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一種基于工藝系統(tǒng)剛度特性的多軸數(shù)控加工刀具運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，通過(guò)雅克比矩陣法和有限元法建立多軸數(shù)控裝備工藝系統(tǒng)綜合剛度場(chǎng)模型，根據(jù)剛度場(chǎng)模型建立三維空間力橢球，在復(fù)雜曲面任一控制點(diǎn)以沿進(jìn)刀方向?qū)?yīng)的力橢球軸長(zhǎng)作為剛度性能指標(biāo)，根據(jù)所有控制點(diǎn)的剛度性能指標(biāo)實(shí)現(xiàn)進(jìn)刀方向優(yōu)化，在任一控制點(diǎn)以與刀具姿態(tài)對(duì)應(yīng)的力橢球最短軸軸長(zhǎng)作為剛度性能指標(biāo)，根據(jù)所有控制點(diǎn)的剛度性能指標(biāo)實(shí)現(xiàn)刀具姿態(tài)優(yōu)化。本發(fā)明彌補(bǔ)了現(xiàn)有多軸加工運(yùn)動(dòng)規(guī)劃僅考慮幾何約束條件的不足之處，可實(shí)現(xiàn)基于多軸數(shù)控裝備工藝系統(tǒng)綜合剛度特性和幾何約束條件的多軸加

（專(zhuān)利號(hào)：ZL 201510030595.X） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)一種多自由度可拆卸輕型分揀機(jī)器人，屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、末端執(zhí)行器、第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，第一支鏈包括第一主動(dòng)臂、第一從動(dòng)臂、第二主動(dòng)臂以及連接桿，第二支鏈包括第三主動(dòng)臂、第三從動(dòng)臂和第三次級(jí)從動(dòng)臂，第三支鏈包括第四主動(dòng)臂和齒條；第一支鏈、第二支鏈以及第三支鏈分別由主動(dòng)臂與驅(qū)動(dòng)裝置連接，第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈均與末端執(zhí)行器連接。本發(fā)明采用

基于標(biāo)準(zhǔn)工控機(jī)及CODESYS編程平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，配置了1臺(tái)工業(yè)級(jí)平板電腦（工業(yè)PC顯控一體機(jī)）、1個(gè)CODESYS RTE全功能的軟件授權(quán)許可、3套EtherCAT總線(xiàn)型伺服驅(qū)動(dòng)器及同步伺服電機(jī)和EtherCAT總線(xiàn)型的16入16出遠(yuǎn)程I/O模塊。 此實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)展示了CODESYS實(shí)現(xiàn)多軸運(yùn)動(dòng)控制的技術(shù)優(yōu)勢(shì)以及對(duì)外部I/O（本地和遠(yuǎn)程）的良好擴(kuò)展功能。 多軸運(yùn)動(dòng)控制Demo完全支持工程師們使用CODESYS軟件三種不同的運(yùn)動(dòng)控制編程模式：基于主從軸跟隨模式的電子凸輪、基于三軸龍門(mén)結(jié)構(gòu)的CNC聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)、Delta機(jī)械手跟隨圓盤(pán)和傳送帶運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)快速抓取功能，以及可以通過(guò)外部按鈕信號(hào)完成運(yùn)動(dòng)的啟停和復(fù)位操作。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

本發(fā)明公開(kāi)了一種保證多業(yè)務(wù)服務(wù)質(zhì)量的最佳信道預(yù)留方法，包括以下步驟： ①對(duì)認(rèn)知無(wú)線(xiàn)電網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行初始化； ②建立一個(gè)多維的連續(xù)馬爾科夫鏈模型，求出其穩(wěn)態(tài)概率； ③根據(jù)穩(wěn)態(tài)概率，求出認(rèn)知無(wú)線(xiàn)電網(wǎng)絡(luò)的性能指標(biāo)； ④找出既能使多用戶(hù)服務(wù)質(zhì)量得到滿(mǎn)足，又能使認(rèn)知無(wú)線(xiàn)電網(wǎng)絡(luò)性能達(dá)到最優(yōu)化的預(yù)留信道組合。 該方法不僅可以嚴(yán)格地保證多用戶(hù)的服務(wù)質(zhì)量，而且可以使認(rèn)知無(wú)線(xiàn)電網(wǎng)絡(luò)的性能達(dá)到最優(yōu)化。

