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本發明公開了一種復現人手抓取功能的欠驅動假肢手，并在手 掌內設有指間驅動機構和拇指驅動機構；其中手指本體以滑輪為主要 部件，手指內傳動機構采用鋼絲繩依次交替纏繞于手指的各滑輪上， 指內關節間采用彈性元件柔性耦合，指間驅動機構采用兩個電機協同 驅動四個手指以及其多個自由度；拇指本體內以滑輪為主要部件，手 指本體內傳動機構采用傳動繩作為傳動介質，指間驅動機構采用齒輪 組件配合傳動，實現兩個電機控制拇指的四個自由度。通過本發明， 能夠精確完成對各種物體的自適應抓取，復現人手豐富的抓取操作功 能，并具備結構緊湊、體積和重量進一步降低、便于操控和抓握動作精確等特點。

一種欠驅動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現 有仿生四足機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時減小與地 面碰撞產生的能量損失，增加腿的柔順性。本發明由機身以及前左腿、 前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右 腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身 前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后 部的左右兩側。本發明驅動電機都布置在機身上，減小了腿部的質量 和轉動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現膝關節和踝關 節聯動，減小了主動電機的數量；腿部拉簧順應機構和踝關節處扭簧， 可以降低與地面碰撞帶來的能量損失，提高能量的利用效率。 

本發明公開了一種復現人手抓取功能的欠驅動假肢手，并在手掌內設有指間驅動機構和拇指驅動機構；其中手指本體以滑輪為主要部件，手指內傳動機構采用鋼絲繩依次交替纏繞于手指的各滑輪上，指內關節間采用彈性元件柔性耦合，指間驅動機構采用兩個電機協同驅動四個手指以及其多個自由度；拇指本體內以滑輪為主要部件，手指本體內傳動機構采用傳動繩作為傳動介質，指間驅動機構采用齒輪組件配合傳動，實現兩個電機控制拇指的四個自由度。通過本發明，能夠精確完成對各種物體的自適應抓取，復現人手豐富的抓取操作功能，并具備結構緊湊、體積和重量

一種欠驅動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現有仿生四足機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時減小與地面碰撞產生的能量損失，增加腿的柔順性。本發明由機身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后部的左右兩側。本發明驅動電機都布置在機身上，減小了腿部的質量和轉動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現膝關節和踝關節聯動，減小了主動電機的數量

產品詳細介紹?  先進的清潔技術，保證清洗品質三重過濾系統，保證進水品質！每個清洗階段結束后更換新水，保證衛生、潔凈！三維動態可變方向全方位連續噴淋沖洗，作用于清洗物品的內腔及外表面，保證清洗徹底！獨特的雙泵結構，雙重不銹鋼濾網，使污漬分離，自動排除！?  合理的容量設計，全面滿足您的清洗需求Hema Q1清洗消毒機內部容積≥150L多種清洗架可供選擇，滿足幾乎所有實驗室常用器皿的清洗要求?  緊湊的結構，完善的配件，解決您的后顧之憂高品質不銹鋼材質清洗內腔內腔采用一次成型圓角設計，耐高溫、耐腐蝕、易清潔選配軟水器，安裝使用簡便，易維護可配液態清洗劑自動分配系統，精確分配清洗劑，保證清洗過程的可控性配有高品質進水和排水軟管?  升級的存儲系統，為您想得更遠一點！可自動存儲多達500次實時清洗記錄，實現清洗過程全面監控和記錄選配外置熱敏打印機，清洗記錄可實時打印或手動打印?  安全設置電子安全門鎖，開門時，清洗程序自動終止程序故障原因報警程序結束后聲音提示?  接口安裝于儀器背部用于程序升級的接口用于清洗程序打印的打印機接口用于清洗程序存檔及轉移的USB接口維修接口 重要作用：1、降低工作人員因手工清洗過程可能引起的感染，減輕勞動強度，降低職業病發生率。2、消除手工清洗消毒過程中的工作質量管理難題，保證清洗質量，符合實驗室GMP要求。3、通過20多種噴口噴射的可變方向的高壓高溫水流，進行全方位連續的沖洗，效果遠好于手工或超聲波清洗。4、大幅度減少貴重器皿因手工清洗過程中造成的較高的損壞率，降低實際支出。

