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本實用新型提供了一種支撐智能設(shè)備的移動機器人，包括帶有智能設(shè)備安裝位置的機身以及運動機構(gòu)，其特征在于，所述運動機構(gòu)包括：四個弧形支撐腿，分為兩組，對稱分布在機身兩側(cè)，每個弧形支撐腿的弧形凸起面朝下作為支撐面，所述弧形支撐腿的主體采用柔性材料，所述弧形支撐腿遠(yuǎn)離支撐面的一端通過轉(zhuǎn)軸與機身連接，同一側(cè)的兩個弧形支撐腿的轉(zhuǎn)動面相互平行；轉(zhuǎn)動動力源，安裝在機身上驅(qū)動四個弧形支撐腿繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，四個弧形支撐腿共同轉(zhuǎn)動帶動機身運動；本實用新型的移動機器人的支撐腳采用弧形的構(gòu)造，且材料是柔軟的，使得機器人在十分崎嶇的路面或柔軟的平面具有很好的移動能力，并有效減輕智能設(shè)備的磨損和運動中受到的振動。

項目背景：國內(nèi)外當(dāng)前對水陸兩棲推進(jìn)器的研制涉及一系列 理論、技術(shù)和功能應(yīng)用等問題，其中，基于海鰩鰭水下波動推進(jìn) 機理，同時仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運動方式，對推進(jìn)器水陸兩 相運動進(jìn)行適應(yīng)性設(shè)計，使其不改變推進(jìn)模式同時滿足水面推進(jìn) 和陸地行走需求，是當(dāng)前研究的熱點。采用主要采用組合泵噴推 進(jìn)方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測系 統(tǒng)以及自主航行控制技術(shù)，使其可以環(huán)島自主航行，探測水體目 標(biāo)及海底地形地貌，最終形成全地形波動式水陸兩棲推進(jìn)器的設(shè) 計，目前鮮有報道。 所需技術(shù)需求簡要描述：通過對全地形波動式水陸兩棲推進(jìn) 器所涉及的仿生推進(jìn)機理、推進(jìn)裝置、航行控制等關(guān)鍵問題進(jìn)行 研究，突破兩棲仿生推進(jìn)器深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計、動力學(xué)建模與分析、 波動與泵噴耦合推進(jìn)方式、運動控制器設(shè)計技術(shù)、多波束搭載設(shè) 計技術(shù)，實現(xiàn)水陸兩棲推進(jìn)器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復(fù)雜水陸兩棲作業(yè)任務(wù)。技術(shù)指標(biāo)：工作 水深不小于 500 米，可實現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測識別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強度>800MPa、 斷裂伸長率>2.5%。  對技術(shù)提供方的要求:擁有相關(guān)研究的技術(shù)團(tuán)隊。 

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產(chǎn)品詳細(xì)介紹維視推出的MV-IRVS200是以"中國制造2025"為理論指導(dǎo)、以"智能機器人"為核心而設(shè)計的綜合性智能制造科研平臺，主要解決智能制造涉及到的復(fù)雜工程問題，并將智能制造的相關(guān)技術(shù)和解決方案傳輸給用戶。MV-IRVS200的研究實驗在囊括機械設(shè)計、電氣控制自動化系統(tǒng)設(shè)計、視覺系統(tǒng)設(shè)計、工業(yè)機器人應(yīng)用及維護(hù)、系統(tǒng)集成技術(shù)的基礎(chǔ)上，額外配置了機器學(xué)習(xí)、智能控制、立體視覺、柔性制造的系統(tǒng)設(shè)計研究項目，以滿足"工業(yè)4.0"時代對人才技術(shù)能力和協(xié)作能力的全新要求。功能特性● 多感應(yīng)器相融合的六自由度機器人● 立體視覺系統(tǒng)● 基于"機器學(xué)習(xí)"的模式識別系統(tǒng)● 環(huán)境感知系統(tǒng)● "一物一碼"產(chǎn)品追溯系統(tǒng)● 多感應(yīng)器相融合的六自由度機器人● 柔性抓取系統(tǒng)

數(shù)字人技術(shù)與大語言模型結(jié)合是當(dāng)前人工智能技術(shù)領(lǐng)域的研究熱點之一，將數(shù)字人技術(shù)和自然語言處理技術(shù)相結(jié)合，可以創(chuàng)造出更加智能化、真實感更強的數(shù)字人應(yīng)用。科研團(tuán)隊經(jīng)過研究實踐，已取得具有前瞻性的知名汽車企業(yè)和三甲醫(yī)院的合作意向。有望在不久的將來，為汽車、醫(yī)療等領(lǐng)域的企事業(yè)單位提供先進(jìn)的技術(shù)支持。

本項目研究面向成渝地區(qū)雙城經(jīng)濟(jì)圈大數(shù)據(jù)智能產(chǎn)業(yè)需求，尤其是對智能制造、公共安全場景提供高效的視頻流在線推理和管理平臺，研發(fā)了一個通用性的智能中臺架構(gòu)，支持視頻流和智能模型模塊化管理，支持全程可視化操作交互式界面，支持視覺智能感知模型在線推理快速部署，支持感知與識別結(jié)果實時推送、預(yù)警和報警。

