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成果簡(jiǎn)介：對(duì)于自然光照明的水下場(chǎng)景，不同距離上目標(biāo)場(chǎng)景的偏振信息不 同。當(dāng)采用線/圓偏振光照明時(shí)，目標(biāo)場(chǎng)景的退偏度一般均大于水體散射光 的退偏度，利用該特性來(lái)濾除傳輸路徑上的水體后向散射光。本成果研究了自然光在水下傳輸?shù)钠褡兓?guī)律，提出一種利用目標(biāo)和背景偏振差異進(jìn)行 水下低對(duì)比度圖像復(fù)原的方法，利用偏振成像及其圖像處理技術(shù)，研制水下 考察勘探成像觀察儀(照相機(jī)或攝像機(jī))，實(shí)現(xiàn)在日光照明或全色主動(dòng)照明條 件下對(duì)海洋、湖泊、水庫(kù)等的水下觀察、勘探和救

本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度水下機(jī)器人，包括殼體，殼體上設(shè) 置有主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組、主動(dòng)力推進(jìn)組和輔助姿態(tài)調(diào)整組，三者均包 括姿態(tài)調(diào)整裝置，所述姿態(tài)調(diào)整裝置包括導(dǎo)流罩、電機(jī)座、電機(jī)和螺 旋槳；主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組的三個(gè)導(dǎo)流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個(gè)導(dǎo)流罩到這兩個(gè)導(dǎo)流罩的距離相等；主動(dòng)力推進(jìn) 組的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態(tài)調(diào)整組的導(dǎo)流罩的中心線平行于

本發(fā)明公開(kāi)了一種水下平臺(tái)控制的半實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)，包括水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實(shí)物仿真系統(tǒng)，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)分別連接水上控制系統(tǒng)和水下控制系統(tǒng)。通過(guò)半實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)，對(duì)水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實(shí)物仿真系統(tǒng)開(kāi)展聯(lián)合試驗(yàn)，以驗(yàn)證平臺(tái)控制系統(tǒng)的接口、控制算法和控制邏輯，降低研發(fā)成本，縮短了開(kāi)發(fā)周期；系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和仿真的實(shí)時(shí)性得到了極大的提高。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于可變區(qū)域熱量積分的水下熱源檢測(cè)方法。包括：建立水下熱源的熱擴(kuò)散模型；根據(jù)水下熱源的熱擴(kuò)散模型，由水下熱源的潛深 h 確定能量積分區(qū)域的大小；獲取包含水下熱源輻射到水平面的熱擴(kuò)散區(qū)域的紅外圖像，根據(jù)能量積分區(qū)域的大小對(duì)紅外圖像進(jìn)行多尺度劃分，以多尺度劃分的區(qū)域?yàn)閱挝贿M(jìn)行能量積分；根據(jù)多尺度劃分的區(qū)域的積分能量，得到每個(gè)尺度劃分的疑似目標(biāo)區(qū)域，合并每個(gè)尺度劃分的疑似目標(biāo)區(qū)域的重疊區(qū)域，得到最終的疑似目

