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項目成果/簡介: 經過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環境，不能滿足我們對高效率作業和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發面向長航程深海觀測任務的具有數據驅動能力的新一代AUV系統。在結合自主導航系統精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數據的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰場支援等軍事領域發揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使潛器與母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優化設計，航速最高可達5節； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統高可靠性； （6）模塊化設計，系統包含基本配置與用戶自定義配置，可根據任務要求更換模塊化任務艙段。項目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場：未來5年，AUV年需求量5~10倍的增長，集中在海洋漁業、港口安防、近海能源設施無人值守、海洋工程服務、海洋觀測網等。軍用市場：隨著新式作戰模式的確立，將有爆發時發展，未來海上戰爭逐漸走向無人化，各種海洋機器人武器系統將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術有限公司、青島海力旭機電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識產權類型:發明專利 、 軟件著作權知識產權編號:ZL200810237864.X 201510789501.7技術成熟度:通過中試技術先進程度:達到國內領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

經過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環境，不能滿足我們對高效率作業和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發面向長航程深海觀測任務的具有數據驅動能力的新一代AUV系統。在結合自主導航系統精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數據的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰場支援等軍事領域發揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使潛器與母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優化設計，航速最高可達5節； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統高可靠性； （6）模塊化設計，系統包含基本配置與用戶自定義配置，可根據任務要求更換模塊化任務艙段。

成果介紹機器人關節驅動方式主要有氣動、電機驅動和液壓驅動三種。其中，液壓驅動具有功率密度高的特點。近年來，隨著電液伺服技術的發展，電液驅動裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發展，越來越多地 應用于機器人中，較為著名的有美國波士頓動力公司開發的機器人系列，但目前旋轉電液驅動關節還沒有實現商業化。技術創新點及參數以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強為10MPa。在額定壓強下，輸出扭矩可達75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿足一般足式機器人的步行要求）；密封良好，無外泄漏。采用該驅動關節研制了兩足步行樣機，實驗結果表明，關節跟蹤精度高、運動平穩，能夠滿足機器人關節驅動要求

包含：2.1內空插座，DIP14IC插座，74LS04，74LS08，74LS32，直插式色環電阻，高亮¢5mm紅色發光二極管，高亮¢5mm綠色發光二極管，K2A46臺階插座等。教學功能：完成邏輯關系的概念的引入、三人表決器的原理講解和對數字電路的簡單設計。教學應用：1、利用此示教板在講解邏輯門時作案例，引入邏輯關系這個概念。2、利用此示教板對三人表決器的原理講解。3、通過對如何設計三人表決器的講解，來歸納利用集成電路對數字電路進行簡單的設計的方法。

合作的企業類型等。簡介請圖文并茂，字數1000字以內。） 近年來，在國家自然基金、江蘇省自然基金、航空基金以及國防預研、國家新能源產業化專項、江蘇省科技成果轉化等項目資助下，本課題組進行了在半導體晶體材料加工上實現了大尺寸（600mm）、高尺寸精度（5μm）、定晶向（0.3分）、低損耗、低成本的集成技術優勢，成為國內外首個在半導體晶體放電切割上實現重大突破和技術應用的研究團隊，多項研究成果已經獲得或即將獲得重要應用。 本課題組在特種加工、微細加工、激光加工、再制造等方面開