國內(nèi)外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機器人產(chǎn)品或樣機，但針對下肢功能運動障礙患者的智能助行機器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機器人對于人體運動意圖的識別研究主要依靠力傳感器，在運動意圖的定義和計算方面的差異較大； （2）基于助行機器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進(jìn)行評估，缺乏對步態(tài)參數(shù)的具體量化評估手段； （3）自適應(yīng)參數(shù)導(dǎo)納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復(fù)訓(xùn)練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復(fù)訓(xùn)練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機器人，通過基于機載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設(shè)備，設(shè)計多模態(tài)人機交互接口，獲取人體運動數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時空參數(shù)，并且能夠應(yīng)用康復(fù)醫(yī)學(xué)功能評定理論進(jìn)行人體行走能力的智能綜合評估，根據(jù)評估的行走能力切換對應(yīng)的機器人模式。 圖1 智能助行機器人一代 圖2 智能助行機器人二代 圖3 智能助行機器人三代 【性能指標(biāo)】 1）機器人樣機： 人體運動模式識別準(zhǔn)確率≥95%； 跟隨模式相對位置誤差≤15cm，相對角度誤差≤20°； 左腿擺動、雙支撐相左向重心轉(zhuǎn)移、右腿擺動和雙支撐相右向重心轉(zhuǎn)移四個步態(tài)相位識別準(zhǔn)確率≥95%。 2）運動狀態(tài)監(jiān)測及行走能力評估一體化平臺： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識別準(zhǔn)確率≥90%。

本成果針對不同核電環(huán)境內(nèi)的任務(wù)，設(shè)計研發(fā)了個性化的專用機器人系統(tǒng)，解決核反應(yīng)堆頂蓋上螺栓拉伸量的實時測量、蒸汽發(fā)生器內(nèi)一次側(cè)堵板的自動安裝及高放射性核廢物的體積最小化回收等多種任務(wù)，解放危險環(huán)境中的操作人員，提高了操作安全性。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 為保證核電站正常、安全地運作，可利用機器人取代操作人員定期對核設(shè)施內(nèi)部的設(shè)備進(jìn)行檢查、維修，以避免設(shè)備故障、老化等現(xiàn)象出現(xiàn)。針對不同核電環(huán)境內(nèi)的任務(wù)，設(shè)計研發(fā)了個性化的專用機器人系統(tǒng)，解決核反應(yīng)堆頂蓋上螺栓拉伸量的實時測量、蒸汽發(fā)生器內(nèi)一次側(cè)堵板的自動安裝及高放射性核廢物的體積最小化回收等多種任務(wù)，解放危險環(huán)境中的操作人員，提高了操作安全性。 成果一：整體螺栓拉伸機拉伸量自動測量裝置實現(xiàn)了對反應(yīng)堆壓力容器頂蓋主螺栓拉伸量及殘余拉伸量的遠(yuǎn)程自動測量，降低了人員所受輻射劑量，提高了系統(tǒng)整體工作效率。 成果二：蒸汽發(fā)生器一次側(cè)堵板操作機器人完成核電站蒸汽發(fā)生器一次側(cè)堵板的安裝、緊固、自動充氣密封和拆除，利用定位裝置可360°旋轉(zhuǎn)的螺栓緊固機械手、力矩反饋傳感系統(tǒng)和視頻監(jiān)控系統(tǒng)實現(xiàn)智能定位、自動路徑規(guī)劃、螺栓擰緊力矩的自判斷、氣壓密封和過程監(jiān)控。 成果三：建立了首套核反應(yīng)堆探測器組件自主回收作業(yè)機器人系統(tǒng)，并進(jìn)行了誤差建模、系統(tǒng)標(biāo)定、精度測試與實驗驗證，驗證了系統(tǒng)的可靠性和有效性。 主要性能指標(biāo)包括重復(fù)定位精度、視覺定位精度、具備軌跡跟蹤、視覺伺服控制、力感知、目標(biāo)精確測量功能。

