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一種帶速與水果重量的易損水果自適應(yīng)分級方法

本發(fā)明公開了一種自適應(yīng)帶速與水果重量的易損水果分級執(zhí)行裝置與方法。包括易損水果輸送模塊、水果稱重模塊、輸送帶速度監(jiān)測模塊、PLC控制模塊，輸送模塊用于傳送待分級水果，水果稱重模塊獲得待分級水果的重量，輸送帶速度實(shí)時(shí)監(jiān)測模塊在線監(jiān)測輸送帶的速度，PLC控制模塊根據(jù)監(jiān)測到的水果重量與輸送帶速度得到分級執(zhí)行機(jī)構(gòu)最優(yōu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并控制伺服電機(jī)按一定的轉(zhuǎn)速帶動(dòng)水果分級執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)對應(yīng)的角度，準(zhǔn)確的完成易損水果的分級。本發(fā)明利用實(shí)時(shí)監(jiān)測到的帶速和水果重量信息自動(dòng)調(diào)整分級執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，適用于不同帶速和不同質(zhì)量條件下易損水果的準(zhǔn)確分級。

浙江大學(xué) 2021-04-11

自適應(yīng)帶速與水果重量的易損水果分級執(zhí)行裝置與方法

本發(fā)明公開了一種自適應(yīng)帶速與水果重量的易損水果分級執(zhí)行裝置與方法。包括易損水果輸送模塊、水果稱重模塊、輸送帶速度監(jiān)測模塊、PLC控制模塊，輸送模塊用于傳送待分級水果，水果稱重模塊獲得待分級水果的重量，輸送帶速度實(shí)時(shí)監(jiān)測模塊在線監(jiān)測輸送帶的速度，PLC控制模塊根據(jù)監(jiān)測到的水果重量與輸送帶速度得到分級執(zhí)行機(jī)構(gòu)最優(yōu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并控制伺服電機(jī)按一定的轉(zhuǎn)速帶動(dòng)水果分級執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)對應(yīng)的角度，準(zhǔn)確的完成易損水果的分級。本發(fā)明利用實(shí)時(shí)監(jiān)測到的帶速和水果重量信息自動(dòng)調(diào)整分級執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，適用于不同帶速和不同質(zhì)量條件下易損水果的準(zhǔn)確分級。

浙江大學(xué) 2021-04-13

一種剪切式枸杞采摘機(jī)

本發(fā)明公開了屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域的一種剪切式枸杞采摘機(jī)。所述枸杞采摘機(jī)由果柄切割單元、齒輪傳動(dòng)單元、電氣控制單元和枸杞收集單元組成；所設(shè)計(jì)的分禾器約束果柄在枝條下面形成簡支梁，對枸杞進(jìn)入切割區(qū)域具有導(dǎo)向和夾持的作用，分禾器內(nèi)設(shè)計(jì)三岔口結(jié)構(gòu)，用于篩選青果和紅果，青果從分禾器側(cè)壁導(dǎo)出，紅果進(jìn)入切割區(qū)域。同時(shí)分禾器與刀片在豎直方向上保持安全距離，保證枸杞果柄長度要求；本發(fā)明解決了枸杞采摘難題、鮮枸杞便攜包裝、枸杞破損率高和采摘人員勞動(dòng)強(qiáng)度大的問題。可擺脫地形的限制，適應(yīng)復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境，降低勞動(dòng)人員工作強(qiáng)度，解放生產(chǎn)力。其結(jié)構(gòu)簡單便攜小巧，實(shí)用可靠，成本低，提高枸杞采摘率和運(yùn)輸效率，降低枸杞損傷率。

中國農(nóng)業(yè)大學(xué) 2021-04-11

一種行走式草莓輔助采摘裝置

本實(shí)用新型公開一種行走式輔助采摘草莓裝置，包括兩個(gè)部分：一部分是負(fù)責(zé)剪下草莓的剪切裝置，分為操作桿、連接桿和剪刀頭三個(gè)部分，連接桿連接操作桿和剪刀頭，連接桿具有伸縮功能，過按下凸起以調(diào)節(jié)連接桿的長度，可以適應(yīng)不同身高的工作人員。另一部分是收集裝置，整體是一個(gè)底部裝有萬向輪的載物小車，小車底部跨過一壟草莓田，可配合左右兩個(gè)機(jī)械臂使用，在小車左右兩端接有由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的傳送帶裝置，傳送裝置與機(jī)械臂相連，可將被剪下的草莓從低端運(yùn)送到小車上，減少草莓在下落過程中的損傷，配合萬向輪，果農(nóng)在行進(jìn)過程中

