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研發(fā)階段/n該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)元件，可以使驅(qū)動(dòng)模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動(dòng)速度快，運(yùn)動(dòng)精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動(dòng)工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺(tái)，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動(dòng)速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動(dòng)誤差≤，角度運(yùn)動(dòng)誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。。支持額度：。300。萬元。承接單位：。湖北省。項(xiàng)目進(jìn)展：。該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)元件，可以使驅(qū)動(dòng)模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動(dòng)速度快，運(yùn)動(dòng)精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動(dòng)工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺(tái)，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動(dòng)速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動(dòng)誤差≤，角度運(yùn)動(dòng)誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。。項(xiàng)目基本內(nèi)容：。該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)元件，可以使驅(qū)動(dòng)模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動(dòng)速度快，運(yùn)動(dòng)精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動(dòng)工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺(tái)，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動(dòng)速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動(dòng)誤差≤，角度運(yùn)動(dòng)誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。市場預(yù)期：八繩六自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人：銷售成本：50萬元/臺(tái)；銷售價(jià)格：300萬元/臺(tái)；年產(chǎn)值：1500萬元；年利潤：1250萬元。

本發(fā)明提供了一種模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度分析方法，構(gòu)造結(jié)構(gòu)導(dǎo)納矩陣并獲得前ｍ階模態(tài)頻率，從結(jié)構(gòu)第一個(gè)節(jié)點(diǎn)開始添加質(zhì)量攝動(dòng)項(xiàng)，將加速度導(dǎo)納信息代入矩陣修正公式形式獲得攝動(dòng)后的加速度導(dǎo)納，提取結(jié)構(gòu)的頻率信息，獲得結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度，按照節(jié)點(diǎn)順序改變質(zhì)量攝動(dòng)點(diǎn)位置獲得對應(yīng)得靈敏度，從而獲得整個(gè)結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度。本發(fā)明方法首先通過有限元計(jì)算獲得結(jié)構(gòu)的加速度導(dǎo)納，當(dāng)結(jié)構(gòu)質(zhì)量發(fā)生攝動(dòng)時(shí)，利用矩陣變換公式無需有限元二次計(jì)算，只需要初始的加速度導(dǎo)納信息進(jìn)行數(shù)值計(jì)算即可獲得攝動(dòng)后的加速度導(dǎo)納，簡化計(jì)算效率，更加方便，實(shí)現(xiàn)了基于加速度導(dǎo)納對質(zhì)量的靈敏度快速計(jì)算方法，具有實(shí)際工程意義。

本發(fā)明提供了一種基于質(zhì)量影響的快速靈敏度分析方法，構(gòu)造速度導(dǎo)納矩陣，并獲得前m階模態(tài)頻率，從結(jié)構(gòu)第一個(gè)節(jié)點(diǎn)開始添加質(zhì)量攝動(dòng)項(xiàng)，將速度導(dǎo)納矩陣代入矩陣修正公式獲得攝動(dòng)后的速度導(dǎo)納矩陣，辨識(shí)結(jié)構(gòu)的頻率，獲得結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度，按照節(jié)點(diǎn)順序改變質(zhì)量攝動(dòng)點(diǎn)位置，重復(fù)前述步驟獲得對應(yīng)得靈敏度，從而獲得整個(gè)結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度，繪制靈敏度曲線。本發(fā)明當(dāng)結(jié)構(gòu)的質(zhì)量發(fā)生變化時(shí)，利用矩陣變換公式無需進(jìn)行有限元再次計(jì)算，只需要初始的速度導(dǎo)納信息進(jìn)行數(shù)值計(jì)算即可獲得攝動(dòng)后的速度導(dǎo)納，簡化計(jì)算效率，更加方便，實(shí)現(xiàn)了基于速度導(dǎo)納對質(zhì)量的靈敏度快速計(jì)算方法，具有實(shí)際工程意義。

本實(shí)用新型公開了一種插入式鋼筋預(yù)留孔灌漿密實(shí)度檢測裝置。本實(shí)用新型包括計(jì)算機(jī)、信號放大器、預(yù)留孔、傳感器、小錘、鋼筋。所述預(yù)留孔內(nèi)設(shè)有鋼筋并灌漿，所述的傳感器貼在被檢測預(yù)留孔墻體的表面上，所述的小錘沖擊被檢測預(yù)留孔墻體的表面，所述的傳感器接收振動(dòng)反射信號，所述的信號放大器對接收的反射信號進(jìn)行放大并存儲(chǔ)，所述的計(jì)算機(jī)讀取信號放大器存儲(chǔ)的信號。其優(yōu)點(diǎn)在于：該種裝置的檢測屬于無損檢測，克服了現(xiàn)有技術(shù)取芯檢測對預(yù)留孔、結(jié)構(gòu)的影響，提高了預(yù)留孔灌漿質(zhì)量和鋼筋連接的可靠性，從而保證裝配式結(jié)構(gòu)的抗震性能，提升裝配