本公司設(shè)計制造的與凝膠泡沫相匹配的智能滅火機器人，秉承模塊化的研發(fā)理念，通過火氣感知模塊、聯(lián)動監(jiān)測控制系統(tǒng)、套筒發(fā)泡傳輸模塊、自動捕捉滅火裝置四大模塊，實現(xiàn)了火災(zāi)監(jiān)測、智能捕捉火源、凝膠泡沫混合、自動化滅火功能，輔助、替代消防員滅火工作，減少人員傷亡。 一、項目進(jìn)展 創(chuàng)意計劃階段 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 安徽擎邁消防工程有限公司 企業(yè)法人 陳尹明 注冊時間 2022.4.26 注冊所在省市 安徽淮南 組織機構(gòu)代碼 MA8NYU106 經(jīng)營范圍 一般項目：消防技術(shù)服務(wù)；工程和技術(shù)研究和試驗發(fā)展；技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)推廣；安防設(shè)備制造；專用設(shè)備制造（不含許可類專業(yè)設(shè)備制造）；防火封堵材料生產(chǎn)；防火封堵材料銷售；合成材料銷售；機械設(shè)備銷售；電氣設(shè)備銷售；專用設(shè)備修理；特種設(shè)備銷售；環(huán)境保護(hù)專用設(shè)備銷售；機械設(shè)備研發(fā)；新材料技術(shù)研發(fā)；軟件開發(fā)；人工智能基礎(chǔ)軟件開發(fā)；人工智能應(yīng)用軟件開發(fā)；人工智能理論與算法軟件開發(fā)；電子、機械設(shè)備維護(hù)（不含特種設(shè)備）（除許可業(yè)務(wù)外，可自主依法經(jīng)營法律法規(guī)非禁止或限制的項目） 企業(yè)地址 安徽省淮南市山南新區(qū)泰豐大街168號厚德館眾創(chuàng)空間 獲投資情況 暫無 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時間 陳尹明 安全科學(xué)與工程學(xué)院 消防工程 2019.09/2023.06 楊晉豐 安全科學(xué)與工程學(xué)院 消防工程 2019.09/2023.06 高翌喬 安全科學(xué)與工程學(xué)院 消防工程 2020.09/2024.06 楊潤宇 安全科學(xué)與工程學(xué)院 安全工程 2019.09/2023.06 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 聶士斌 安全科學(xué)與工程學(xué)院 安全工程 教授 安全科學(xué)與工程 五、項目簡介 安徽擎邁消防工程有限公司是一家從事研發(fā)、生產(chǎn)、銷售滅火材料、智能滅火機器人及相關(guān)產(chǎn)品的公司。公司針對當(dāng)前火災(zāi)中水滅火效率低且四處流淌水漬嚴(yán)重、傳統(tǒng)滅火泡沫易破碎、穩(wěn)定性差，消防裝備智能化程度低、消防員人身安全難以保障的痛點，自主研發(fā)高效環(huán)保凝膠泡沫并設(shè)計了與之相匹配的智能滅火機器人。公司核心產(chǎn)品已申請5項發(fā)明專利，3項實用新型專利，1項軟件著作權(quán)，且在安徽金湯消防工程有限公司中成功試用，與光冉高分子材料科技有限公司等簽訂合作協(xié)議。 核心產(chǎn)品： 高效環(huán)保凝膠泡沫滅火材料：采用生物質(zhì)環(huán)保材料海藻酸鈉和殼聚糖為基體，通過結(jié)構(gòu)設(shè)計將膠體和泡沫有機結(jié)合，自主研發(fā)高效環(huán)保凝膠泡沫，克服泡沫易破碎、水滅火效率低的缺點，具有優(yōu)異的擴(kuò)散性、防復(fù)燃性，適合大面積火災(zāi)撲救。 智能滅火機器人：本公司設(shè)計制造的與凝膠泡沫相匹配的智能滅火機器人，秉承模塊化的研發(fā)理念，通過火氣感知模塊、聯(lián)動監(jiān)測控制系統(tǒng)、套筒發(fā)泡傳輸模塊、自動捕捉滅火裝置四大模塊，實現(xiàn)了火災(zāi)監(jiān)測、智能捕捉火源、凝膠泡沫混合、自動化滅火功能，輔助、替代消防員滅火工作，減少人員傷亡。核心技術(shù)經(jīng)安徽科學(xué)技術(shù)情報研究所查新未見相關(guān)報道，為自主創(chuàng)新項目。

智能機器人創(chuàng)新實驗平臺是由海天雄研發(fā)的以Cortex-A15高性能ARM芯片為上位機來控制機器人行為動作的平臺，由上位機系統(tǒng)(ARM芯片)與下位機(51芯片)兩大部分組成。該平臺可根據(jù)不同的實驗需求進(jìn)行獨立工作。 上位機（三星公司Cortex-A15的5260 ARM芯片）主要是運行控制機器人的Android應(yīng)用程序，并且此系統(tǒng)也擁有豐富的外設(shè)，可以用來學(xué)習(xí)Android應(yīng)用程序的開發(fā)以及ARM芯片的學(xué)習(xí)，可以作為整個嵌入式系統(tǒng)的教學(xué)平臺使用。 下位機（AT89C51系列的芯片）主要是根據(jù)上位機發(fā)送的命令控制機器人的動作行為，此系統(tǒng)可以擁有一般51單片機的外設(shè)（LED、數(shù)碼管、蜂鳴器等），可以獨立使用，并且擁有大量的傳感器，例如：舵機、超聲波、直流電機、攝像頭等。 智能機器人創(chuàng)新實驗平臺采用的是上位機控制，通過WiFi路由通道，根據(jù)下位機探測的環(huán)境因素判斷情況回傳給上位機以此智能控制。另外，可以在非控制情況下循跡運行。主要由四大塊組成：上位機5260平臺運行Android程序、WiFi路由模塊、單片機與驅(qū)動模塊以及機器人的感知與控制系統(tǒng)。