產品詳細介紹液晶顯示板：0.63英寸多晶硅有源矩陣式TFT液晶板×3分辨率(像素數)：1,024×768(786,432彩色像素)光亮度※：3100流明 對比度(通斷比)※：18000:1 (演示模式) 鏡頭：定焦鏡頭燈泡：225W UHP聲音輸出：10W梯形校正：垂直梯形校正 電源：AC100-120V / AC220-240V 功耗：320W 工作溫度△：0~40℃ 輸入信號：RGB輸入：VGA,SVGA,XGA,WXGA,WXGA+,SXGA,SXGA+,UXGA,MAC16"           視頻輸入：NTSC，NTSC4.43，PAL，SECAM，M-PAL，N-PAL，PAL(60Hz)                     HDTV：720p@50/60，1080i@50/60，1080p@50/60                     SDTV：480i@60，480p@60，576i@50，576p@50輸入/輸出端子：RGB輸入：模擬RGB：15針微型D-sub端子×2               HDMI輸入：HDMI端子×1               視頻輸入：分量視頻：15針微型D-sub端子×2(RGB輸入共用)                          S-視頻：微型DIN端子×1                         復合視頻：RCA 端子×1               音頻輸入：微型立體聲端子×2；RCA端子×2（L/R）               麥克風輸入：微型單聲道端子×1               RGB輸出：模擬RGB：15針微型D-sub端子×1               音頻輸出：RCA端子×2（L/R）               USB端口：USB顯示/USB鼠標控制：USB(B)×1               無PC演示/無線網絡：USB(A)×2 (USB無線網卡為選購件)               控制端口：RS232C：9針D-sub端子×1               網絡端口：RJ-45端子×1外形尺寸：345×85×303mm（不包含突起部分）重量：約3.7kg※ 根據ISO21118標準：該標稱值代表量產時產品的平均值，而產品的出廠最低值為標稱值的80%。 △ 環境溫度為35至40℃時，投影機將自動切換至省電模式。 ※產品規格與型號如有變更，恕不另行通知。 

產品詳細介紹液晶顯示板：0.63英寸多晶硅有源矩陣式TFT液晶板×3分辨率(像素數)：1,024×768(786,432彩色像素)光亮度※：2800流明 對比度(通斷比)※：18000:1 (演示模式) 鏡頭：定焦鏡頭燈泡：225W UHP燈泡使用壽命：標準狀態下≥4000小時聲音輸出：10W梯形校正：垂直梯形校正 電源：AC100-120V / AC220-240V 功耗：320W 工作溫度△：0~40℃ 輸入信號：RGB輸入：VGA,SVGA,XGA,WXGA,WXGA+,SXGA,SXGA+,UXGA,MAC16"           視頻輸入：NTSC，NTSC4.43，PAL，SECAM，M-PAL，N-PAL，PAL(60Hz)                     HDTV：720p@50/60，1080i@50/60，1080p@50/60                     SDTV：480i@60，480p@60，576i@50，576p@50輸入/輸出端子：RGB輸入：模擬RGB：15針微型D-sub端子×2               HDMI輸入：HDMI端子×1               視頻輸入：分量視頻：15針微型D-sub端子×2(RGB輸入共用)                          S-視頻：微型DIN端子×1                         復合視頻：RCA 端子×1                音頻輸入：微型立體聲端子×2；RCA端子×2（L/R）               麥克風輸入：微型單聲道端子×1               RGB輸出：模擬RGB：15針微型D-sub端子×1               音頻輸出：RCA端子×2（L/R）               USB端口：USB顯示/USB鼠標控制：USB(B)×1               無PC演示/無線網絡：USB(A)×2 (USB無線網卡為選購件)               控制端口：RS232C：9針D-sub端子×1               網絡端口：RJ-45端子×1外形尺寸：345×85×303mm（不包含突起部分）重量：約3.7kg※ 根據ISO21118標準：該標稱值代表量產時產品的平均值，而產品的出廠最低值為標稱值的80%。 △ 環境溫度為35至40℃時，投影機將自動切換至省電模式。       ※產品規格與型號如有變更，恕不另行通知。

項目的背景及目的 橋式吊車是一種十分常見的裝配運輸工具，在港口、倉庫、建筑工地等場所得到了廣泛的應用，當前，對于橋式吊車主要還是通過有經驗的工人來進行操縱的，存在著培訓周期長，勞動強度大，工作效率低，安全性不高等缺點。為此，設計一套操作方便的吊車自動控制系統，可以提高吊車系統的工作效率與安全性能, 并將工作人員從當前這種艱苦的工作環境中解放出來。 技術原理與工藝流程1）橋式吊車自動控制系統

