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成果提出了面向實際運營需求的智能駕駛導航控制方法，突破了車輛跟蹤控制強依賴于模型的技術瓶頸，提升了大慣性車輛系統的跟蹤控制品質，為智能駕駛導航控制技術應用提供理論依據。 提出了一種大慣性電動客車的智能駕駛橫縱向解耦控制方法，提升了大慣性客車無人駕駛環境下跟蹤期望軌跡的控制精度，優化了控制結構，有效克服了其大慣性和滯后性，改善了大慣性無人駕駛客車控制的響應速度和跟蹤效果；提出了一種基于前后軸融合參考的自主招車導航及控制方法，增加了對長軸距車輛的精準控制，提高了車輛導航控制的精度。

為了減少炭排放量和解決交通阻塞問題，公眾交通，如地鐵，公共汽車和快速公交等是目前大力推廣的交通方式。為使公共汽車行駛更快，減少在路口等候時的尾氣排放等，政府希望在交通燈系統中實現公共汽車優先的策略。 本項目的主要目標是研究和開發使用2.4GHz主動式超低功耗RFID技術的快速公交系統。該系統可以通過讀取公交車上的標簽發出的信號來識別即將到來的汽車，并將信息傳遞給交通燈控制系統，從而保證公交車輛的快速通過。系統由2.4GHz RFID有源標簽、讀卡器、發卡器等組成。每輛公交車前玻璃上安裝RFID標簽，標簽周期性的發出無線信號，信號包含其ID。安裝在十字路口的RFID讀卡器接受到標簽發出的無線信號后，通過RSSI及TOF聯合智能算法測出公交車距離路口的距離并給信號燈以指示。信號燈系統根據智能算法控制路口紅綠燈轉換時間，從而讓公共汽車優先快速穿過十字路口。如果公共汽車優先系統成功實現，將會帶來巨大的社會和經濟效益。 本項目在湖北武漢市已進行了初期局部測試，共一千輛公交車安裝了智能標簽，六十個路口安裝了智能信號燈控制系統。經過一年多的實際運行，效果良好。將于2016年初在武漢一萬多輛公交車上全面實施。

該成果獲2018年度國家科學技術獎科技進步類二等獎。創立了多模式公交網絡供需辨識與協問設計技術，研發了多模式公交網絡協同仿與與效能評估技術、多模式公交系統協調控制技術及面向多模式公交網絡的智能版務技術與平臺，大幅提升了多模式公交運行信總化管理水平和公眾出行服務能力，項目攻克了城市多模式公交網絡協同設計與智能服務的核心理論與關鍵技術，解決了當前城市公交系統缺乏協同、效率低下的問題，實現了城市多模式公交網絡協同設計、綜合評佔、協調控制與智能服務的技術突破.成果在京津翼、長三角、長江經濟帶等重點城市的工程項目中得到推廣應用，全面提升了應用城市公交系統的整體效 能，有力支撐公交都市國家戰略的實施，經濟社會效益顯著。

在全世界范圍內交通擁擠日益嚴峻，各國爭相大力推廣和實施公交優先的大背景下， 公交信號優先控制核心軟件的研發具有重要的應用價值和廣闊的市場前景。然而到目前 為止，包括 SCOOT、SCATS 等著名的交通控制系統在內，我國的交通控制實際中尚沒有 實現公交優先控制的功能。公交信號優先涉及到控制系統的設計、控制策略的優化、控 制模型的求解以及社會交通流和公共交通流效益的均衡等多方面的內容。特別是在我國 公交系統流量大，網絡復雜，可靠性差和背景交通擁擠嚴重，對信號協調要求較高等一 系列特征下，國外的相關交通控制軟件并不能在國內的應用中有效提供公交優先控制功 能。 本軟件以系統完備的公交優先控制理論體系為支撐，融合了已有的技術成果和前沿 的理論研究。軟件運用先進的計算機和信息技術，并且面向中國城市交通狀況和公交系 統特征，提供離線優化計算和在線優化計算的兩類公交優先控制功能，分別對應了被動 優先和主動優先兩種優先控制策略。軟件能根據實時采集的公交車輛與社會車輛的狀態 信息，結合公交調度運營系統，優化調整并輸出考慮公交優先的最優配時方案。軟件不 僅能單獨運行執行離線計算，還能夠以嵌入式或者一體化的形式運行于城市交通控制系 統內部，進行在線優化。軟件的應用能夠顯著提高公交系統的運行速度，增強系統的可 靠性，進而實現公交系統整體運輸效率和服務水平的提升。 

通過在公交車相關位置安裝各種傳感器安裝，建立公交車環境感知系統。根據環境感知系統信息，結合 GPS 導航數據，根據本車自身行駛狀態并結合規劃路徑，利用深度學習訓練的駕駛模型計算出車控數據，作出準確的行駛路徑規劃。

