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1. 痛點問題 手指是三維柔性器官，在利用主流的接觸式指紋采集技術時，天然會引入皮膚變形，并且無法一次采集得到全部信息。變形給指紋識別以及指紋拼接帶來了很大挑戰。在指紋識別方面，為提高指紋識別率，通常在匹配前先使用指紋配準技術將待匹配指紋與庫指紋進行對齊，再計算匹配分數。然而變形導致配準偏差，從而影響識別率。目前的解決方案采取容忍偏差的方式，沒有精密測量手指變形，區分真假匹配指紋的能力受到很大限制。指紋拼接是將不同角度采集的指紋圖像進行拼接，得到完整指紋的技術。由于目前基于細節點匹配的方案難以準確測量指紋變形，在拼接時很容易出現脊線錯位，產生虛假特征，并遺漏真實特征，進而影響識別率。 2. 解決方案 本技術的核心在于將通信領域的一維信號相位解調技術拓展到二維指紋圖像的精確配準?；驹頌椋航o定兩幅指紋圖像，首先通過細節點匹配進行粗配準，然后再采用基于相位解調的方法進行精細配準。因此，該方法結合了細節點匹配適合全局對齊的優點，以及相位解調適合處理局部變形的優點，對噪聲魯棒而且速度快。本技術可用于指紋識別系統，還可用于指紋拼接模塊。 合作需求 尋求在生物特征識別領域有相關技術開發、市場推廣經驗，能推廣本技術落地的高科技企業，可以進行深度合作。

車燈配光綜合檢測系統引入自動檢測技術（AVI）實現了車燈光軸交點的自動檢測及車燈零部件的自動檢測，是一套用于生產線上車燈檢測的柔性檢測設備。 檢測系統由工控機、顯示器、攝像系統、圖像采集卡、A/D卡、I/O卡等組成，采用先進虛擬儀器技術及數字圖像處理技術，使系統能夠通過屏幕設置或軟件高速等完成各種品號車燈質量的自動檢測。

本產品屬于嵌入式實時系統應用及機器人機電控制領域，高效、敏捷、可靠地構建適應各行業需求的控制系統體系，減少（甚至避免）重復開發，增強系統中各部件的可重用性；控制軟件的分層體系，可以降低機電系統的設計難度，同時也要滿足系統對實時性的要求。工業機器人控制系統對可靠性、實時性、抗干擾能力要求高，而且必須適合工業現場使用。因此，針對機器人控制器在工業機器人方面的特殊要求，一個基于μC/OS-Ⅱ內核的強實時系統，可以在單一處理器上實現大量的插補運算和譯碼任務，并且嵌入式的控制器可實現實時高性能的工業機器人運動規劃與控制?？捎糜诎徇\、焊接、上下料、噴涂等典型機器人產品的集成開發，滿足產業化對系統性價比的要求。

本發明公開了一種配流冷卻機構，包括依次相連接的進氣閥片、 閥板、出氣閥片、導流片及冷媒片。所述進氣閥片開設有第一通槽、 第二通槽、第三通槽及第四通槽，所述第一通槽、所述第三通槽、所 述第二通槽及所述第四通槽繞所述進氣閥片的中心軸均勻排布;所述 第一通槽、所述第二通槽、所述第三通槽及所述第四通槽內分別設置 有一級進氣舌簧片、二級進氣舌簧片、三級進氣舌簧片及四級進氣舌 簧片，所述一級進氣舌簧片、所述二級進氣舌簧片、所述三級進氣舌簧片及所述四級進氣舌簧片分別通過彈性變形或者恢復彈性變形，以 控制進入斜盤壓

能控制交流五線制轉轍機（如S700K、ZDJ9、ZYJ系列等轉轍機）和四/六線直流轉轍機，實現對轉轍機及室內外電纜配線的試驗校核。可廣泛應用于既有站信號改造、換道岔等施工過程中，也可應用于新建線信號施工中的配合調試，通過對轉轍機及室內外電纜配線進行智能、全面、充分的測試，能有效減少施工調試要點及開通延點的風險。該測試儀是電務維護人員或施工人員對轉轍機配線進行檢測的專用工具。已在鐵路局和工程局推廣40余套。

四人可同時聽。

柱塞配流軸向柱塞液壓泵，屬于容積式泵類，針對現有技術缺點，減少在海淡水中工作的磨擦副及其 PV 值，降低對磨擦副材料要求，提高效率，降低噪聲和體積。本發明缸體分度圓上設置柱塞孔，各柱塞孔連通缸體的吸水、出水口，柱塞與柱塞孔滑動配合，曲軸通過軸承安裝在端蓋上，安裝在曲軸的曲拐上的斜盤通過球頭連桿與柱塞活動連接，所述柱塞為階梯軸式滑閥；柱塞孔有 4×N 個；各柱塞孔鄰近開有輔助孔，輔助孔與對應的柱塞孔在腰部通過工藝孔連通；各柱塞孔的端部與相鄰 90°的柱塞孔所對應的輔助孔端部通過螺旋槽連通。本發明結構緊

項目成果/簡介: 經過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環境，不能滿足我們對高效率作業和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發面向長航程深海觀測任務的具有數據驅動能力的新一代AUV系統。在結合自主導航系統精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數據的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰場支援等軍事領域發揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使潛器與母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優化設計，航速最高可達5節； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統高可靠性； （6）模塊化設計，系統包含基本配置與用戶自定義配置，可根據任務要求更換模塊化任務艙段。項目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場：未來5年，AUV年需求量5~10倍的增長，集中在海洋漁業、港口安防、近海能源設施無人值守、海洋工程服務、海洋觀測網等。軍用市場：隨著新式作戰模式的確立，將有爆發時發展，未來海上戰爭逐漸走向無人化，各種海洋機器人武器系統將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術有限公司、青島海力旭機電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰?？萍加邢薰镜取ＶR產權類型:發明專利 、 軟件著作權知識產權編號:ZL200810237864.X 201510789501.7技術成熟度:通過中試技術先進程度:達到國內領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

經過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環境，不能滿足我們對高效率作業和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發面向長航程深海觀測任務的具有數據驅動能力的新一代AUV系統。在結合自主導航系統精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數據的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰場支援等軍事領域發揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使潛器與母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優化設計，航速最高可達5節； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統高可靠性； （6）模塊化設計，系統包含基本配置與用戶自定義配置，可根據任務要求更換模塊化任務艙段。

成果介紹機器人關節驅動方式主要有氣動、電機驅動和液壓驅動三種。其中，液壓驅動具有功率密度高的特點。近年來，隨著電液伺服技術的發展，電液驅動裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發展，越來越多地 應用于機器人中，較為著名的有美國波士頓動力公司開發的機器人系列，但目前旋轉電液驅動關節還沒有實現商業化。技術創新點及參數以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強為10MPa。在額定壓強下，輸出扭矩可達75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿足一般足式機器人的步行要求）；密封良好，無外泄漏。采用該驅動關節研制了兩足步行樣機，實驗結果表明，關節跟蹤精度高、運動平穩，能夠滿足機器人關節驅動要求