本發動機實訓臺是本公司采用柳州五菱電控發動機為適應汽車教學需求而研制的，該實訓臺由電控發動機（八成新）、操作顯示面板及發動機彩色原理圖電腦控制柜、可移動式臺架(萬向腳輪)、汽油供給系統(腳踏式油門踏板)、冷卻系統(自動電子風扇)、啟動系統、發電系統、排放系統、發動機傳感、器執行器、原車儀表、原車電腦、具有發動機運轉及顯示（水溫.燃油.機油.充電.轉速）配備原車OBD-Ⅱ接口、真空顯示表、燃油壓力顯示表、噴油器工作指示LED燈、電壓檢測表（檢測任意路傳感器工作信號、工作電壓）、故障設置區可設置24路故障（老師設置任一路線路故障）、故障排除區（學生通過各種儀器、儀表、或讀取故障碼）在面板上用專用排故線連接排除故障、通過OBD-Ⅱ讀碼. 消碼. 數據流. 故障分析、傳感器信號模擬等多項功能、具結構緊湊、操作方便、安全可靠、教學直觀、是汽車發動機實物教學不可缺少的實驗室設備之一。 技術性能： 1、主要參數值： ●直列四缸8氣門水冷電噴發動機???????????????????? 排量1.0L ●可移動臺架(分體式+安全不銹鋼防護攔)?????? ???????1500×1000×1800mm ●汽油箱容量?????????????????????????????????????? 10L ●潤滑液容量?????????????????????????????????????? 3.5L ●自動變速器油???????????????????????????????????? 6.5L ●蓄電池容量?????????????????????????????????????? 12V36AH ●冷卻液容量???????????????????????? ??????????????6L ●設備重量（不含油液）???????????????????????????? 280Kg

項目的背景及目的 橋式吊車是一種十分常見的裝配運輸工具，在港口、倉庫、建筑工地等場所得到了廣泛的應用，當前，對于橋式吊車主要還是通過有經驗的工人來進行操縱的，存在著培訓周期長，勞動強度大，工作效率低，安全性不高等缺點。為此，設計一套操作方便的吊車自動控制系統，可以提高吊車系統的工作效率與安全性能, 并將工作人員從當前這種艱苦的工作環境中解放出來。 技術原理與工藝流程1）橋式吊車自動控制系統設計 橋式吊車自動控制系統主要包括三個部分：吊車控制單元，工作空間監控單元，和操作單元?？刂茊卧钦麄€系統的核心部分，它主要負責吊車的作業控制。該單元接收來自操作員的命令，還接收來自工作環境監測單元的環境信息，從而實現自動避障或緊急制動。監測單元主要由多個CCD攝像頭和圖像處理器構成，主要包括兩方面功能：將采集到的環境圖像實時地傳輸到操作單元；對環境信息進行處理，得到障礙位置信息傳輸給控制單元以實現自動避障。操作單元是橋式吊車自動控制系統的人機接口。 2）橋式吊車實驗平臺 橋式吊車實驗平臺主要由機械主體，驅動裝置，測量裝置和控制系統四部分組成。機械主體是指橋式吊車的機械部分。驅動部分根據控制量來為機械部分提供相應的力/力矩，從而實現對負載的安全、平穩運送。控制系統的控制命令是跟據吊車系統的動力學模型以及實時狀態反饋來在線計算的，而實時狀態的反饋則通過測量部分（主要包括編碼器等傳感元件）來完成。 主要技術性能指標? 橋式吊車自動控制系統橋式吊車實驗平臺主要技術指標：l  負載定位精度：5mm。l  負載擺角抑制：-10度~10度。l  具有負載緊急制動能力。l  友好的人機界面。?  橋式吊車實驗平臺主要技術指標：l  外形尺寸：2m×1.2m×0.5m。l  控制周期：<1ms。l  控制方式：力控制。    技術水平及用途 本項目得到天津市自然科學基金項目支持，應用行業  1.運輸 2.工業 3.建設。本項目的應用可以提高橋式吊車系統的工作效率與安全性能, 既可將工作人員從艱苦的工作環境中解放出來，又可以增加橋式吊車在危險、極端環境下的作業能力。此外，本項目所設計開發的橋式吊車實驗平臺，也可以用于各大高校研究所進行非線性欠驅動系統教學、科研的平臺。 應用前景分析及效益預測本項目的研究成果，可以有效地提高橋式吊車系統的裝運效率，減小系統操作復雜度，降低勞動強度，增加系統的安全可靠性。從而將科學技術轉化為生產力，創造出良好的經濟效益。同時，隨著素質教育的進一步深化，各大高校正不斷地尋求良好的實驗平臺以提高學生的動手能力和學習興趣，橋式吊車作為一種典型的欠驅動非線性系統是一個很好的研究對像，因此，項目組所設計開發的橋式吊車實驗平臺在教學、科研上也有廣闊的應用前景。