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本發(fā)明屬于柔性電子收卷控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種面 向變截面柔性電子的恒應(yīng)力收卷控制系統(tǒng)，其包括張力傳感器、張力 控制器、卷徑傳感器、內(nèi)應(yīng)力測(cè)量裝置、內(nèi)應(yīng)力控制器和執(zhí)行件等; 其中卷徑傳感器用于實(shí)現(xiàn)料卷外徑的測(cè)量;張力傳感器用于檢測(cè)薄膜 張力并反饋給張力控制器實(shí)現(xiàn)張力的閉環(huán)控制;內(nèi)應(yīng)力測(cè)量裝置包括 一組壓力傳感器、導(dǎo)電滑環(huán)以及若干固定零件，并用于實(shí)現(xiàn)料卷內(nèi)部 應(yīng)力分布狀態(tài)的測(cè)量并將其饋給張力控制器，實(shí)現(xiàn)料卷內(nèi)部應(yīng)力的閉 環(huán)控制。本發(fā)明還公開(kāi)了相應(yīng)的收卷控制工藝。通過(guò)本發(fā)明，能夠以 更為高效和高精

一種用于對(duì)多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)測(cè)量輪廓誤差的系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)包括獨(dú)立配置的編碼器位置采集模塊、主處理器、編碼器信號(hào)轉(zhuǎn) 接控制器，編碼器信號(hào)轉(zhuǎn)接控制器具有編碼器信號(hào)引出接口，該引出 接口通過(guò)光電耦合器與編碼器信號(hào)輸入接口連接，用于傳輸編碼器信 號(hào)至編碼器位置采集模塊。由于將輪廓誤差測(cè)量系統(tǒng)與伺服、運(yùn)動(dòng)控 制系統(tǒng)拆分，采用獨(dú)立的輪廓誤差測(cè)量系統(tǒng)，可根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整期 望輪廓以及輪廓誤差的算法，并且輪廓誤差測(cè)量系統(tǒng)不受運(yùn)動(dòng)控制系 統(tǒng)軟硬件的制約，使用于多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的輪廓誤差測(cè)量系統(tǒng)可以 與不同的伺服、運(yùn)

1. 痛點(diǎn)問(wèn)題 儲(chǔ)能系統(tǒng)與發(fā)電機(jī)組聯(lián)合參與電網(wǎng)二次調(diào)頻是目前已商業(yè)化應(yīng)用的儲(chǔ)能運(yùn)營(yíng)模式。以鋰電池為代表的儲(chǔ)能系統(tǒng)具有響應(yīng)速度快、雙向功率調(diào)節(jié)精度高的優(yōu)點(diǎn)，投資較小規(guī)模的儲(chǔ)能系統(tǒng)就可以使得火電機(jī)組的調(diào)頻性能得到明顯提升，在按性能指標(biāo)計(jì)算補(bǔ)償費(fèi)用的調(diào)頻輔助服務(wù)競(jìng)爭(zhēng)中具有明顯優(yōu)勢(shì)，可以獲得可觀的收益。為節(jié)約投資成本，通常配置儲(chǔ)能系統(tǒng)的功率僅為火電機(jī)組額定容量的3~5%，儲(chǔ)能按額定功率持續(xù)放電的時(shí)間不到1小時(shí)。 目前儲(chǔ)能系統(tǒng)基本采用“外掛”的形式與火電機(jī)組聯(lián)合調(diào)頻，儲(chǔ)能系統(tǒng)需根據(jù)火電機(jī)組運(yùn)行情況優(yōu)化自身的充放電功率。由于儲(chǔ)能系統(tǒng)能量受限，剩余電量可能處于過(guò)高或過(guò)低的狀態(tài)而影響其可用性和使用壽命。在儲(chǔ)能進(jìn)行能量恢復(fù)的時(shí)段，無(wú)法有效跟蹤電網(wǎng)的調(diào)頻指令。由于電網(wǎng)調(diào)度發(fā)送給發(fā)電機(jī)組的調(diào)頻信號(hào)是隨機(jī)的，因此儲(chǔ)能系統(tǒng)需要有智能的自適應(yīng)控制策略。 2. 解決方案 本項(xiàng)目技術(shù)成果針對(duì)電網(wǎng)調(diào)度AGC指令的特點(diǎn)和火電機(jī)組的運(yùn)行特性，通過(guò)設(shè)計(jì)儲(chǔ)能系統(tǒng)與火電機(jī)組聯(lián)合運(yùn)行方案，綜合考慮儲(chǔ)能系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)和約束，實(shí)現(xiàn)儲(chǔ)能系統(tǒng)與火電機(jī)組聯(lián)合的優(yōu)化控制。

