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本發(fā)明涉及一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的風(fēng)電磁懸浮偏航系統(tǒng)懸浮控制方法，屬電氣工程技術(shù)領(lǐng)域。該方法采用含量化因子的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略，使磁懸浮偏航系統(tǒng)在受到隨機(jī)干擾情況下，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定懸浮控制：當(dāng)需要偏航時(shí)，首先由懸浮控制器采用PID算法控制勵(lì)磁電流，使懸浮物向上懸浮至并保持在懸浮平衡點(diǎn)處，得到穩(wěn)態(tài)下外環(huán)PID控制器的比例、積分、微分系數(shù)參數(shù)；其次，懸浮控制器改用含量化因子的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略，獲得外環(huán)PID控制器參數(shù)的調(diào)節(jié)量；然后由兩者求得勵(lì)磁電流參考值，減去實(shí)際值，經(jīng)內(nèi)環(huán)PID控制器，實(shí)時(shí)調(diào)整勵(lì)磁電流，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定懸浮。本發(fā)明自適應(yīng)能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、抗干擾能力強(qiáng)，可確保整個(gè)懸浮偏航過(guò)程系統(tǒng)性能實(shí)時(shí)最優(yōu)。

成果描述：化工產(chǎn)業(yè)實(shí)現(xiàn)綠色與可持續(xù)發(fā)展已顯著受制于行業(yè)健康、安全、環(huán)境（HSE）狀況，特別是化工安全事故不僅造成重大經(jīng)濟(jì)損失，而且正成為掣肘整個(gè)行業(yè)健康發(fā)展的關(guān)鍵性問(wèn)題。本項(xiàng)目為滿足化工安全生產(chǎn)要求，從物料性質(zhì)、設(shè)備性能、過(guò)程控制、生產(chǎn)組織、業(yè)務(wù)模式、經(jīng)營(yíng)決策等方面出發(fā)，在DCS、MES、ERP平臺(tái)上，建立基于過(guò)程控制的危險(xiǎn)源辨識(shí)及可操作性評(píng)價(jià)體系。 本項(xiàng)目的核心技術(shù)及優(yōu)勢(shì)包括： （1）以HSE知識(shí)管理為核心，集成過(guò)程控制系統(tǒng)、MES系統(tǒng)和ERP系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的在線運(yùn)行監(jiān)控、危險(xiǎn)源動(dòng)態(tài)辨識(shí)、可操作性實(shí)時(shí)分析以及消缺措施的經(jīng)濟(jì)性評(píng)價(jià)。 （2）運(yùn)用大數(shù)據(jù)處理技術(shù)和人工智能技術(shù)，建立裝置運(yùn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、工藝數(shù)據(jù)、生產(chǎn)調(diào)度及經(jīng)營(yíng)目標(biāo)的關(guān)聯(lián)模型，將安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與過(guò)程技術(shù)經(jīng)濟(jì)評(píng)估相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)化學(xué)安全管理從原來(lái)的設(shè)計(jì)集成靜態(tài)模式轉(zhuǎn)換為知識(shí)集成的動(dòng)態(tài)預(yù)制模式，減少事故損失，保證企業(yè)效益最大化。 （3）本項(xiàng)目還將致力于企業(yè)私有云計(jì)算平臺(tái)到行業(yè)公有云計(jì)算平臺(tái)搭建，實(shí)現(xiàn)信息資源共享提升資源優(yōu)化的配制效率。 