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一種基于保持型仿人 PID 的系統(tǒng)控制方法 獲取偏差信號后，對偏差信號進行 保持型仿人 PID 控制運算，再輸出對執(zhí)行器進行控制的控制信號 ， 控制執(zhí)行器且通過執(zhí)行器對 被控對象的被控變量進行調(diào)整 ， 用測量裝置實時檢測被控變量。本發(fā)明設計合理、構思巧妙、實現(xiàn)方便且適用范圍廣、控制效果好，運用保持型仿人 PID 控制方法的控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)時間短、超調(diào)量小且抗干擾能力強。該技術與 2012.2 獲得國家發(fā)明專利授權，授權專利號： ZL 201010190132.7

本發(fā)明公開了一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法，包括 如下步驟:1)保持越障機器人勻速直線前進，測量其同一驅(qū)動組中兩 行星輪組與前方臺階的距離及行星輪組的轉(zhuǎn)速，并計算偏轉(zhuǎn)角;2)計算各行星輪組的理論轉(zhuǎn)速，并使行星輪組以計算得出的轉(zhuǎn)速進行運動; 3)檢測當前的 L1 和 L2，并計算當前的偏轉(zhuǎn)角θ;4)判斷當前偏轉(zhuǎn)角θ 是否超過預設值:若是，則轉(zhuǎn)入步驟 2)，若否，則控制機器人繼續(xù)等 速直線前進;5)判斷兩行星輪組是否到達階梯:若否，則繼續(xù)等速直 線

本成果六軸驅(qū)控一體系統(tǒng)內(nèi)部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅(qū)動模塊內(nèi)部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態(tài)調(diào)整的補償系數(shù)，解決傳統(tǒng)相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 傳統(tǒng)的工業(yè)機器人控制和驅(qū)動分離，即采用一個獨立運動控制器控制多個獨立伺服驅(qū)動器的形式，存在集成度低、體積大、成本高等問題。本成果開發(fā)的六軸驅(qū)控一體工業(yè)機器人控制系統(tǒng)由工業(yè)機器人控制軟件和伺服驅(qū)動系統(tǒng)組成，主要特點有： （1）基于多核的SoC芯片，通過片內(nèi)總線實現(xiàn)控制系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)的高速互聯(lián)通信，保證信息傳輸?shù)母咝院头€(wěn)定性。機器人控制算法和六軸驅(qū)動系統(tǒng)共用一個芯片中不同的內(nèi)核完成，實現(xiàn)高度集成。 （2）針對傳統(tǒng)機器人六軸無法高精度同步問題，本成果六軸驅(qū)控一體系統(tǒng)內(nèi)部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅(qū)動模塊內(nèi)部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態(tài)調(diào)整的補償系數(shù)，解決傳統(tǒng)相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。

多功能水下機器人 該系列ROV系統(tǒng)可集成豐富多樣的檢測傳感器和工具組件，滿足近岸調(diào)查、海事安防、科學研究、長距離隧洞檢測和海洋工程服務等行業(yè)項目應用需要。 水下航行器（AUV） 水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環(huán)境進行水下作業(yè)的自主式機器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測、目標搜索、地形地貌勘測、科研考察、搜救打撈、海洋探測等任務，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測，船損檢測，輔助蛙人整體性能指標已達到世界一流先進水平。    

本發(fā)明公開了一種寬域氧傳感器控制器仿真系統(tǒng)，包括寬域氧傳感器控制器仿真模塊和加熱驅(qū)動電路；其中所述寬域氧傳感器控制器仿真模塊由硬件接口、采樣濾波單元、溫度控制單元、泵單元控制單元、數(shù)據(jù)處理單元和 CAN 通信單元組成，通過所述仿真控制系統(tǒng)完成對由寬域氧傳感器實體發(fā)送的實時信號的采集、處理及控制。本發(fā)明所提供的半實物仿真系統(tǒng)，降低了寬域氧傳感器控制器初期開發(fā)的硬件成本，提供了一個有效的寬域氧傳感器控制器控制算法開發(fā)平臺

