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國內外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機器人產(chǎn)品或樣機，但針對下肢功能運動障礙患者的智能助行機器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機器人對于人體運動意圖的識別研究主要依靠力傳感器，在運動意圖的定義和計算方面的差異較大； （2）基于助行機器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進行評估，缺乏對步態(tài)參數(shù)的具體量化評估手段； （3）自適應參數(shù)導納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復訓練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復訓練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機器人，通過基于機載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設備，設計多模態(tài)人機交互接口，獲取人體運動數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時空參數(shù)，并且能夠應用康復醫(yī)學功能評定理論進行人體行走能力的智能綜合評估，根據(jù)評估的行走能力切換對應的機器人模式。 圖1 智能助行機器人一代 圖2 智能助行機器人二代 圖3 智能助行機器人三代 【性能指標】 1）機器人樣機： 人體運動模式識別準確率≥95%； 跟隨模式相對位置誤差≤15cm，相對角度誤差≤20°； 左腿擺動、雙支撐相左向重心轉移、右腿擺動和雙支撐相右向重心轉移四個步態(tài)相位識別準確率≥95%。 2）運動狀態(tài)監(jiān)測及行走能力評估一體化平臺： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識別準確率≥90%。

本成果針對不同核電環(huán)境內的任務，設計研發(fā)了個性化的專用機器人系統(tǒng)，解決核反應堆頂蓋上螺栓拉伸量的實時測量、蒸汽發(fā)生器內一次側堵板的自動安裝及高放射性核廢物的體積最小化回收等多種任務，解放危險環(huán)境中的操作人員，提高了操作安全性。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 為保證核電站正常、安全地運作，可利用機器人取代操作人員定期對核設施內部的設備進行檢查、維修，以避免設備故障、老化等現(xiàn)象出現(xiàn)。針對不同核電環(huán)境內的任務，設計研發(fā)了個性化的專用機器人系統(tǒng)，解決核反應堆頂蓋上螺栓拉伸量的實時測量、蒸汽發(fā)生器內一次側堵板的自動安裝及高放射性核廢物的體積最小化回收等多種任務，解放危險環(huán)境中的操作人員，提高了操作安全性。 成果一：整體螺栓拉伸機拉伸量自動測量裝置實現(xiàn)了對反應堆壓力容器頂蓋主螺栓拉伸量及殘余拉伸量的遠程自動測量，降低了人員所受輻射劑量，提高了系統(tǒng)整體工作效率。 成果二：蒸汽發(fā)生器一次側堵板操作機器人完成核電站蒸汽發(fā)生器一次側堵板的安裝、緊固、自動充氣密封和拆除，利用定位裝置可360°旋轉的螺栓緊固機械手、力矩反饋傳感系統(tǒng)和視頻監(jiān)控系統(tǒng)實現(xiàn)智能定位、自動路徑規(guī)劃、螺栓擰緊力矩的自判斷、氣壓密封和過程監(jiān)控。 成果三：建立了首套核反應堆探測器組件自主回收作業(yè)機器人系統(tǒng)，并進行了誤差建模、系統(tǒng)標定、精度測試與實驗驗證，驗證了系統(tǒng)的可靠性和有效性。 主要性能指標包括重復定位精度、視覺定位精度、具備軌跡跟蹤、視覺伺服控制、力感知、目標精確測量功能。