本發(fā)明公開(kāi)了一種小容量薄膜電容永磁同步電機(jī)直軸電流給定控制方法，采用小容量的薄膜電容，代替?zhèn)鹘y(tǒng)功率電路中的大容量電解電容，相比傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，小容量薄膜電容變頻系統(tǒng)體積得到減小，重量得到減輕。本發(fā)明不需要考慮波動(dòng)的母線電壓對(duì)交直軸參考電流的影響，相比于傳統(tǒng)的直軸電流給定方式更簡(jiǎn)單有效；交直軸電壓給定經(jīng)過(guò)陷波器，濾除特定次諧波分量，電流控制器采用內(nèi)

本發(fā)明公開(kāi)了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門(mén)指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。

本發(fā)明公開(kāi)了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門(mén)指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。&nbs

本發(fā)明公開(kāi)了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識(shí)別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動(dòng)作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲(chǔ)空間

本產(chǎn)品技術(shù)由華南理工大學(xué)模式識(shí)別與智能系統(tǒng)研發(fā)團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)，獲得具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的發(fā)明專利和實(shí)用新型專利12項(xiàng)。該產(chǎn)品采用最新技術(shù)讓電極壽命增加了50%以上，節(jié)能30%左右，且在全球范圍內(nèi)首次實(shí)現(xiàn)了整個(gè)控制器都集成再一塊核心電路板上，集控制、驅(qū)動(dòng)、電源于一體，既減少了控制器尺寸，又便于售后維護(hù)，技術(shù)水平處于世界領(lǐng)先地位。該產(chǎn)品主要用于家電、汽車生產(chǎn)線、制冷壓縮機(jī)、電池、精密五金、航空航天、低壓電器、汽配五金等行業(yè)的生產(chǎn)過(guò)程。目前已在8家企業(yè)中得到成功應(yīng)用，獲得廣泛好評(píng)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于消化道內(nèi)窺鏡檢查的膠囊機(jī)器人，包括膠囊外殼、設(shè)置在膠囊外殼內(nèi)部的內(nèi)置永磁體、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、影像采集單元，以及可伸出膠囊外殼的回轉(zhuǎn)腿；其中內(nèi)置永磁體可在外置永磁體的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)；齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端與內(nèi)置永磁體相連，用于將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為繞著膠囊機(jī)器人主軸線的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，其輸出端與回轉(zhuǎn)腿構(gòu)成移動(dòng)副，用于驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)腿以改變其伸出膠囊外殼的長(zhǎng)度；影像采集單元用于拍攝被檢部位，并將所拍攝的影像發(fā)送至影像接收處理裝置，由此執(zhí)行內(nèi)窺鏡檢查過(guò)程。本發(fā)明還公開(kāi)了相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。通過(guò)本發(fā)明，能夠靈活執(zhí)

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于內(nèi)電勢(shì)響應(yīng)的全功率風(fēng)力發(fā)電機(jī)的慣量 控制方法及裝置，當(dāng)全功率風(fēng)力發(fā)電機(jī)系統(tǒng)突加或突減負(fù)荷時(shí)，通過(guò) 減小鎖相環(huán)帶寬并改變鎖相環(huán)的阻尼比，使得鎖相環(huán)不能立即鎖準(zhǔn)電 網(wǎng)相位和頻率，從而使得直流母線電容電壓因電網(wǎng)的突變而發(fā)生相應(yīng) 的變化；通過(guò)減小直流母線電壓控制環(huán)的帶寬，并調(diào)節(jié)直流母線電壓 環(huán)阻尼比，使得直流母線電壓不會(huì)太快地調(diào)節(jié)到其參考值，利用直流 母線電壓的快速響應(yīng)來(lái)對(duì)電網(wǎng)表現(xiàn)慣性；將直流母線測(cè)量值與直流母 線電壓指令值作差，將此差值乘以比例系數(shù)獲得附加指令，并將附加 指令加入轉(zhuǎn)速環(huán)