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產(chǎn)品詳細介紹壓電控制器壓電控制器  電話：0451-86268790  芯明天科技——壓電納米定位行業(yè)領導者！產(chǎn)品定制服務我們更專業(yè)！每年參加展會：LASER World of PHOTONICS CHINA慕尼黑上海光博會、北京光電周ILOPE、深圳光博會CIOE。哈爾濱芯明天科技有限公司專業(yè)致力于壓電納米定位系統(tǒng)的研發(fā)生產(chǎn)與銷售。二十年的行業(yè)經(jīng)驗、專業(yè)的研發(fā)團隊、雄厚的研發(fā)實力、完善的管理體系、可靠的品質保障為您提供最佳壓電納米定位技術解決方案！主營產(chǎn)品包括壓電陶瓷材料、壓電陶瓷片、疊堆壓電陶瓷、精密壓電促動器、壓電馬達、壓電直線電機、納米定位臺、壓電納米定位臺、微米納米定位臺、壓電平移臺、壓電運動臺、壓電位移臺、壓電顯微掃描臺、壓電位移臺、壓電平移臺、1-3維納米精度偏轉臺/旋轉臺、壓電偏轉鏡、壓電傾斜鏡/壓電快反鏡、壓電物鏡定位器、六自由度并聯(lián)機構、壓電陶瓷驅動電源、壓電陶瓷驅動器、壓電陶瓷控制器、電感/電容/激光測微儀等產(chǎn)品，同時提供壓電點膠閥維修服務等。壓電控制器是用來驅動控制壓電陶瓷以及納米定位臺等產(chǎn)品的儀器，根據(jù)結構形式主要分為模塊化式、集成式、工業(yè)式、板卡式控制器產(chǎn)品。模擬、數(shù)字、鍵盤、I/O等多種控制方式。開環(huán)、閉環(huán)、單路、多路多種型號可選?？沈寗有久魈旒斑M口各類壓電產(chǎn)品。E52集成式壓電控制器是小體積單通道模擬控制器，開環(huán)閉環(huán)可選，平均功率可達50W，可驅動各類壓電點膠閥產(chǎn)品。特點：1通道輸出輸出電壓0-120V開環(huán)/閉環(huán)峰值電流17A應用驅動壓電陶瓷、納米定位臺、壓電偏轉臺、壓電偏轉鏡、壓電物鏡定位器、快刀伺服系統(tǒng)哈爾濱芯明天科技有限公司致力于壓電納米定位產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，主要服務于制造高端精密設備的的客戶。經(jīng)過二十多年的快速發(fā)展，公司已獲得高新企業(yè)認定，獲得產(chǎn)品相關專利以及軟件著作權、全部產(chǎn)品擁有自主知識產(chǎn)權、公司產(chǎn)品已覆蓋全國各地知名高校、科研院所以及高端精密設備制造企業(yè)，并遠銷歐、美、日、韓等地。公司與中國高科技企業(yè)、國家重點實驗室建立了合作伙伴關系，已經(jīng)成為中國最專業(yè)的精密定位產(chǎn)品生產(chǎn)商。更多信息，請訪問芯明天官網(wǎng)  www.coremorrow.com 或撥打電話：0451-86268790/17051647888 哈爾濱芯明天科技有限公司產(chǎn)品已廣泛應用于半導體技術、光電子、通信與集成光學、光學儀器設備、醫(yī)療生物顯微設備、生命科學、精密加工設備、新藥設計與醫(yī)療技術、數(shù)據(jù)存儲技術、納米技術、納米制造與納米自動化、航空航天、圖像處理等領域。芯明天正在為中國的工業(yè)自動化、國防、航天事業(yè)的發(fā)展貢獻著自己的力量

微電腦控制，四路以上模擬、數(shù)字信號輸入輸出接口；自帶小型液晶顯示屏，自動顯示測試數(shù)據(jù)或圖線；具備USB或RS232電腦連接功能，提供數(shù)據(jù)處理軟件，可上傳數(shù)據(jù)到電腦進行數(shù)據(jù)分析（圖線、擬合、坐標變換等功能）。