本公司設計制造的與凝膠泡沫相匹配的智能滅火機器人，秉承模塊化的研發(fā)理念，通過火氣感知模塊、聯(lián)動監(jiān)測控制系統(tǒng)、套筒發(fā)泡傳輸模塊、自動捕捉滅火裝置四大模塊，實現(xiàn)了火災監(jiān)測、智能捕捉火源、凝膠泡沫混合、自動化滅火功能，輔助、替代消防員滅火工作，減少人員傷亡。 一、項目進展 創(chuàng)意計劃階段 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 安徽擎邁消防工程有限公司 企業(yè)法人 陳尹明 注冊時間 2022.4.26 注冊所在省市 安徽淮南 組織機構代碼 MA8NYU106 經(jīng)營范圍 一般項目：消防技術服務；工程和技術研究和試驗發(fā)展；技術服務、技術開發(fā)、技術咨詢、技術交流、技術轉讓、技術推廣；安防設備制造；專用設備制造（不含許可類專業(yè)設備制造）；防火封堵材料生產(chǎn)；防火封堵材料銷售；合成材料銷售；機械設備銷售；電氣設備銷售；專用設備修理；特種設備銷售；環(huán)境保護專用設備銷售；機械設備研發(fā)；新材料技術研發(fā)；軟件開發(fā)；人工智能基礎軟件開發(fā)；人工智能應用軟件開發(fā)；人工智能理論與算法軟件開發(fā)；電子、機械設備維護（不含特種設備）（除許可業(yè)務外，可自主依法經(jīng)營法律法規(guī)非禁止或限制的項目） 企業(yè)地址 安徽省淮南市山南新區(qū)泰豐大街168號厚德館眾創(chuàng)空間 獲投資情況 暫無 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 陳尹明 安全科學與工程學院 消防工程 2019.09/2023.06 楊晉豐 安全科學與工程學院 消防工程 2019.09/2023.06 高翌喬 安全科學與工程學院 消防工程 2020.09/2024.06 楊潤宇 安全科學與工程學院 安全工程 2019.09/2023.06 四、指導教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務/職稱 研究方向 聶士斌 安全科學與工程學院 安全工程 教授 安全科學與工程 五、項目簡介 安徽擎邁消防工程有限公司是一家從事研發(fā)、生產(chǎn)、銷售滅火材料、智能滅火機器人及相關產(chǎn)品的公司。公司針對當前火災中水滅火效率低且四處流淌水漬嚴重、傳統(tǒng)滅火泡沫易破碎、穩(wěn)定性差，消防裝備智能化程度低、消防員人身安全難以保障的痛點，自主研發(fā)高效環(huán)保凝膠泡沫并設計了與之相匹配的智能滅火機器人。公司核心產(chǎn)品已申請5項發(fā)明專利，3項實用新型專利，1項軟件著作權，且在安徽金湯消防工程有限公司中成功試用，與光冉高分子材料科技有限公司等簽訂合作協(xié)議。 核心產(chǎn)品： 高效環(huán)保凝膠泡沫滅火材料：采用生物質環(huán)保材料海藻酸鈉和殼聚糖為基體，通過結構設計將膠體和泡沫有機結合，自主研發(fā)高效環(huán)保凝膠泡沫，克服泡沫易破碎、水滅火效率低的缺點，具有優(yōu)異的擴散性、防復燃性，適合大面積火災撲救。 智能滅火機器人：本公司設計制造的與凝膠泡沫相匹配的智能滅火機器人，秉承模塊化的研發(fā)理念，通過火氣感知模塊、聯(lián)動監(jiān)測控制系統(tǒng)、套筒發(fā)泡傳輸模塊、自動捕捉滅火裝置四大模塊，實現(xiàn)了火災監(jiān)測、智能捕捉火源、凝膠泡沫混合、自動化滅火功能，輔助、替代消防員滅火工作，減少人員傷亡。核心技術經(jīng)安徽科學技術情報研究所查新未見相關報道，為自主創(chuàng)新項目。

智能機器人創(chuàng)新實驗平臺是由海天雄研發(fā)的以Cortex-A15高性能ARM芯片為上位機來控制機器人行為動作的平臺，由上位機系統(tǒng)(ARM芯片)與下位機(51芯片)兩大部分組成。該平臺可根據(jù)不同的實驗需求進行獨立工作。 上位機（三星公司Cortex-A15的5260 ARM芯片）主要是運行控制機器人的Android應用程序，并且此系統(tǒng)也擁有豐富的外設，可以用來學習Android應用程序的開發(fā)以及ARM芯片的學習，可以作為整個嵌入式系統(tǒng)的教學平臺使用。 下位機（AT89C51系列的芯片）主要是根據(jù)上位機發(fā)送的命令控制機器人的動作行為，此系統(tǒng)可以擁有一般51單片機的外設（LED、數(shù)碼管、蜂鳴器等），可以獨立使用，并且擁有大量的傳感器，例如：舵機、超聲波、直流電機、攝像頭等。 智能機器人創(chuàng)新實驗平臺采用的是上位機控制，通過WiFi路由通道，根據(jù)下位機探測的環(huán)境因素判斷情況回傳給上位機以此智能控制。另外，可以在非控制情況下循跡運行。主要由四大塊組成：上位機5260平臺運行Android程序、WiFi路由模塊、單片機與驅動模塊以及機器人的感知與控制系統(tǒng)。

    myCobot人工智能套裝是集視覺、定位抓取、自動分揀模塊為一體的入門級人工智能套裝。基于Linux系統(tǒng)，在ROS搭建1：1仿真模型，可通過開發(fā)軟件實現(xiàn)機械臂的控制，簡單易學，能夠快速入門學習人工智能基礎知識，啟發(fā)創(chuàng)新思維，領悟開源創(chuàng)意文化。本套裝擴展性好，開放性高，可以被用于多種用途?？梢子脤？圃盒５膶嵱柶脚_、機器人學科搭建、機器人實驗室或個人學習與使用。 產(chǎn)品特性 大視覺識別算法 四種顏色木塊、不同形狀卡片任意選擇，4種ID二維碼識別學習二維和三維世界之間的投影關系，圖像特征點帶你學習圖像分割、保存圖片特征，深度學習yolov5算法，讓你了解神經(jīng)網(wǎng)絡。 6種適配機械臂 支持 myCobot、mechArm、myPalletizer 的M5Stack和樹莓派版本。 aruco碼的檢測、跟蹤：攝像頭精確定位與標定，并進行自動抓取。 顏色及圖像識別：應用深度學習算法，用戶可以利用機械臂完成定位抓取和自動分揀。   聯(lián)系我們：深圳市大象機器人科技有限公司 官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區(qū)華強北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505