本研究以多元低維碳材料為發(fā)熱主體，構建由不同形態(tài)的碳材料之間協(xié)同作用，搭建三維立體載流子傳輸通道的水性電熱油墨體系。通過理論分析與實驗數(shù)據(jù)相結合的方式，揭示導電填料的微觀形貌、粒徑、導電性以及流變性與油墨電熱性能的關聯(lián)關系。 一、項目分類 顯著效益成果轉(zhuǎn)化 二、成果簡介 創(chuàng)新性： 本研究以多元低維碳材料為發(fā)熱主體，構建由不同形態(tài)的碳材料之間協(xié)同作用，搭建三維立體載流子傳輸通道的水性電熱油墨體系。通過理論分析與實驗數(shù)據(jù)相結合的方式，揭示導電填料的微觀形貌、粒徑、導電性以及流變性與油墨電熱性能的關聯(lián)關系。根據(jù)發(fā)熱器件的實際使用需求，指導油墨配方的調(diào)整，明確提高電熱轉(zhuǎn)化效率的關鍵因素，并以此為指導得到高電熱轉(zhuǎn)化效率、低成本、低功耗、可大規(guī)模生產(chǎn)制備的碳系水性電熱油墨。 先進性： 進入二十一世紀以來，國內(nèi)外許多公司和科研機構都致力于研發(fā)低成本高電熱效率的電熱膜，快速的加熱性能和低驅(qū)動電壓是其核心目標；大規(guī)模低成本的制備工藝、均勻的加熱分布、電熱膜的耐用性及其規(guī)模化生產(chǎn)仍然是一個挑戰(zhàn)；良好的柔韌性以及動態(tài)穩(wěn)定性是實現(xiàn)其大范圍應用的關鍵；環(huán)保無毒害是未來發(fā)展的必然趨勢。針對上述問題，本項目構建了一種多元碳體系水性電熱油墨。該油墨以水為溶劑，炭黑、納米級石墨片、少層石墨烯和碳納米管等碳系材料作為導電發(fā)熱填料，水性樹脂作為連接料，利用不同形態(tài)碳材料之間的橋接效應和協(xié)同作用，降低電熱油墨的滲流閾值并提升電加熱性能。該電熱油墨具備低功耗、低成本、低單位面積使用量的特性。研究了碳材料本身的結構和性能、不同配合體系油墨的導電、導熱機理，優(yōu)化制備方法，形成高電熱轉(zhuǎn)化效率、適用于各種復雜場景使用的多元碳體系電熱油墨，具有較高理論和實踐意義。 獨占性 針對目前市場上的碳體系電熱油墨工作電壓高（220 V）、實際電熱轉(zhuǎn)化率低、功耗大、發(fā)熱性能難以滿足復雜多變的應用場景、難以規(guī)模化生產(chǎn)等問題。本項目擬以低成本、大規(guī)模制備、高電熱轉(zhuǎn)化效率、綠色環(huán)保為目標，構建多元碳體系電熱油墨。利用機器學習方法揭示額定條件下油墨的電熱轉(zhuǎn)化效率與體系中碳材料的形貌結構、碳材料與連接劑和分散劑等的配比以及制備工藝之間的關聯(lián)性；探討界面處發(fā)生的各種熱力學和動力學問題；研究多元碳材料之間的協(xié)同作用。構建了在24 V~220 V條件下均可使用且能量內(nèi)耗低、電熱轉(zhuǎn)化效率大于90 %、油墨用量少的環(huán)保性碳系水性電熱油墨。并實現(xiàn)絲網(wǎng)、凹版一次印刷即可滿足24 V工作電壓的使用需求，提高了生產(chǎn)效率，拓寬了應用范圍和領域。

本實用新型涉及一種智能茶園自動灌溉系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于電子技術、通訊和傳感器技術設計，通過多深度土壤水分傳感器、光照度傳感器以及空氣溫濕度傳感器監(jiān)測茶樹的生長環(huán)境狀態(tài)，由CPU采集、處理數(shù)據(jù)信息，并及時做出合理的灌溉決策，實現(xiàn)智能自動灌溉。環(huán)境參數(shù)可由液晶屏實時顯示或通過GPRS網(wǎng)絡發(fā)送至上位服務器系統(tǒng)，便于茶園管理人員準確了解茶樹生長環(huán)境狀態(tài)，進一步優(yōu)化管理方法或采取相應措施。智能茶園自動灌溉系統(tǒng)不僅能提高水資源的利用效率、提升現(xiàn)代茶園的管理水平，而且還可以實現(xiàn)增加茶葉產(chǎn)量和優(yōu)化茶葉品質(zhì)的目的。

XM-655C錐體外系 ? XM-655C錐體外系左側半表示皮質(zhì)—紋狀體—蒼白球系，由蒼白球發(fā)出纖維組成豆袢和豆核束，它們分別與紅核、黑質(zhì)、底丘腦核、丘腦核發(fā)生聯(lián)系，右側半以示皮質(zhì)（額葉、枕葉、顳葉）橋腦—小腦—紅核—脊髓系，部分纖維至丘腦核，由此發(fā)出纖維至運動皮質(zhì)，形成環(huán)路。 尺寸：放大，42×45×75cm 材質(zhì)：優(yōu)質(zhì)鐵絲