一種單機(jī)無窮大仿射非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制方法
本發(fā)明公開了一種單機(jī)無窮大仿射非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制方法,基于單機(jī)無窮大系統(tǒng),進(jìn)行非線性最 優(yōu)控制設(shè)計(jì),將單機(jī)無窮大系統(tǒng)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)動方程寫成單輸入單輸出仿射非線性系統(tǒng)的形式,通過坐 標(biāo)映射得一個完全可控的精確線性化后的系統(tǒng),再根據(jù)二次型最優(yōu)控制 LQR 的設(shè)計(jì)方法求解精確線性 化后系統(tǒng)的控制量,從而得到原系統(tǒng)的非線性最優(yōu)控制器,并進(jìn)行實(shí)時在線半實(shí)物仿真,驗(yàn)證方案的實(shí) 際可行性。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)對單機(jī)無窮大系統(tǒng)的精確線性化,同時考慮了純數(shù)字離線仿真非實(shí)時性的情 況,通過半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了基于理論設(shè)計(jì)的控制器在實(shí)際真實(shí)現(xiàn)場應(yīng)用中的控制效果。通過在實(shí)際 應(yīng)用中檢查被設(shè)計(jì)控制器的效果,這有利于被設(shè)計(jì)的算法更符合實(shí)際。
武漢大學(xué)
2021-04-13