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項目成果/簡介:水下機器人作為一種高新技術(shù)手段在海洋開發(fā)和利用領域的重要性不亞于宇宙火箭在探索宇宙空間中的作用。它可以代替人類完成復雜海洋環(huán)境，特別是深海異常環(huán)境（如地質(zhì)活動頻繁的熱液區(qū)）的環(huán)境探測、資源調(diào)查和開發(fā)等任務，因而具有十分廣闊的應用前景和科研價值。“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C器人（AUV）是一種具有高精度水下自主導航能力和多種海洋要素觀測能力的自主水下探測與運載平臺，可以實現(xiàn)深海復雜環(huán)境下大范圍、多尺度的精確自主導航以及大深度、大范圍、多參數(shù)、實時觀測，對解決深海大洋研究面臨的重大科學挑戰(zhàn)、支撐“透明海洋”工程建設具有重要的意義。該機器人可以完成1500m以內(nèi)的海底地形地貌測繪、自適應多AUV組網(wǎng)觀測、多海洋環(huán)境參數(shù)綜合觀測、海底深海礦藏勘查、水下救援等，為突發(fā)海洋事件應急處理、深海大洋高機動性實時觀測、水下目標探測及預警等提供了重要設備支撐。項目階段:工業(yè)化生產(chǎn)階段效益分析:“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C器人搭載自主研發(fā)的基于聲納和水下視覺的高精度組合導航系統(tǒng)，可以克服單一導航系統(tǒng)的不足，充分發(fā)揮聲學導航、視覺和結(jié)構(gòu)光導航系統(tǒng)各自的優(yōu)勢，為AUV向更廣闊、更長程、更復雜的工作海域發(fā)展提供有力的保障，對AUV使用成本的降低和產(chǎn)業(yè)化起到極大的推動作用。“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C器人可廣泛應用于海底基礎網(wǎng)絡維護、水下考古、深海礦藏勘查，深海環(huán)境考察、海洋工程等領域，應用前景十分廣闊，而且經(jīng)濟效益顯著。與駐青的青島海洋科學與技術(shù)國家實驗室、青島海洋地質(zhì)研究所、海軍潛艇學院開展合作，現(xiàn)階段處在項目支持的前期研究中。與外地的合作單位有：中船重工集團，國家海洋局等單位。知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識產(chǎn)權(quán)編號:ZL201010534188.X技術(shù)成熟度:可以量產(chǎn)技術(shù)先進程度:達到國際先進水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無獲得經(jīng)費:400.00萬元

本發(fā)明公開了一種微型自主式水下航行器，包括機身、安裝在機身上的推進單元和控制單元，所述機身的底面中部為導流區(qū)，所述推進單元包括多臺橫置在導流區(qū)周邊用以控制水流進出導流區(qū)下方的雙向推進器，所述機身依靠導流區(qū)與水流之間的作用力而升降。本發(fā)明的微型自主式水下航行器，不僅使運動更加靈活，還可使航行器直接垂直方向運動即上浮或下潛，動力也更加充足，并且有效簡化了航行器的結(jié)構(gòu)，控制過程也更簡單，提高了工作效率和工作質(zhì)量，本發(fā)明在上升和下沉過程中，可以沒有水平的移動，從而使機身運行更平穩(wěn)，定位更準確。

經(jīng)過多年的努力，國內(nèi)AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環(huán)境，不能滿足我們對高效率作業(yè)和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發(fā)面向長航程深海觀測任務的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導航系統(tǒng)精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據(jù)AUV調(diào)查任務需求，通過對海量高維觀測數(shù)據(jù)的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務實施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調(diào)查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰(zhàn)場支援等軍事領域發(fā)揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規(guī)劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使?jié)撈髋c母船吊放機構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優(yōu)化設計，航速最高可達5節(jié)； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設計，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務要求更換模塊化任務艙段。