安徽建筑大學(xué) 2021-01-12

水果品質(zhì)無損傷評價(jià)技術(shù)

 一、成果簡介 近些年，我國居民對水果的消費(fèi)不僅要求滿足量的需求，還對水果內(nèi)部品質(zhì)提出了更高的要求。但是，由于我國還不夠重視水果的采后處理，大部分以原始狀態(tài)上市，不分等級，或者通過個(gè)人經(jīng) 驗(yàn)與破壞性檢測水果內(nèi)部品質(zhì)，其檢測的代表性與效率不能保證，因此不能滿足現(xiàn)有的檢測要求。近紅外光譜區(qū)（Near Infrared，簡稱NIR）在1800年發(fā)現(xiàn)后，由于此譜區(qū)主要是含氫基團(tuán)振動(dòng)

中國農(nóng)業(yè)大學(xué) 2021-04-14

一種園林樹枝快速剪碎裝置

本實(shí)用新型公開了一種園林樹枝快速剪碎裝置，包括矩形箱體,所述矩形箱體外下表面一端開口一組通孔，所述矩形箱體內(nèi)上表面且位于一組通孔上方分別安裝有旋轉(zhuǎn)軸，所述矩形箱體內(nèi)上表面一端中心處安裝有旋轉(zhuǎn)端向下的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)端安裝有齒輪，所述矩形箱體內(nèi)上表面且位于旋轉(zhuǎn)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)軸之間分別安裝有旋轉(zhuǎn)軸A，所述旋轉(zhuǎn)軸A另一端貫穿矩形箱體外安裝有鋸齒片，所述一組旋轉(zhuǎn)軸上均套裝有齒輪A，所述矩形盒體外側(cè)表面安裝有市電接口，所述市電接口與旋轉(zhuǎn)電機(jī)電性相連。本實(shí)用新型的有益效果是，結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用性強(qiáng)。

青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 2021-04-11

高精度電腦剪花機(jī)控制系統(tǒng)

南京工程學(xué)院 2021-04-13

小剪平板舉升機(jī) ML-G-3.0S

產(chǎn)品主要性能： *剪型隱藏式平板結(jié)構(gòu)，占用空間小。 *進(jìn)口液壓、氣動(dòng)及電氣元件，設(shè)備穩(wěn)定可靠. *便于輪胎拆卸及底盤檢修。 *氣動(dòng)寬齒自鎖及防爆閥保險(xiǎn)裝置，安全可靠。 *舉升總高度2.16M，同類產(chǎn)品中升程最高，平臺長度單向可調(diào)，適合廣泛車型。

深圳市米勒沙容達(dá)汽車科技有限公司 2021-10-28

球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器

本實(shí)用新型公開了一種球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過聯(lián)軸組件帶動(dòng)四個(gè)弧形刀片對其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省 掉了對果柄位置的檢測，單桿雙作用氣缸通過活塞桿的伸出和縮回動(dòng)作帶動(dòng)四個(gè)弧形手指的張開和合攏， 四個(gè)弧形手指合攏時(shí)所包圍的空間大于果實(shí)的三維空間，采摘時(shí)其不與果實(shí)發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實(shí)發(fā)生相對轉(zhuǎn)動(dòng)，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實(shí)的壓力控制，本實(shí)用新 型采摘方式可靠，動(dòng)作控制難度低，成本低廉，通用性強(qiáng)。 

南京工程學(xué)院 2021-04-11

可感知碰撞的采摘機(jī)器人伸縮臂

本實(shí)用新型公開了一種可感知碰撞的采摘機(jī)器人伸縮臂，包括驅(qū)動(dòng)伸縮部分和至少一組碰撞感知部分， 所述碰撞感知部分包括至少一個(gè)碰撞片、至少一個(gè)彈簧組件和至少一個(gè)開關(guān)組件；碰撞片設(shè)置于驅(qū)動(dòng)伸縮 部分沿軸向的外部，開關(guān)組件設(shè)置于驅(qū)動(dòng)伸縮部分的端部，彈簧組件的一端固定在碰撞片上，另一端固定在驅(qū)動(dòng)伸縮部分的端部，彈簧組件的高度大于開關(guān)組件的高度。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)現(xiàn)方便，能夠提 高機(jī)器人整體的采摘效率和成功率。

南京工程學(xué)院 2021-04-11