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配完成，效率低、周期長且模具工作型面表面質量無法保證。本成果在深入分析了影響大型汽車覆蓋件模具凸凹模工作型面貼合率影響因素的基礎上，研究提高貼合率的數字化分析與設計方法，建立了基于汽車覆蓋件拉延減薄和模具在成形力下的彈性變形量耦合的精細模面設計方法。利用基于型面變形補償的汽車覆蓋件模具型面設計系統及方法后，調試周期縮短了30%，大大的提高了模具工作型面調試效率，縮短了模具的制造周期，創造了良好的經濟效益，提升了企業核心技術能力的同時提高了企業的競爭力。本項目的研究成果已經成功在多家大型汽車覆蓋件模具企業進行了大量的工業化應用，已為國內外知名汽車公司的大型覆蓋件模具項目提供了高質量的模具。項目對改變我國汽車高檔模具主要依賴進口的現狀、促進天津市裝備制造業的發展具有重要意義。

本發明涉及一種考慮電網頻率偏差的多模重復控制器，控制器包括重復控制增益模塊、頻率偏差調 節模塊、加法器、反饋衰減模塊、延時環節和比例控制的增益模塊。所述方法由比例控制通路和多個相 互并聯重復控制通路構成復合控制，能夠在電網頻率偏差工況無靜差跟蹤諧波指令。本發明的優點是能 夠擴大控制器在標稱頻率點附近的頻帶寬度，提高品質因數，在電網頻率偏差工況提高重復控制器跟蹤 控制諧波的性能，提升重復控制器對電網頻率偏差的魯棒性

項目研究內容 ：鋁合金由于重量輕、強度高、色澤鮮艷、易于加工等 特點，因而近年來在航空、汽車、交通、建筑等部門得到了愈來愈廣泛的 應用。根據統計，我國的鋁型材生產能力已達 200 萬噸 /年，位于世界第三， 僅居美國、日本之后。目前，我國國內鋁型材生產線 2,000 余條，年需擠 壓模約 30 萬套，但目前我國國內的擠壓模設計仍主要憑借人工經驗，所 設計制造的擠壓模（特別是型材截面較復雜的擠壓模）擠出的

XM-149B足骨、脛腓骨、股骨附髖骨帶韌帶模型 ? XM-149B足骨、脛腓骨、股骨附髖骨帶韌帶模型由人體全部下肢骨和髖骨及關節韌帶串制而成，顯示正常人體下肢骨的組成和形態結構以及所附的三大功能性關節及韌帶。 尺寸：自然大 材質：PVC材料

XM-525喉、氣管、支氣管及肺段支氣管解剖模型 ? XM-525喉、氣管、支氣管及肺段支氣管解剖模型由喉正中矢狀切面、喉連氣管組成，并顯示氣管、左右主支氣管、肺段支氣管等結構。 尺寸：35×17.5×7cm 材質：PVC材料

XM-FQA腹部移動性濁音叩診與腹腔穿刺訓練模型 ? 一、功能特點： ■ XM-FQA腹部移動性濁音叩診與腹腔穿刺訓練模型采用高分子材料制成，體表標志明顯，膚質仿真度高。 ■ 模擬人取平臥位，質地柔軟，觸感真實，外觀形象逼真。 ■ 解剖標志準確：胸骨柄上緣、髂前上棘等可明顯觸知，便于穿刺定位。 ■ 功能實驗臺可操作仿真病人模擬左、右側臥位，進行腹部移動性濁音叩診訓練。 ■ 功能實驗臺可操作仿真病人取斜坡臥位或左側臥位，進行腹腔穿刺，進針有落空感，穿刺成功可抽出模擬腹腔積液。 ■ 同一部位可反復穿刺。 ■ 穿刺部位模塊可更換。 ? 二、標準配置： ■ 腹腔穿刺模擬人：1具 ■ 功能實驗臺：1張 ■ 穿刺針：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

成果描述：本發明公開了一種近實時地震震源位置定位方法，包括以下步驟：地震發生后，讀取最先得到P波到時的三個臺站編號和地理坐標，識別P波到時，兩兩求出到時差，對地震臺站的經緯度坐標數據進行投影變換轉換成平面直角坐標；對于任意兩個臺站，畫出滿足到時差的雙曲線，震中靠近先到臺站的一支上，三支雙曲線兩兩相交；根據交點坐標構成的三角形，計算三角形重心，該重心的坐標即為震中位置初值；進一步修訂震源位置；對觀測方程和指標函數進行“減元”處理；求偏導數，直到滿足要求為止；將最后計算結果換算成地理坐標，此坐標即為最終結果。本發明通過排除震中方位角和震級估算的誤差，提高了地震定位精度和定位速度。市場前景分析：軌道交通、地質災害工程領域。與同類成果相比的優勢分析：技術先進，性價比較高。

綜合利用GNSS、UWB、INS、LiDAR、相機等傳感器，通過對顧及GNSS系統偏差的GNSS RTK/INS緊組合定位方法、GNSS/UWB/INS高精度室內外一體化定位方法、GNSS/INS/LiDAR同步定位與構圖方法、基于單目視覺SLAM/INS組合定位方法等一系列核心算法的研究，搭建完成基于多傳感器數據融合的室內外一體化高精度定位平臺。該平臺由硬件平臺和數據處理軟件兩部分組成，硬件平臺實現各類傳感器的固定、時空基準統一以及原始觀測數據采集與解析等功能，數據處理軟件實現多傳感器數據融合、組合定位定姿、三維構圖等功能。大量的實驗結果表明，該平臺在室外復雜環境、室內外交互區域以及室內環境下的定位精度可達20cm以內。