全自動凱氏定氮儀（蛋白質測定儀）是根據經典凱氏定氮原理設計的一套自動智能測檢測儀器，廣泛應于檢測糧油食品、乳制品、飲料、飼料、土壤、化肥、藥物、沉淀物和化工產品中氨氮、蛋白質氮的總體含量，是產品質量檢測的重要理化分析儀器。 SKD-1000全自動凱氏定氮儀使用全新長壽命設計，高級微機智能控制，液晶彩色觸摸屏操作，中文菜單式界面完成人機對話操作, 自動完成加酸、加堿、加稀釋液、蒸餾、滴定、清洗、存儲、打印等一系列標準化過程，滴定采用國際標準顏色法判斷（顏色傳感器），該儀器操作方便，數據準確、性能穩定。 *使用穩定可靠的紅、綠、藍三基色判斷，并實時顯示三條曲線、標準酸滴定量、蛋白質（氮）含量。幫助用戶實時監察蒸餾、計算、滴定過程,使得用戶做到心中有數； *最小滴定體積由0.8μl起，根據標準酸濃度自動調整最小滴定體積的高精度智能滴定系統，專業的精工柱塞泵，確保測試精度和使用的高可靠性。 *具有各類安全門檢測、試劑液位檢測、冷卻水水流、水壓的自動實時檢測等報警提示功能； *具有對蒸餾杯的溫度實時檢測和控制；*具有對防護門的是否關閉實時檢測和提示功能；*手動、自動雙模式隨意切換，整個測試過程實時顯示，能判斷氨氣是否完全蒸餾，判斷數據的正確性。*蒸餾器采用雙液位控制（雙保險），杜絕蒸餾杯干燒。 *具有冷凝水斷流樣品保護功能。 *間隙式加堿，確保酸堿反應在可控狀態,避免無蒸汽狀態下酸堿劇烈反應產生熱量而使氨氣逸出。*蒸餾功率可調：確保低濃度樣品有很好的回收率。*自動加酸、自動加堿、自動加稀釋液、自動蒸餾、滴定（蒸餾和滴定同時進行）、自動保存、自動打印、計算結果 *儀器整機使用防腐耐蝕長壽命的ABS工程塑料，保證儀器絕緣； *儀器內部管路采用自主研發的防腐管路，保修3年； *各種試劑均采用液泵計量加液，以ml計量。 *滴定和蒸餾同時進行，中和蒸出的氨氣，盡可能避免氨氣的逸出，并同時減少檢測時間。 *真正的不間斷蒸餾：蒸汽恒定，補水時間蒸汽不間斷。保障氨氣順利蒸出。*反應杯外置，不受外界光源的影響，有效的提高抗干擾能力。 *數據和檢測條件可溯源 *可選配：天平數據自動輸入、檢測數據無線傳輸到電腦，軟件可無限制存儲數據。 消化管排空功能。         儀器待機狀態時，冷卻水閥自動關閉。

本實用新型公開了一種球狀果實采摘機器人末端執行器，包括旋轉電機組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉電機通過聯軸組件帶動四個弧形刀片對其間任意位置的果柄進行旋轉切割，這省 掉了對果柄位置的檢測，單桿雙作用氣缸通過活塞桿的伸出和縮回動作帶動四個弧形手指的張開和合攏， 四個弧形手指合攏時所包圍的空間大于果實的三維空間，采摘時其不與果實發生接觸，保證了手指可與果 實發生相對轉動，為弧形刀片旋轉切割果柄提供了條件，也免去了復雜的夾持果實的壓力控制，本實用新 型采摘方式可靠，動作控制難度低，成本低廉，通用性強。 

本實用新型涉及一種機器人末端執行器，包括本體(1)、電機(10)、手指 座(4)以及中間傳動環節，其 特征在于所述中間傳動環節采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對稱安裝在蝸桿兩側本體(1)上，所述手指座(4) 上開有開放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過螺釘(5)連接緊固。 本實用新型采用電機提供驅動動力，可以直 接利用電源工作，沒有額外的動力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動手指座張合，結構簡單；開放式快速裝卸槽可 以實現手指的快速裝卸。  

        技術成熟度：技術突破         研發團隊以設計制備寬光譜超材料吸收器和像元級集成紅外探測器為研究主線，在超薄寬帶高吸收原理與策略、材料/器件設計與制備方面取得了突破性進展。圍繞器件吸收率低、噪聲等效溫差（NETD）大、集成兼容性差的難題，提出了無損與損耗型介質結合、多模諧振耦合光吸收的思路，獲得超薄寬帶高吸收率材料；提出將超薄寬帶高吸收率材料與非制冷紅外探測器像元級集成新思路，獲得了寬譜、NETD小、多色探測的非制冷紅外探測器，NETD降低3倍，研究成果已在中國兵器北方夜視廣微科技應用轉化。         意向開展成果轉化的前提條件：中試放大及產業化工藝開發資金支持