并將利用海量數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)，將HSE分析模型與云計(jì)算數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)所存儲(chǔ)的案例及規(guī)則進(jìn)行關(guān)聯(lián)，從而將獲得數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為知識(shí)進(jìn)行存儲(chǔ)、表達(dá)與發(fā)布，進(jìn)而讓信息利度得到大幅度提升，建立基于云計(jì)算技術(shù)的化工安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與實(shí)時(shí)在線監(jiān)控。 本項(xiàng)目在國(guó)內(nèi)處于領(lǐng)先地位。市場(chǎng)前景分析：《基于過(guò)程控制的危險(xiǎn)源辨識(shí)及可操作性評(píng)價(jià)系統(tǒng)》主要面向化工、石化、鋼鐵、建材等過(guò)程行業(yè)企業(yè)，提高企業(yè)應(yīng)對(duì)健康、安全、環(huán)境等高風(fēng)險(xiǎn)挑戰(zhàn)的能力，實(shí)現(xiàn)綠色與可持續(xù)發(fā)展。據(jù)資料統(tǒng)計(jì)，成熟的工業(yè)化國(guó)家每年在健康、安全、環(huán)境（HSE）領(lǐng)域的投入占營(yíng)業(yè)收入比例高達(dá)3%左右，而國(guó)內(nèi)相關(guān)行業(yè)只有0.1%，差距巨大，是我國(guó)重大環(huán)境和安全事故頻發(fā)的重要原因之一，正成為掣肘行業(yè)健康發(fā)展的關(guān)鍵性因素。隨著我國(guó)對(duì)環(huán)境保護(hù)、可持續(xù)的日益重視，HSE領(lǐng)域的市場(chǎng)規(guī)模與投入將成快速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，對(duì)比發(fā)達(dá)工業(yè)化國(guó)家的經(jīng)驗(yàn)，我國(guó)HSE領(lǐng)域?qū)⑿纬?000億的市場(chǎng)規(guī)模， 據(jù)賽迪顧問(wèn)《2012年HSE市場(chǎng)分析》報(bào)告，2012年中國(guó)HSE軟件市場(chǎng)總額達(dá)到96億元，比2011年增長(zhǎng)52％，因此前景廣闊。 但我國(guó)HSE危險(xiǎn)源辨識(shí)及可操作性評(píng)價(jià)市場(chǎng)，主要是國(guó)外產(chǎn)品壟斷， 且價(jià)格昂貴，大部分過(guò)程行業(yè)企業(yè)難以承受。而國(guó)內(nèi)相關(guān)產(chǎn)品多為單一離線的純指標(biāo)評(píng)價(jià)，不支持在線的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，更不能形成基于現(xiàn)場(chǎng)控制的危險(xiǎn)源識(shí)別與監(jiān)控，而本項(xiàng)目產(chǎn)品，立足于過(guò)程控制，建立基于云計(jì)算平臺(tái)的HSE危險(xiǎn)源辨識(shí)及可操作性評(píng)價(jià)，將具有巨大的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)及市場(chǎng)前景。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：系統(tǒng)基于現(xiàn)代過(guò)程行業(yè)的技術(shù)發(fā)展方向，達(dá)成企業(yè)健康安全綠色的制造過(guò)程與經(jīng)濟(jì)效益的平衡，實(shí)現(xiàn)柔性的生產(chǎn)組織形式以及平滑且動(dòng)態(tài)優(yōu)化的過(guò)程技術(shù)。就產(chǎn)品而言，技術(shù)創(chuàng)新性包括云計(jì)算平臺(tái)條件下集成 HSE 知識(shí)管理技術(shù)、在線監(jiān)測(cè)技術(shù)、APC控制技術(shù)以及企業(yè)決策和資源管理技術(shù)，建立起符合行業(yè)特點(diǎn)的檢測(cè)、控制以及決策支持平臺(tái)，從而實(shí)現(xiàn)高安全性環(huán)?；透咝б娴纳a(chǎn)過(guò)程。國(guó)際先進(jìn) 、國(guó)內(nèi)領(lǐng)先。

