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本發(fā)明公開了一種面向卷到卷電噴打印過程的多物理量協(xié)同控 制方法，包括：（a）輸入有關(guān)基板、噴嘴和噴印微環(huán)境的一系列工藝 參數(shù)參考值；（b）分別對噴嘴的位置狀態(tài)、射流狀態(tài)、液滴在基板上 的沉積狀態(tài)、基板的張力狀態(tài)和位置狀態(tài)分別執(zhí)行實時檢測；（c）采 用噴印微環(huán)境-電壓混合控制方式對噴嘴電壓和噴印微環(huán)境溫濕度共 同執(zhí)行調(diào)節(jié)；（d）采用張力-位置混合控制方式對基板的張力及位置、 噴嘴位置共同執(zhí)行調(diào)節(jié)；（e）在噴印完成之前持續(xù)對上述參數(shù)閉環(huán)控 制，直至完成整個電噴打印過程。通過本發(fā)明，可顯著提高電噴印質(zhì)量，同時具備適應(yīng)各類復(fù)雜工況、不易被干擾、高效率和高可靠性等 特點(diǎn)，因而尤其適用于卷到卷電噴打印產(chǎn)品的制備過程。 

在大面積柔性襯底上直接生長集成高品質(zhì)晶硅納米線溝道是突破高性能柔性電子邏輯、可穿戴傳感和顯示等應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)難點(diǎn)。然而，高品質(zhì)晶體溝道的獲得往往依賴高溫生長過程（>800 ℃）-- 這恰恰是柔性聚合物襯底（熔點(diǎn)<150 ℃）所無法承受的！為此，南京大學(xué)電子科學(xué)與工程學(xué)院余林蔚教授、徐駿教授課題組基于自主創(chuàng)新的平面固-液-固（IPSLS）納米線生長模式（近期工作Refs. 1-4），探索了一種全新的“激光-液滴”自聚焦局域加熱生長策略，突破了傳統(tǒng)環(huán)境加熱技術(shù)的限制，利用柔性聚合物襯底（聚酰亞胺，PI）和金屬銦催化劑顆粒對特定激光（808 nm）輻照的高選擇性吸收差異，實現(xiàn)僅在液滴/納米線生長界面附近范圍的高效局部加熱，以驅(qū)動晶硅納米線在柔性襯底上的超高速度生長：在不需要環(huán)境加熱的室溫“冷”環(huán)境下，其生長速度可以高達(dá)3.5 μm/s，比傳統(tǒng)加熱方式納米線生長速度提高了3個數(shù)量級。值得一提的是，即便在此高速生長過程中，IPSLS納米線的生長路徑依然可以被精確引導(dǎo)定位，并成功展示了豐富的線形調(diào)控能力。此外，由于納米金屬液滴具有極小的熱熔，通過調(diào)控激光照射時序，可以對納米線生長動態(tài)過程進(jìn)行前所未有的精確調(diào)控（例如，對生長液滴實現(xiàn)瞬間“激活和冷卻”等操作），從而實現(xiàn)對超長納米線的精準(zhǔn)形貌/直徑編碼。基于此技術(shù)，成功在柔性PI襯底上生長高品質(zhì)納米線溝道，并制備了納米線場效應(yīng)晶體管（FET）器件，其電流開關(guān)比和亞閾值擺幅分別為>104和386 mV/dec。此“激光-液滴”選擇性加熱生長策略有望推廣應(yīng)用于：在各類大面積、低成本柔性襯底上的“冷”環(huán)境中，直接定位生長和集成高品質(zhì)晶硅納米線陣列，為推動各種高性能柔性電子器件的規(guī)模化應(yīng)用提供關(guān)鍵的材料支撐和全新的技術(shù)路線。

本發(fā)明涉及一種適用于并網(wǎng)逆變器的無電流傳感器型進(jìn)網(wǎng)電流控制方法，涉及由并網(wǎng)逆變器主電路和并網(wǎng)逆變器控制電路組成的系統(tǒng)，并網(wǎng)逆變器控制電路包括進(jìn)網(wǎng)電流開環(huán)控制模塊和PWM產(chǎn)生模塊，進(jìn)網(wǎng)電流開環(huán)控制模塊包括第一比例調(diào)節(jié)器、第二比例調(diào)節(jié)器、延時器和加法器，第一比例調(diào)節(jié)器和第二比例調(diào)節(jié)器的輸入端均引出作為進(jìn)網(wǎng)電流參考信號輸入端，第一比例調(diào)節(jié)器的輸出端連接加法器的輸入端，第二比例調(diào)節(jié)器的輸出端連接延時器的輸入端，延時器的輸出端連接加法器的輸入端，加法器的輸出端連接PWM產(chǎn)生模塊。本系統(tǒng)采用的開環(huán)電流控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)進(jìn)網(wǎng)交流電流無靜差跟蹤進(jìn)網(wǎng)電流參考信號，能夠適應(yīng)電網(wǎng)諧波、不平衡和故障等惡劣運(yùn)行情景。