氣候變化問(wèn)題已成為全世界關(guān)注的焦點(diǎn)，造成的各種全球性環(huán)境問(wèn)題已向人類敲響了警 鐘。氣候變化的主要原因是以二氧化碳 (CO2) 為主的溫室氣體的排放量迅速增加。由于我國(guó) 煤炭能源占總能源70%，隨著經(jīng)濟(jì)的快速增長(zhǎng)，能源消耗需求量越來(lái)越大，CO2排放量逐年上 升，受到世界各國(guó)的廣泛關(guān)注。因此我國(guó)在參與《聯(lián)合國(guó)氣候變化框架公約》活動(dòng)中遭受的壓 力將會(huì)越來(lái)越大，妥善應(yīng)對(duì)全球氣候變化問(wèn)題，事關(guān)我國(guó)經(jīng)濟(jì)社會(huì)可持續(xù)發(fā)展目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。 在非化石能源體系完整建立前，CO2捕集和封存的技術(shù) (CCS) 具有減少成本及增加實(shí)現(xiàn) 溫室氣體減排靈活性的潛力。針對(duì)燃煤電廠、鋼鐵冶金、水泥建材和石油化工等大型工業(yè)常壓 煙氣的巨大煙氣流量和流速，提高了大規(guī)模CO2捕集系統(tǒng)運(yùn)行的費(fèi)用和技術(shù)難度，現(xiàn)有的分離 技術(shù)面臨著諸多挑戰(zhàn)。無(wú)論是將CO2進(jìn)行封存還是資源化利用，高效、低能耗的CO2捕集分離 技術(shù)是目前的主要瓶頸。吸附法因其設(shè)備簡(jiǎn)單、能耗低、易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作、低腐蝕性、過(guò) 程放大規(guī)律簡(jiǎn)單等因素具有一定的優(yōu)勢(shì)，是捕集分離CO2氣體最有希望實(shí)現(xiàn)大規(guī)模應(yīng)用的重要 備選技術(shù)之一。 燃煤電廠、鋼鐵冶金、水泥建材和石油化工等主要工業(yè)煙道氣中CO2的大規(guī)模、低成本 捕集需要通過(guò)多種手段的創(chuàng)新和集成才能完成，涉及新型高效吸附材料開(kāi)發(fā)、循環(huán)吸附/脫附 工藝優(yōu)化、吸附設(shè)備設(shè)計(jì)、捕集過(guò)程與煙道氣除濕除雜質(zhì)過(guò)程及后續(xù)壓縮液化利用或者封存過(guò) 程的系統(tǒng)集成優(yōu)化、工廠低品位余熱的合理利用。 華東理工大學(xué)對(duì)吸附法捕集CO2關(guān)鍵技術(shù)展開(kāi)了系統(tǒng)研究，通過(guò)國(guó)際合作引進(jìn)歐洲先進(jìn)的 吸附捕集技術(shù)，建立循環(huán)吸附/脫吸過(guò)程的數(shù)學(xué)模型，開(kāi)發(fā)兩級(jí)多塔循環(huán)吸附捕集CO2工藝模 擬優(yōu)化軟件包。已設(shè)計(jì)和建設(shè)年處理量20萬(wàn)標(biāo)米的常壓煙道氣CO2吸附捕集中試示范裝置，捕 集能耗比現(xiàn)有技術(shù)能耗下降20%以上，形成成套自主的CO2吸附捕集技術(shù)，為國(guó)家CO2減排計(jì) 劃提供先進(jìn)技術(shù)支撐。

本發(fā)明公開(kāi)了一種燃燒后CO2捕集系統(tǒng)的多模型預(yù)測(cè)控制方法，該預(yù)測(cè)控制方法以基于化學(xué)吸附的燃燒后CO2捕集系統(tǒng)為被控對(duì)象，貧液閥門(mén)開(kāi)度和汽輪機(jī)低壓缸抽汽閥門(mén)開(kāi)度為系統(tǒng)控制輸入量，CO2捕集率和再沸器溫度為系統(tǒng)輸出量；首先基于子空間辨識(shí)方法，利用系統(tǒng)運(yùn)行產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，在不同工況點(diǎn)處建立系統(tǒng)的局部狀態(tài)空間模型；接著使用間隙度量的方法調(diào)研被控對(duì)象的非線性分布；進(jìn)而在合適的局部工況點(diǎn)處建立預(yù)測(cè)控制器，并設(shè)計(jì)隸屬度函數(shù)將其加權(quán)組合，建立燃燒后CO2捕集系統(tǒng)多模型預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)。本發(fā)明的方法具有良好的全局非線性控制能力，能夠有效適應(yīng)系統(tǒng)大范圍變工況的需求，快速追蹤C(jī)O2捕集率設(shè)定值，提高CO2捕集系統(tǒng)深度快速靈活運(yùn)行的水平。