針對點焊（弧焊）機器人和重載搬運機器人的應用，開展機器人控制器核心技術相關研究，研究開發(fā)自主知識產(chǎn)權的高性能低成本的工業(yè)機器人控制器，實現(xiàn)工程應用。研究工業(yè)機器人控制器核心技術，完成控制器的研究與開發(fā)并實現(xiàn)工程化，實現(xiàn)示范應用及產(chǎn)業(yè)化目標?？蛇_技術指標序號名稱規(guī)格1插補周期4ms2重復定位精度20um3直線度40um4聯(lián)動軸數(shù)六軸5伺服驅動接口脈沖6插補方式關節(jié)，直線，圓弧，曲線7上位機（示教器）LINUX+QT8下位機（控制器）UCOSII9加減速功能直線型和S型10語言標準安川 inform II指令系統(tǒng)11PLC功能內部軟PLC，標準支持32輸入/32輸出點，可擴展128輸入/128輸出。128個定時器，128個計數(shù)器12現(xiàn)場總線接口RS485，RS232，CAN 一、系統(tǒng)關鍵技術 1.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的軟硬件體系結構： (1) 基于領域建模的開發(fā)方法 研究面向機器人控制器開發(fā)的領域建模方法, 通過對機器人控制系統(tǒng)共性的提取和功能及非功能屬性的抽象, 借助形式化描述及工具集成實現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)在模型層的仿真和驗證, 并研究可重用實時組件設計方法，使得開發(fā)的重點從底層代碼轉向機器人領域應用。 (2) 基于組件的開放式控制器的軟件結構 根據(jù)機器人控制的特點和開放性的要求，研究機器人組件模型，組件劃分方法，組件間的通信機制，連接配置方法以及系統(tǒng)的調度模型，并研究開放式機器人控制器的一般開發(fā)流程，開放式平臺下多傳感器機器人的控制方法。 (3) 開放式控制器模塊化硬件結構 根據(jù)開放性的要求，研究硬件模塊的劃分方法，便于系統(tǒng)添加或更換各種接口、傳感器等；采用基于標準總線的結構；研究多CPU系統(tǒng)的設計方法；研究基于FPGA的接口設計方法。 (4) 機器人操作系統(tǒng) 根據(jù)機器人應用需求，在開源操作系統(tǒng)的基礎上增加機器人應用層接口、機器人算法，中間件，增強實時性能的任務調度算法。 2.高速、高精度工業(yè)機器人輪廓控制技術和柔性加減速技術： (1) 速度前瞻控制和拐角控制技術 前瞻處理的主要任務是獲取路徑信息，并根據(jù)速度、加速度和加加速度等機器人運動約束條件和選定的加減速規(guī)律進行速度規(guī)劃。 (2) 柔性加減速技術 加減速控制算法可以避免機器人的沖擊、振動，并在不增加系統(tǒng)運算量的情況下使得插補過程能夠平滑快速的執(zhí)行研究直線型加減速、S 型加減速、平滑 S 型加減速、力矩加減速提高系統(tǒng)的精度和速度。 (3) 最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法 軌跡規(guī)劃的任務是根據(jù)給定的路徑點規(guī)劃處通過這些點并滿足邊界約束條件的光滑的最優(yōu)運動軌跡，研究時間最小的軌跡規(guī)劃算法、能耗最小的軌跡規(guī)劃算法、加速度最小的優(yōu)化算法，使機器人的作業(yè)效率、能耗達到最優(yōu)，同時確保運動的平穩(wěn)性。 3.工業(yè)機器人編程語言規(guī)范： (1)編程語言規(guī)范 根據(jù)機器人不同應用領域的特點及具體要求，研究通用的機器人編程語言結構，定義詞法及語法規(guī)則；充分考慮機器人控制系統(tǒng)的運動控制、運算-決策、通訊、工具指令以及傳感器數(shù)據(jù)處理等基本功能，規(guī)劃完善的指令集和內部函數(shù)集；定義機器人物理環(huán)境模型，確定編程語言指令與目標指令內在的邏輯關系。 (2) 編程環(huán)境設計 機器人編程環(huán)境具有以下特征：面向應用的數(shù)據(jù)結構、擴展的通用算法和數(shù)據(jù)結構。研究機器人語言程序的詞法、語法和語義的分析，以及語法錯誤檢查和系統(tǒng)邏輯錯誤檢查技術；設計機器人語言程序解釋器，實現(xiàn)機器人語言到系統(tǒng)內部指令的轉化，并根據(jù)應用需求優(yōu)化系統(tǒng)內部指令序列。 