本發(fā)明公開了一種磺胺酸?β?環(huán)糊精介導(dǎo)的超分子納米粒子在胰島素的控制釋放方面的應(yīng)用，用于對胰島素的pH響應(yīng)可控釋放。本發(fā)明的超分子納米粒子組裝體，由兩種水溶性和生物相容性糖類，磺胺酸?β?環(huán)糊精(SCD)和殼聚糖(CS)構(gòu)成，并通過動態(tài)光散射(DLS)，紫外?可見光，掃描電子顯微鏡(SEM)和透射電子顯微鏡(TEM)表征。結(jié)果表明，這種納米粒子具有良好的穩(wěn)定性和可控的加載/釋放性能，使其成為胰島素的良好載體。換句話說，納米顆粒可以在胃的低pH環(huán)境中以高穩(wěn)定性加載胰島素，但是當(dāng)移動到像腸的高pH環(huán)境時釋放胰島素。

本發(fā)明公開了一種對稱故障下基于勵磁控制的雙饋風(fēng)電機(jī)組故 障穿越評估方法，對稱故障下獲得雙饋風(fēng)電機(jī)組的轉(zhuǎn)子最小故障電流 峰值與機(jī)組參數(shù)、故障前初始工況、電網(wǎng)電壓跌落深度等多種因素間 的簡化解析表達(dá)式；基于該簡化表達(dá)式可以得到對稱故障下勵磁控制 方法的極限，進(jìn)而評估基于勵磁控制的雙饋風(fēng)電機(jī)組對于對稱故障的 穿越能力；此外，該簡化解析表達(dá)式也可以用來指導(dǎo)雙饋風(fēng)電機(jī)組轉(zhuǎn) 子側(cè)變流器容量的設(shè)計。該評估方法不依賴于具體的勵磁控制方法和 特定的機(jī)組參數(shù)，更具有通用性；可排除仿真或?qū)嶒炛懈鞣N干擾因素 的影響如控制參數(shù)的合理性、觀測量的準(zhǔn)確性等，更適用于評估機(jī)組 硬件約束下的勵磁控制方法的理論極限；計算簡便，易于實施，準(zhǔn)確 性高。 

一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關(guān)參數(shù)信息與期望達(dá)到的控制目標(biāo)進(jìn)行比較，對飛行相水平運(yùn)動速度和系統(tǒng)總能量實行反饋控制，預(yù)測控制觸地角度并進(jìn)行系統(tǒng)能量補(bǔ)償控制，最終實現(xiàn)足式機(jī)器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運(yùn)動。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機(jī)器人動力學(xué)模型，不需要計算精確的不動點(diǎn)觸地角度，通過反饋控制實現(xiàn)控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實時性不足、適應(yīng)性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。

項目提供了一種靜脈消融針發(fā)明專利和一種阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀實用新型專利，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。該靜脈消融針包括固定座、電極板、電凝針和連接線4個部分。本發(fā)明的靜脈消融針，在固定座內(nèi)設(shè)置電極板，電極板一端連接電凝針，另一端通過連接線與靜脈消融儀的主機(jī)電連接，方便了醫(yī)護(hù)人員單手持電凝針進(jìn)行電凝操作，不僅能夠消融曲張靜脈的屬支及交通支，還可消融畸形血管及腫瘤。一種阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。配套靜脈消融針使用。該阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀包括主機(jī)、消融針和病人電極；所述主機(jī)分別與所述消融針和所述病人電極電連接；所述主機(jī)內(nèi)設(shè)置有高頻發(fā)生器。本實用新型的阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀，在行曲張靜脈消融、血管瘤消融術(shù)時，使用消融針進(jìn)入病變血管腔，通過主機(jī)的高頻發(fā)生器產(chǎn)生高頻電熱作用，安全、精準(zhǔn)、高效地消融曲張靜脈屬支或交通支及血管瘤或?qū)嶓w腫瘤。

一種基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡(luò)分布式電源控制方法及系統(tǒng)，包括提取需向配電網(wǎng)注入的無功功率， 形成完成向配電網(wǎng)注入無功功率目標(biāo)的分布式電源的集合，形成協(xié)調(diào)一致性控制無功功率分解的矩陣， 計算集合中各個分布式電源的無功功率注入設(shè)定值，電壓監(jiān)測裝置通過雙向通信線路向相應(yīng)分布式電源 傳送無功功率注入設(shè)定值，各分布式電源根據(jù)該值產(chǎn)生相應(yīng)的無功功率注入至配電網(wǎng)，使得注入無功功 率總和滿足需求。該控制方法無需中央控制器，分布式電源能夠自發(fā)進(jìn)行輸出無功功率的調(diào)節(jié)

本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測模塊探測的數(shù)據(jù)計算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采