水下機器人作為一種高新技術(shù)手段在海洋開發(fā)和利用領域的重要性不亞于宇宙火箭在探索宇宙空間中的作用。它可以代替人類完成復雜海洋環(huán)境，特別是深海異常環(huán)境（如地質(zhì)活動頻繁的熱液區(qū)）的環(huán)境探測、資源調(diào)查和開發(fā)等任務，因而具有十分廣闊的應用前景和科研價值。 “神龍?zhí)?rdquo;深海水下機器人（AUV）是一種具有高精度水下自主導航能力和多種海洋要素觀測能力的自主水下探測與運載平臺，可以實現(xiàn)深海復雜環(huán)境下大范圍、多尺度的精確自主導航以及大深度、大范圍、多參數(shù)、實時觀測，對解決深海大洋研究面臨的重大科學挑戰(zhàn)、支撐“透明海洋”工程建設具有重要的意義。 該機器人可以完成1500m以內(nèi)的海底地形地貌測繪、自適應多AUV組網(wǎng)觀測、多海洋環(huán)境參數(shù)綜合觀測、海底深海礦藏勘查、水下救援等，為突發(fā)海洋事件應急處理、深海大洋高機動性實時觀測、水下目標探測及預警等提供了重要設備支撐。

本發(fā)明公開了一種自適應水上水下空化射流噴嘴。高壓水噴嘴裝在低壓水噴嘴內(nèi)，緊靠在低壓水噴嘴的淹沒腔臺肩上；在低壓水噴嘴軸向空氣腔室內(nèi)裝有閥芯，閥芯連桿的一端與靠近淹沒腔一端的閥芯連接，另一端穿過圓盤套筒與彈性膜片連接，圓盤套筒和空氣腔室為過盈配合，彈性膜片和圓盤套筒為密封連接，高壓水噴嘴的進氣口經(jīng)氣孔后，一路與空氣腔室連通，另一路經(jīng)高壓噴嘴節(jié)流口、高壓噴嘴出口與淹沒腔連通，低壓水噴嘴的低壓水入口經(jīng)閥芯中部縫隙、低壓水管路與淹沒腔連通。本發(fā)明利用水上環(huán)境和水下環(huán)境的差異性，根據(jù)外界工作環(huán)境的變化做出自適應調(diào)節(jié)，起到節(jié)能和提高工作效率的作用；該過程不需要人工調(diào)節(jié)，同時降低能耗，達到節(jié)能效果。

研發(fā)了多種海底/水下履帶式全地形作業(yè)車樣機，綜合采用虛擬樣機技術(shù)、機電液控多系統(tǒng)聯(lián)合仿真技術(shù)及多學科設計優(yōu)化方法。現(xiàn)已開展虛擬現(xiàn)實分析、陸地軟底質(zhì)試驗及大型實驗室水池試驗。 全地形作業(yè)車可在海底/水下稀軟底質(zhì)、硬底質(zhì)以及復雜崎嶇地形上自主行走作業(yè)，具備穩(wěn)定行走、爬坡越障、自主避障、路徑跟蹤控制等綜合行走通過性能；可攜帶多種作業(yè)工具并提供動力與控制，具備良好的重載性、機動性及可靠性。

本發(fā)明公開了一種水下浮體的新型安裝方法，將下水過程分為速度調(diào)整和自由下水兩個階段，在速度調(diào)整階段，依據(jù)建立的不同重力浮力差的下水曲線數(shù)據(jù)庫為指導，通過浮力設定以及不斷的監(jiān)測與反饋調(diào)整，使浮體在規(guī)定入水距離內(nèi)到達目標速度，調(diào)整重力浮力差為零，進入自由下水階段；在自由下水階段，浮體僅在水體阻力作用下作減速運動，最終在速度為零時到達指定深度，完成整個下水過程，本方法具有操作簡單、安全可控、成本低廉等優(yōu)點。

本實用新型涉及一種輸送臂可回收的運輸船，包括有船體、輸送機，所述輸送機包括有基座、龍門架、輸送臂、液壓油缸和收放卷揚機，龍門架和輸送臂安裝于基座上,收放卷揚機通過鋼絲繩經(jīng)過龍門架和輸送臂連接，其特征在于所述液壓油缸兩端分別鉸接基座和龍門架，龍門架與基座之間的連接為鉸接，所述輸送機安裝在船體的前端，龍門架和輸送臂向船體尾部回收。具有龍門架可回收、輸送臂可折疊，折疊過程對船體平衡性能影響小，折疊后占用空間少，輸送臂可以通過卷揚機來調(diào)整輸送角度，從而達到出料口高度隨要求隨意調(diào)整，工作穩(wěn)定性、安全系數(shù)高，托輥更換容易等特點。

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