4.故障診斷、測試與可靠性技術： (1) 智能故障診斷系統(tǒng) 研究基于規(guī)則的專家系統(tǒng)，基于實例的專家系統(tǒng)，規(guī)則和實例混合的專家系統(tǒng)，基于規(guī)則控制的實例診斷系統(tǒng)。 (2) 可靠性技術 a.可靠性分析：對控制系統(tǒng)可靠性數(shù)據(jù)、故障模式、影響及危害度分析，以便發(fā)現(xiàn)設計、生產(chǎn)中的薄弱環(huán)節(jié)，為提高控制系統(tǒng)可靠性提供依據(jù)。 b.可靠性設計技術：采用簡化設計、降額設計、冗余設計、EMC 設計、熱設計、環(huán)境防護設計提高系統(tǒng)的可靠性。 c.可靠性試驗技術：在研制階段采用可靠性增長試驗提高系統(tǒng)可靠性，通過可靠性鑒定試驗確定系統(tǒng)定型，通過可靠性驗收試驗確定系統(tǒng)的可靠性是否達到要求，采用應力篩選試驗提高產(chǎn)品的使用可靠性。通過加速壽命試驗評估MTBF值是否達到。 d.軟件可靠性試驗技術：采用軟件可靠性設計、可靠性增長測試、軟件可靠性測試和軟件可靠性驗證測試提高軟件可靠性、通過建立控制系統(tǒng)軟件可靠性仿真測試平臺提高軟件可靠性測試水平。 5.面向重載機器人的先進控制算法： (1) 基于系統(tǒng)動力學模型的控制 針對重載機器人慣量變化大，固有頻率低，高度非線性耦合的特點。研究基于機器人真實參數(shù)的動力學模型及實時求解。根據(jù)動力學模型，研究運動規(guī)劃、柔性加減速以及模態(tài)控制等方面的技術，減少由于軌跡規(guī)劃引起的機器人振動。 (2) 負載自動識別 針對機器人不同應用及負載變化，研究機器人在線自動識別負載的方法。 (3) 機器人空腔計算及處理 實現(xiàn)了機器人所能到達的所有位置范圍計算，能提前提示用戶示教的位置是否合法, 是否在機器人能到的位置。 (4) 立方干涉處理 實現(xiàn)了最多六個干涉區(qū)的設置，在多機器人相互配合運行工作時，通過干涉區(qū)避免了碰撞的危險性。二、對國家產(chǎn)業(yè)結構影響 我國汽車工業(yè)的工業(yè)機器人市場遠未飽和。僅我國汽車工業(yè)就存在一個龐大的工業(yè)機器人市場，如果考慮到我國整個制造業(yè)的需要，工業(yè)機器人市場則更加龐大。 隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展和勞動力成本的不斷提高，發(fā)展高科技產(chǎn)業(yè)，提高制造業(yè)生產(chǎn)自動化水平，由勞動密集型向技術密集型轉變已經(jīng)成為經(jīng)濟發(fā)展模式和制造產(chǎn)業(yè)結構調整的必由之路。隨著計算機科學技術的不斷發(fā)展，工業(yè)機器人應用領域也隨之不斷擴展和深化。工業(yè)機器人技術的發(fā)展，可以看做工業(yè)自動化的一場革命，南通作為科技重鎮(zhèn)、制造重鎮(zhèn)，把握機遇，迎接挑戰(zhàn)，大力發(fā)展工業(yè)機器人制造業(yè)，應是一個戰(zhàn)略性的決策。 應用范圍： 伴隨我國經(jīng)濟的高速增長，以汽車等行業(yè)需求為牽引，我國對工業(yè)機器人需求量急劇增加，國際工業(yè)機器人知名企業(yè)如ABB、FANUC 等紛紛在中國建廠，目前，我國工業(yè)機器人新裝機量近90% 仍依賴進口。因此，對于工業(yè)機器人制造業(yè)，擺脫依賴關系，拒絕跟隨式發(fā)展，成為目前國內基礎制造業(yè)的重中之重。 工業(yè)機器人制造是一個嶄新而又創(chuàng)新的產(chǎn)業(yè)，由于工業(yè)機器人應用極為廣泛，其前景非常看好。本項目對工業(yè)機器人控制系統(tǒng)有其獨到之處加之雄厚的制造業(yè)基礎，兩者相結合將為國內制造業(yè)開創(chuàng)一個新的主流產(chǎn)業(yè)。該產(chǎn)業(yè)的逐步形成既符合國家新興高端制造業(yè)的產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃，又為國家的經(jīng)濟騰飛打下堅實的基礎。

