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本實用新型公開了一種機器人球窩關節摩擦副的測試裝置.現有磨損試驗機難以模擬機器人球窩關節摩擦副的真實磨損情況.本實用新型包括第一旋轉軸,第二旋轉軸,加載軸,關節窩夾具和關節頭夾具;第二旋轉軸和加載軸同軸,第一旋轉軸與加載軸垂直.本實用新型通過關節窩夾具和關節頭夾具在第一旋轉軸,第二旋轉軸以及加載軸上的不同組合固定方式,在同一套裝置內完成球窩關節轉動和擺動測試,通過靈敏電流計實現了在不破壞配對關系情況下,對磨損量的動態測量,測試結果準確性較高.

探究課題：觀察研究氣體分子電離發光現象

本產品屬于嵌入式實時系統應用及機器人機電控制領域，高效、敏捷、可靠地構建適應各行業需求的控制系統體系，減少（甚至避免）重復開發，增強系統中各部件的可重用性；控制軟件的分層體系，可以降低機電系統的設計難度，同時也要滿足系統對實時性的要求。工業機器人控制系統對可靠性、實時性、抗干擾能力要求高，而且必須適合工業現場使用。因此，針對機器人控制器在工業機器人方面的特殊要求，一個基于μC/OS-Ⅱ內核的強實時系統，可以在單一處理器上實現大量的插補運算和譯碼任務，并且嵌入式的控制器可實現實時高性能的工業機器人運動規劃與控制。可用于搬運、焊接、上下料、噴涂等典型機器人產品的集成開發，滿足產業化對系統性價比的要求。

無標題文檔抗磨鑄鐵規范應用于水泥、礦山、電力等行業，目前我國使用的磨球有兩大類：軋（鍛）鋼球和鑄球。軋（鍛）鋼球的優點是韌性好，但其弱點是不耐磨、能耗高。鑄球大致可分為高鉻白口鑄球、中錳球墨鑄鐵磨球、白口鑄鐵及各種低合金鑄鐵磨球。我校開發的新型貝氏體球鐵磨球既具有中錳球鐵的底成本和工藝簡便的特點，有具有高鉻鑄鐵的耐磨性。1、各種磨球在水泥行業的磨損比及價格比：磨 球 種 類高 鉻中 錳鍛（軋）鋼新型貝氏體球磨 耗 比125~10~1價 格 比4.5~52.0~2.51.5~1.83.0~3.5粉碎噸水泥價格比1140.6~0.82、各種磨球優缺點比較：鑄 球 種 類高 鉻中 錳白 口 鐵貝氏體球鐵球優 點 適用于水泥磨煤行業（干磨），磨耗低 廉價，不用電爐 廉價，不用電爐 廉價，也可不用電爐 干磨濕磨均適用 原材料來源廣泛缺 點 成本高，需電爐 鉻鐵要進口 不適于濕磨 質量不穩 容易碎球 硬度較低 質量不穩 容易碎球 硬度較低3、各種磨球的機械性能及跌落試驗（從3.4M高度落下）磨 球 種 類硬度 HRC沖擊值KgM／cm迭落試驗磨前磨后迭落次數剝落尺寸（mm）熱軋45#鋼13.714.7／／／中錳球鐵45.947.40.95326648高鉻鑄鐵53~620.3~0.610000~2000033新型貝氏體球鐵51.252.21.225933354、新型貝氏體磨球的化學成分金相組織及生產工藝化學成分按鑄件壁厚的不同，原鐵水的化學成分范圍如下：CSiMnPS3.6~3.82~3.52~3.5<0.070.08      新型貝氏體球鐵的金相組織主要由貝氏體、馬氏體及少量殘余馬氏體組成。新型貝氏體球鐵的生產幾乎可以不改變中錳球鐵磨球的生產工藝流程，只對化學成分進行適當調整，因而保留了中錳球鐵磨球的生產工藝簡單、成本低的特點。鑄鐵可用砂型也可采用金型，澆注后需進行熱處理。球化處理工藝與中錳球鐵相同，采用沖入法，并用75Si-Fe進行多次孕育。      我們長期從事球墨鑄鐵研究，該項工作屬國內首創，國外未見未見類似開發應用。選材來源廣泛，價格便宜，采用余熱淬火和特殊淬火介質，成本低，工藝簡便易行；磨球的組織和化學成分設計新穎合理，在抗磨行業具有普遍推廣應用的條件。曾獲國家級新產品證書。  

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