目前管-管正交相貫形成的相貫曲線的直接軌跡插補(bǔ)算法、插補(bǔ)速度穩(wěn)定性控制等基礎(chǔ)理論工作所取得的研究成果已經(jīng)在國(guó)際期刊、國(guó)內(nèi)期刊和國(guó)際會(huì)議上發(fā)表論文6篇，其中SCI收錄1篇，EI收錄5篇。針對(duì)相貫曲線自動(dòng)焊接數(shù)控裝備技術(shù)，建立了焊接機(jī)器人與工件的模型。根據(jù)相交管道的幾何模型及相貫處負(fù)責(zé)模態(tài)，開發(fā)了電焊槍姿態(tài)及軌跡的控制策略。用齊次變換矩陣分析了焊縫特征和焊槍姿態(tài)，得出了主管旋轉(zhuǎn)角的變化規(guī)律及焊槍與世界坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系。利用MATLAB 和DirectX對(duì)相貫管道的幾何模型和焊接過(guò)程的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行了仿真。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該自動(dòng)焊接可以用于主管旋轉(zhuǎn)式相貫曲線自動(dòng)焊接的實(shí)時(shí)插補(bǔ)或離線編程。這些研究成果包括相貫曲線二、三、四坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)直接插補(bǔ)算法及插補(bǔ)速度穩(wěn)定性控制，為本課題的研究打下了堅(jiān)實(shí)的前期工作基礎(chǔ)。

本發(fā)明公開一種時(shí)空可變流場(chǎng)下飛行器的球面軌道編隊(duì)跟蹤控制方法，飛行器的動(dòng)態(tài)是球坐標(biāo)系中表示的非完整動(dòng)力學(xué)方程并且已知流場(chǎng)是隨著時(shí)間和空間變化的，所述方法包括如下步驟：a)用弗萊納公式表示以球坐標(biāo)系下的飛行器動(dòng)力學(xué)方程；b)計(jì)算球面跟蹤誤差、軌道跟蹤誤差以及橫向編隊(duì)誤差；c)設(shè)計(jì)期望的橫擺角速度、傾側(cè)角速度以及線加速度，使得誤差達(dá)到設(shè)計(jì)要求的同時(shí)保障飛行器不運(yùn)動(dòng)到南北極的連線；d)設(shè)計(jì)橫擺角和傾側(cè)角加速度使得實(shí)際的橫擺和傾側(cè)角速度達(dá)到期望值。此種方法簡(jiǎn)單可靠、精度較高，適應(yīng)于任意已知時(shí)空可變流場(chǎng)中的協(xié)作監(jiān)測(cè)等復(fù)雜任務(wù)。

本發(fā)明公開了一種動(dòng)態(tài)云服務(wù)請(qǐng)求下數(shù)據(jù)中心多能源的在線控 制系統(tǒng)，包括系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊、負(fù)載調(diào)度模塊和多源供能系統(tǒng)管理 模塊，負(fù)載調(diào)度模塊包括延時(shí)敏感型請(qǐng)求調(diào)度子模塊和延時(shí)容忍型作 業(yè)調(diào)度子模塊，系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊用于每隔一段時(shí)間接收來(lái)自用戶的 云服務(wù)請(qǐng)求，判斷云服務(wù)請(qǐng)求是延時(shí)敏感型請(qǐng)求還是延時(shí)容忍型作業(yè)， 并在云服務(wù)請(qǐng)求是延時(shí)敏感型請(qǐng)求時(shí)將該云服務(wù)請(qǐng)求發(fā)送到負(fù)載調(diào)度 模塊的延時(shí)敏感型請(qǐng)求調(diào)度子模塊，在云服務(wù)請(qǐng)求是延時(shí)容忍型作業(yè) 時(shí)將該云服務(wù)請(qǐng)求發(fā)送到負(fù)載調(diào)度模塊的延時(shí)容忍型作業(yè)調(diào)度子模 塊。本發(fā)明能夠優(yōu)化數(shù)據(jù)中心供能系統(tǒng)的長(zhǎng)期運(yùn)營(yíng)開銷，并且不需要 提前獲取任何系統(tǒng)數(shù)據(jù)或者假設(shè)任何的穩(wěn)態(tài)分布。 完成人：金海、劉方明、鄧維 

持久性有機(jī)污染物（POPs）是《斯德哥爾摩公約》的控制對(duì)象，是全球關(guān)注的環(huán)境污染物，其環(huán)境污染特征和去除控制原理是環(huán)境學(xué)科重要的基礎(chǔ)科學(xué)問(wèn)題。該項(xiàng)目緊緊圍繞鹵代POPs 污染水平和存在形態(tài)、脫鹵機(jī)理和降解原理、吸附特性和去除機(jī)理三個(gè)關(guān)鍵科學(xué)問(wèn)題，通過(guò)深入剖析典型受污染環(huán)境，揭示了傳統(tǒng)POPs 和新增列POPs 的污染水平和賦存狀態(tài)等環(huán)境污染特征；針對(duì)鹵代POPs 難降解特點(diǎn)，突破了高效催化脫鹵降解和吸附去除等物化技術(shù)原理，持續(xù)研究15 年，成果得到國(guó)內(nèi)外同行的高度認(rèn)可。

