一種欠驅(qū)動的仿生四足機器人
一種欠驅(qū)動的仿生四足機器人,屬于仿生機器人領(lǐng)域,解決現(xiàn) 有仿生四足機器人腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量過大的問題,同時減小與地 面碰撞產(chǎn)生的能量損失,增加腿的柔順性。本發(fā)明由機身以及前左腿、 前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成,前左腿、前右腿、后左腿和后右 腿組件的結(jié)構(gòu)相同,前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身 前部的左右兩側(cè),后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后 部的左右兩側(cè)。本發(fā)明驅(qū)動電機都布置在機身上,減小了腿部的質(zhì)量 和轉(zhuǎn)動慣量,提高機器人運動速度;通過拉線方式實現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān) 節(jié)聯(lián)動,減小了主動電機的數(shù)量;腿部拉簧順應(yīng)機構(gòu)和踝關(guān)節(jié)處扭簧, 可以降低與地面碰撞帶來的能量損失,提高能量的利用效率。
華中科技大學
2021-04-11