?  成果簡介：為實施北京市2008年“綠色奧運、科技奧運”承諾，響應北京市“科技奧運行動”計劃，作為科技部“十五”863電動汽車重大專項和北京市“科技奧運”電動汽車重大專項純電動客車課題承擔單位，北京理工大學與北京市京華客車有限責任公司(原北京市客車總廠)聯合開發了“京華牌”BK6120EV型純電動低地板公交車，整車采用了600Ah的鋰離子動力電池組、中科院電工所研制的交流驅動系統和株洲時代集團研制的交流驅動系統、北京理工大學開發的兩檔行星變速箱技術和整車多能源綜合控制系統以及

成果概述：   基于人工智能技術，對來自全市公交車輛的車載視頻進行分析，實時計算出這些公交車量的實際承運人數目，提供給上海市公交中心數據分析平臺。基于現有公交車載一體機的攝像系統獲取的車內運行的實時視頻信息，運用物聯網通信技術（4G、5G、LORA）匯集來自當前運行的公交車輛的當前視頻圖片，利用基于GPU云并行計算分析支撐技術，實現了基于人工智能技術的大規模公交車輛乘客數目狀態的實時分析方法，實現了支持上萬臺公交車輛乘客數目的實時評估的能力，構建了超大規模數據庫，對接上海交通數據中心，提供實時的全市公交車輛運行乘客狀態的大規模采集分析系統。目前已經在上海逐步展開應用。“公交視頻智能分析系統”已經率先在99路成功試點。支持整個上海市約有1萬3千余輛公交車，若想在整個大城市推廣這一系統，那么至少要實時處理2萬至3萬個車載攝像頭的“海量”信息，利用傳統的視頻分析技術根本無法實現。陳慶奎教授團隊的“視頻圖像實時分析技術”，該技術曾獲得過2項國家自然科學基金的支持、10余項國家發明專利授權、2項上海技術發明獎。目前，國內包括新華社、文匯、上觀、新浪等各大媒體均報導此上海十大惠民應用。 知識產權情況：申請2項發明專利。 技術的成熟度:    陳慶奎教授團隊的“視頻圖像實時分析技術”，該技術曾獲得過2項國家自然科學基金的支持、10余項國家發明專利授權、2項上海技術發明獎。目前，國內包括新華社、文匯、上觀、新浪等各大媒體均報導此上海十大惠民應用。 相關技術指標：   支持整個上海市約有1萬3千余輛公交車，若想在整個大城市推廣這一系統，那么至少要實時處理2萬至3萬個車載攝像頭的“海量”信息，利用傳統的視頻分析技術根本無法實現。精度達95%。 技術創新點： 1、大規模視頻信息匯集系統； 2、公交車輛視頻圖片預處理系統； 3、基于人工智能技術的公交車運行乘客數目計算模型； 4、基于多攝像源信息的車輛乘客數目評估系統； 5、基于物聯通信的大規模信息匯集系統； 7、基于GPU集群的大規模視頻特征計算技術； 8、基于GPU集群的深度神經網絡大規模視頻特征識別系統； 9、超大規模數據庫系統實現。 知識產權情況： 申請2項發明專利。 技術的成熟度:    陳慶奎教授團隊的“視頻圖像實時分析技術”，該技術曾獲得過2項國家自然科學基金的支持、10余項國家發明專利授權、2項上海技術發明獎。目前，國內包括新華社、文匯、上觀、新浪等各大媒體均報導此上海十大惠民應用。

為實施北京市2008年“綠色奧運、科技奧運”承諾，響應北京市“科技奧運行動”計劃，作為科技部“十五”863電動汽車重大專項和北京市“科技奧運”電動汽車重大專項純電動客車課題承擔單位，北京理工大學與北京市京華客車有限責任公司(原北京市客車總廠)聯合開發了“京華牌”BK6120EV型純電動低地板公交車，整車采用了600Ah的鋰離子動力電池組、中科院電工所研制的交流驅動系統和株洲時代集團研制的交流驅動系統、北京理工大學開發的兩檔行星變速箱技術和整車多能源綜合控制系統以及專用低地板公交車底盤、節能型電動空調系統等。BK6120EV于2003年4月試制完成，2003年7月在交通部通縣試車場完成了5000km可靠性考核和全部型式認證試驗，試驗結果表明整車最高車速80km/h，最大爬坡度20％,0～60km/h加速時間30s，一次充電續駛里程210km，而且整車行駛噪音低、零排放，安裝的空氣懸掛系統，無障礙乘車系統等極大地方便了乘客、節省了上下車時間，非常適合市內交通使用。