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本發(fā)明公開了一種基于真雙極柔性直流輸電系統(tǒng)的多目標(biāo)協(xié)同控制方法，同一換流站內(nèi)正、負(fù)兩極換流器獨(dú)立控制；其中一極換流器采用恒交流電壓幅值/頻率控制方式，作為電壓控制極提供穩(wěn)定交流電壓；另一極換流器采用有功/無(wú)功解耦控制方式，作為功率驅(qū)動(dòng)極，通過(guò)修改有功功率參考值實(shí)現(xiàn)換流站所傳輸功率在正負(fù)極直流電網(wǎng)中的主動(dòng)靈活分配。本發(fā)明通過(guò)極間協(xié)同控制策略，根據(jù)系統(tǒng)的有功消納需求和運(yùn)行工況協(xié)同兩極間具體功率分配，功率驅(qū)動(dòng)極具有良好的功率調(diào)節(jié)特性，而電壓控制極的直流電壓保持穩(wěn)定，且能夠在非正常工況下由健全極主動(dòng)承擔(dān)部分故障極功率，避免故障極傳輸功率過(guò)剩，增強(qiáng)了雙極系統(tǒng)的靈活性和可靠性。

本項(xiàng)目揭示了汽液兩相流自升壓及液位自調(diào)節(jié)機(jī)理，發(fā)明了汽液兩相流升壓加熱及液位控制關(guān)鍵技術(shù)及系列產(chǎn)品，開發(fā)了安全高效的汽液兩相升壓加熱和液位控制系統(tǒng)，并實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)業(yè)化。

本研究屬汽車行業(yè)的總成與關(guān)鍵零部件技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)難題。項(xiàng)目在上海匯眾汽車 制造有限公司企業(yè)資助下，針對(duì)盤式制動(dòng)器開展制動(dòng)抖動(dòng)技術(shù)攻關(guān)，取得制動(dòng)器振動(dòng)應(yīng) 用基礎(chǔ)與工程實(shí)踐核心技術(shù)成果。項(xiàng)目創(chuàng)新性成果主要包括： ① 建立了一套系統(tǒng)完整的，基于道路試驗(yàn)的盤式制動(dòng)器制動(dòng)抖動(dòng)振源診斷、傳遞路徑 識(shí)別、振動(dòng)響應(yīng)評(píng)價(jià)的工程方法與流程；建立了一套系統(tǒng)完整的，基于制動(dòng)器測(cè)功 機(jī)的盤式制動(dòng)器制動(dòng)抖動(dòng)臺(tái)架再現(xiàn)試驗(yàn)方法，分析了制動(dòng)盤厚薄差與端面跳動(dòng)引起 制動(dòng)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)與制動(dòng)壓力波動(dòng)的機(jī)理與貢獻(xiàn)率。 ② 利用多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論建立了制動(dòng)抖動(dòng)傳遞路徑動(dòng)力學(xué)模型，分析了橡膠襯套 元件的隔振效果。 ③ 利用摩擦振動(dòng)理論建立了制動(dòng)器單點(diǎn)接觸與多點(diǎn)接觸制動(dòng)器動(dòng)力學(xué)模型，可預(yù)測(cè)制 動(dòng)抖動(dòng)現(xiàn)象。 ④ 建立了盤式制動(dòng)器熱機(jī)耦合分析有限元模型，分析了制動(dòng)器熱機(jī)耦合效應(yīng)及其影響 因素。 ⑤ 首次建立所研究盤式制動(dòng)器端面跳動(dòng)與厚薄差加工與裝配的工程控制標(biāo)準(zhǔn)，制動(dòng)抖 動(dòng)控制效果顯著。