本發(fā)明公開了一種用于番茄摘芽的機器人末端執(zhí)行器，包括番茄側枝位置探測裝置、探測裝置伸縮機構、固定架、攝像頭和番茄側芽摘除裝置。該末端執(zhí)行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過番茄側枝位置探測裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測番茄側枝位置，再進一步獲取側枝及側芽信息后，探測裝置伸縮機構動作使得番茄側枝位置探測裝置退出，控制番茄側芽摘除裝置到達對應側枝位置進行側芽摘除作業(yè)，完成之后番茄側芽摘除裝置退回，番茄側枝位置探測裝置根據(jù)此前攝像頭獲取的主桿和側枝位置信息進行下一步作業(yè)。本發(fā)明的用于番茄摘芽機器人的末端裝置可以實現(xiàn)番茄側芽摘除作業(yè)的自動化，作業(yè)速度快、穩(wěn)定性好、自動化程度高。

一、成果簡介 動物乳腺生物反應器是一種利用體細胞克隆與轉基因方法在動物乳腺中高效生產(chǎn)重組蛋白的技術，具有效率高，成本低，安全環(huán)保以及重組蛋白具有天然活性等優(yōu)點，已成為基因工程技術的最新發(fā)展階段，其商業(yè)前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強免疫力、營養(yǎng)等功能的蛋白質，這些蛋白質甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉入奶牛等基因組中，在牛奶中表達出人乳蛋白，實現(xiàn)牛奶“人乳化”。轉人乳鐵蛋白、轉人乳清蛋白和轉人溶菌酶的轉基

在用戶入廁時自動對人體相關健康指標進行檢測和AI分析，解決人體健康數(shù)據(jù)采集與管理的痛點和難點，突破通過智能馬桶采集和管理人體健康指標的難題，在技術上的優(yōu)勢為：① 無需培養(yǎng)用戶習慣，將檢測過程融入日常生活；② 實現(xiàn)AI全自動檢測，無需手動操作；③ 檢測功能多元化，體脂、尿檢、便檢、尿流率、孕期指標等一體化集成。目前該成果已獲得30多項知識產(chǎn)權，是國際上唯一實現(xiàn)量產(chǎn)的全自動健康檢測智能馬桶，是老年、孕婦、肥胖、慢病等人群的福音。

    外形尺寸：1055*660*19950mm    容量：920L    顯示屏：7寸電容觸摸屏    層板承重：≥85kg/㎡    側板及層板：防腐材質    門面板：無色透明    溫度檢測精度：±0.5℃    濕度檢測精度：±3%RH(25℃)    過濾器尺寸：400*370*80mm    可視型智能試劑柜優(yōu)勢一智能、安全    1、嵌入式系統(tǒng)    嵌入式系統(tǒng)“試劑柜管理系統(tǒng)V2.0”，液晶顯示，觸摸屏操作，可監(jiān)測柜內溫濕度，空氣質量等信息。    2、外接控制軟件    雙模式-可外接控制軟件“試劑柜控制軟件V2.0”，實現(xiàn)多柜連接管控，試劑出入庫管理，查詢試劑信息。    3、智能定位層板    產(chǎn)品需連接外接軟件，通過射頻技術精準定位到每層、每個孔位，主動識別試劑信息，無需掃碼操作，多種孔位可選。    4、多柜并聯(lián)、系統(tǒng)交互    嵌入式系統(tǒng)和控制軟件可以通過WIFI功能進行遠程交互、多柜并聯(lián)，存儲空間無限擴大，試劑信息統(tǒng)計更為便利、準確，導出、打印各式樣報表，數(shù)據(jù)海量存儲，長久保存。    5、空氣過濾系統(tǒng)    內置活性炭空氣過濾系統(tǒng)，有效解決化學品氣味影響實驗員身體健康的問題?？筛鼡Q的過濾材料，大風量風扇、保證內部空氣每分鐘循環(huán)三次。    6、雙人雙鎖    有效解決試劑的安全管理，符合《公安部第154號令》對于易制毒、易制爆危險化學品的管理要求。對于常規(guī)試劑也可方便的實現(xiàn)單人單鎖控制。    可視型智能試劑柜優(yōu)勢二經(jīng)濟、方便    1、超大的存儲容量    JPG-2000試劑柜的單柜存儲容量達到了920L，并可多柜并聯(lián)。    2、可調節(jié)層板    靈活存儲，層高調節(jié)極為方便，每層可根據(jù)需求放置不同規(guī)格的試劑瓶。    3、RFID刷卡模塊    通過刷卡及輸入密碼可方便的開關柜門，IC卡片具有多種樣式供用戶選擇，在斷電的情況下具有柜門自動鎖止功能，可通過鑰匙手動開關柜門。    4、全模具化設計    模具化設計降低了客戶采購成本，并提高了產(chǎn)品一致性及制造精度，使工件的質量有所改善和提高，加強了標準結構互換性，現(xiàn)場組裝方便快捷。    可視型智能試劑柜優(yōu)勢三靈活、擴展    1、智能攝像系統(tǒng)    無人值守，可實現(xiàn)24小時全天候視頻監(jiān)控，360°無死角，硬盤存儲可達30天，并可無限擴充。    2、UPS電源    具有斷電續(xù)航能力，符合公安部《易制爆危險化學品儲存場所治安防范要求》，并可根據(jù)用戶需求定制。