一種氨法-塔式常壓捕集吸收二氧化碳系統(tǒng)及工藝，包括稀氨水供給裝置等，二氧化碳吸收塔包括罐體等，罐體頂部設(shè)有排氣管，稀氨水供給裝置通過(guò)管路與第一噴淋裝置連接，引風(fēng)機(jī)通過(guò)管路與第一換熱器連接，第一換熱器通過(guò)管路伸入罐體下部，罐體底部、第二泵、第二換熱器、結(jié)晶槽、離心機(jī)、母液槽之間依次通過(guò)管路連接，母液槽、第三泵、第二噴淋裝置之間依次通過(guò)管路連接，第二、三泵的進(jìn)口之間連接第一管路，高濃度氨水儲(chǔ)槽通過(guò)管路與第一泵連接，第一泵通過(guò)管路與第二噴淋裝置連接，冷卻裝置的冷卻水進(jìn)水管與第一換熱器的冷卻水進(jìn)水管連接在一起，冷卻水進(jìn)水管上設(shè)有調(diào)節(jié)閥。本發(fā)明減碳效率高，工藝流程簡(jiǎn)單、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化、投資及運(yùn)行成本低廉。

本發(fā)明公開(kāi)了一種光電復(fù)合式水下濕插拔連接器，插座部分以及與之配合的插頭部分；插頭部分包括插頭外殼，插頭外殼里面設(shè)置有插頭內(nèi)腔，所述插頭內(nèi)腔中設(shè)置有貫穿其中并伸出所述插頭內(nèi)腔的電插針，電插針中段布置有與插座部分內(nèi)部上下移動(dòng)件配合的斜坡，電插針的后端中心貫穿設(shè)置插頭光纖，電插針前端頭部呈凸球狀；插座部分包括能伸入所述插頭外殼中的插座外殼，所述插座外殼里面設(shè)置有插座內(nèi)腔，插座內(nèi)腔里面設(shè)置有電連接部分和插座光纖部分；插座外殼和所述插頭外殼上分別設(shè)置有穿通其的第一進(jìn)水槽和第二進(jìn)水槽，所述插頭內(nèi)腔和所述插座內(nèi)腔中都充滿絕緣油。本發(fā)明能夠保證深水環(huán)境的可靠連接。

技術(shù)簡(jiǎn)介 在“863”成果的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)了船載水上水下一體化測(cè)量系統(tǒng)（VSurs-W型測(cè)量系統(tǒng)），該系統(tǒng)針對(duì)水上水下坐標(biāo)系統(tǒng)不統(tǒng)一、小型島礁或礁石型海岸帶測(cè)量難度大、登岸留有一定寬度靠岸的空白、水上構(gòu)筑物缺乏有效的測(cè)量手段等國(guó)際性難題，提供一種高效的地理信息獲取手段。 創(chuàng)新點(diǎn)及性能指標(biāo) 該系統(tǒng)針對(duì)水上水下坐標(biāo)系統(tǒng)不統(tǒng)一、小型島礁或礁石型海岸帶測(cè)量難度大、登岸留有一定寬度靠岸的空白、水上構(gòu)筑物缺乏有效的測(cè)量手段等國(guó)際性難題，提供一種高效的地理信息獲取手段。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于線結(jié)構(gòu)光的水下目標(biāo)三維重建技術(shù)。本方法有效降低了由于水中懸浮物、海水對(duì)光的吸收和散射、非均勻光場(chǎng)等對(duì)探測(cè)精度的影響，完成了大角度、遠(yuǎn)距離的水下目標(biāo)三維信息提取，實(shí)現(xiàn)了水下遠(yuǎn)距離、高精度、實(shí)時(shí)的目標(biāo)三維探測(cè)。水下目標(biāo)三維探測(cè)技術(shù)可為海洋資源開(kāi)發(fā)、水下工程建設(shè)和水下軍事應(yīng)用等領(lǐng)域等所需的水下探測(cè)技術(shù)提供重要的方法和參考。可以為人類提供合適的觀察通道，將水下被探測(cè)目標(biāo)的外型顯示為人眼可判斷的圖像或視頻信息，以此來(lái)完成對(duì)水中信息的收集或者為下一步的研究及應(yīng)用提供有價(jià)值的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)信息。