本項目針對復雜環(huán)境下的移動式服務機器人系統(tǒng)，探究高環(huán)境適應性的感知與導航控制方法，以及高人機協(xié)調性的共享控制機制，解決動態(tài)環(huán)境中的魯棒自定位、擁擠受限環(huán)境中的導航規(guī)劃與控制、人機共享控制等難題，為提高服務機器人在復雜環(huán)境中的自主能力提供理論基礎和技術方法。 通過本項目的實施，在服務機器人的感知與控制方面取得了一系列技術突破，對于地圖創(chuàng)建、自定位、導航控制和共享控制等問題已取得國際前沿的理論和實驗結果。 “交龍”智能輪椅入選2010年上海世博會展出，獲得上海世博工作優(yōu)秀個人等榮譽。 “交龍”服務機器人作為國家863計劃先進制造技術領域代表性成果入選“十一五”國家重大科技成就展。曾獲國際機器人領域旗艦大會IEEE ICRA 2011服務機器人最佳論文獎（大陸學者首次）、機器人世界杯亞軍和多屆中國機器人大賽冠軍。國際權威技術評估機構WTEC和美國國家科學基金會在2012年發(fā)表的技術評估報告《Human-Robot Interaction》（每5年全球評估一次）報道了本項目的研究成果。

本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環(huán)境，確定機器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運算層、機身控制層和關節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運算層建立在 PC 機上，根據(jù)機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間

450mm×250mm×300mm，八大行星模型，大致區(qū)分大?。ㄖ睆剑?，有公轉軌道，可手動操作。

        技術成熟度：技術突破         領域存在著景深影響效率的突出問題，本產(chǎn)品以高性能異構處理器為核心運算單元，以嵌入式手段通過視覺流與控制流的嚴格對位，高性能實時完成視頻控制信息的結算，并直接輸出電機驅動信號控制相關執(zhí)行機構完成閉環(huán)控制。         本產(chǎn)品主要面向高性能伺服閉環(huán)控制的視頻應用領域，能夠顯著提升顯微工業(yè)自動化領域的視頻對焦及對位處理的效率及精度，亦可實現(xiàn)宏觀領域的視覺嵌入化控制閉環(huán)應用。         意向開展成果轉化的前提條件：中試放大及產(chǎn)業(yè)化工藝開發(fā)資金支持

        技術成熟度：技術突破         針對船舶機械設備減振降噪需求，提出了結構振動信息作為性能指標的主動減振控制策略。解決了船舶復雜應用環(huán)境下，主動減振技術“減振不一定降噪”的難題。攻克超低頻、高出力密度主動減振系統(tǒng)執(zhí)行機構的分析方法和設計關鍵技術，研發(fā)了系列化的電磁式作動器和主被動復合減振器，應用于船舶主機、輔機和管路系統(tǒng)振動抑制。突破了現(xiàn)有主動執(zhí)行機構低頻作動能力的瓶頸，發(fā)明了準零剛度作動器，有效覆蓋國外探測技術的頻率下限，解決了新一代船舶對超低頻線譜振動和水下輻射噪聲控制的迫切需求。提出了穩(wěn)定性高、收斂速度快、擴展性強的主動減振核心控制算法并形成工程應用軟件。突破了參考輸入線譜增強、多頻振動均衡控制、控制輸出飽和抑制等一系列核心關鍵技術，解決了主動減振技術實船應用的穩(wěn)、快、準的難題。研發(fā)了首套兼具工作過程自監(jiān)測、運行故障自診斷、控制效果自評估功能的集成化、模塊化主動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了主動減振系統(tǒng)100%國產(chǎn)化。解決了船舶機械設備主動減振系統(tǒng)關鍵部件自主可控難題。         意向開展成果轉化的前提條件：船舶機械設備減振降噪

相對于常規(guī)輕載工業(yè)機器人而言，重載機器人為了實現(xiàn)高速、高精度、高負載等典型性能需求，對控制系統(tǒng)的性能提出了更高的要求。在此背景下，面向重載搬運、磨拋、攪拌摩擦焊等重載型工業(yè)機器人高精度、高速度控制需求，開展了150KG/500KG重載機器人剛柔耦合動力學建模與補償控制等關鍵技術研究。具體技術指標： (1) 研發(fā)實現(xiàn)了六自由度重載機器人動力學建模及模型參數(shù)、負載在線辨識技術，以建立重載機器人帶載工況下的高精度完整動力學模型，提高帶載情況下的自適應控制精度； (2) 針對傳統(tǒng)重載機器人所存在的控制精度較低、動態(tài)性能較差等問題，研究并實現(xiàn)了一種基于動力學模型的力矩前饋控制方法，通過對力矩的實時補償可有效提高機器人的軌跡跟蹤精度，改善動態(tài)性能； (3) 針對由于關節(jié)柔性而導致的重載機器人關節(jié)彈性振動問題，研發(fā)實現(xiàn)了一種關節(jié)彈性振動抑制復合控制方法，無需借助外部傳感器，可有效抑制了機器人的關節(jié)彈性振動，實現(xiàn)對機器人末端的柔性偏差補償，提高重載作業(yè)的軌跡跟蹤精度。

發(fā)揮上海交大自動化系在預測控制多年的積累和優(yōu)勢，開創(chuàng)性地應用非馮諾依曼架構實現(xiàn)高性價比的電機控制診斷模組，全球范圍內首度實現(xiàn)控制器和診斷器的一體化，首度高性能AI芯片應用到一體化關節(jié)，從基于存算一體電控芯片模組打造協(xié)作機械臂及路橋焊接工作站，到實現(xiàn)電機驅動專用芯片流片