走系數(allan) °/sqrt(h) 0.25 加速度 加速度量程 g ±4 / ±16（可選） 零偏穩定性(10s均值) mg 0.02 零偏不穩定性(allan) mg 0.005mg 速度隨機游走系數(allan) m/s/sqrt(h) 0.005 零點溫度系數3）@-40～85℃ °/℃ ±0.01 靈敏度溫度系數4）@-40～85℃ ppm/℃ ≤100 上電啟動時間 S ≤3.5 響應時間 S 0.01 通訊協議 - CAN Open 電磁兼容性 - 依照EN61000和GBT17626 平均無故障工作時間MTBF 小時/次 ≥98000 絕緣電阻 兆歐 ≥100 抗沖擊 - 100g@11ms、三軸向(半正弦波) 抗振動 - 10grms、10～1000Hz 防護等級 - IP67 / IP68（可選） 重量 g 單連接頭≤165g(不含電纜線) / 雙連接頭≤180g(不含電纜線) 1)分辨率：指傳感器在測量范圍內能夠檢測和分辨出的被測量的最小變化值。 2)精度：指在常溫條件下，對角度多次測量(＞16次)，取測量值與實際角度誤差的均方根差。 3)零點溫度系數：指傳感器零值狀態下，在其額定工作溫度范圍內相對常溫的示值變化率。 4)靈敏度溫度系數：指傳感器在其額定工作溫度范圍內，滿量程示值相對于常溫滿量程示值的百分比，隨溫度的變化率。