（專(zhuān)利號(hào)：ZL 201410066913.3） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)了一種綠色催化合成N-(苯基亞氨基)吲唑-1-硫代酰胺類(lèi)化合物的方法，屬于有機(jī)合成技術(shù)領(lǐng)域。該合成反應(yīng)中芳香醛、雙硫腙與5，5-二甲基-1，3-環(huán)己二酮的摩爾比為1：1：1，多磺酸基布朗斯特酸性離子液體催化劑的摩爾量是所用芳香醛的20～50%，反應(yīng)溫度為80～100℃，反應(yīng)時(shí)間為25～60min，反應(yīng)后冰水冷卻，抽濾，濾渣經(jīng)硅膠色譜柱分離得到純N-(苯基亞氨基)吲唑-1-硫代

一.實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.測(cè)定二氧化碳的P-V-T關(guān)系，觀(guān)察臨界現(xiàn)象：①臨界狀態(tài)附近氣液兩相模糊的現(xiàn)象。②氣液整體相變現(xiàn)象。③測(cè)定CO2的pc、vc、tc等臨界參數(shù)，并將實(shí)驗(yàn)所得的vc值與理想氣體狀態(tài)方程和范德瓦爾方程的理論值相比教，簡(jiǎn)述其差異原因。2.測(cè)定CO2的P-V-T關(guān)系，在P-V坐標(biāo)中繪出t為20℃,27℃，31.1℃,50℃四種等溫曲線(xiàn)，與標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)曲線(xiàn)及克拉貝隆方程和范德瓦爾方程的理論計(jì)算值相比較并分析差異原因。3.測(cè)定在不同壓力下飽和蒸汽和飽和液體的比容（或密度）及飽和溫度和飽和壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系。觀(guān)察凝結(jié)和汽化過(guò)程及臨界狀態(tài)附近汽液兩相模糊的現(xiàn)象。4.測(cè)定二氧化碳飽和溫度和飽和壓力的對(duì)應(yīng)關(guān)系。二.技術(shù)指標(biāo)1.承壓玻璃管及設(shè)備耐壓承限可達(dá)到11MPa，承壓玻璃管內(nèi)的二氧化碳完全呈現(xiàn)液化狀態(tài)30分鐘以上方可泄壓，如未達(dá)到此標(biāo)準(zhǔn)，作不合格設(shè)備處理。2.實(shí)驗(yàn)壓力達(dá)到3Mpa時(shí)，水銀柱在承壓玻璃管內(nèi)清晰可見(jiàn)。對(duì)應(yīng)溫度下，當(dāng)壓力達(dá)到液化壓力時(shí)，承壓玻璃管出現(xiàn)二氧化碳液化現(xiàn)象。3.工作電源：電壓AC220V、50Hz，單相三線(xiàn)制、功率≤2100W；安全保護(hù)：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)、過(guò)流保護(hù)。4.防靜電臺(tái)面，高品質(zhì)鋁合金型材框架（可移動(dòng)式設(shè)計(jì)，水平調(diào)節(jié)支撐型帶剎車(chē)腳輪），無(wú)焊接點(diǎn)，安裝拆卸方便。5.裝置外形尺寸：1200×500×1700mm。 三.▲與本工藝配套的3D仿真教學(xué)軟件、3D虛擬仿真平臺(tái)。3D仿真軟件具有管理員端、教師端、學(xué)生端，可實(shí)現(xiàn)教學(xué)實(shí)驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)化；▲①安裝于學(xué)校內(nèi)服務(wù)器上的局域網(wǎng)版；②聯(lián)網(wǎng)即可使用，沒(méi)有地域限制的網(wǎng)絡(luò)版；③▲學(xué)生可任意在手機(jī)端和電腦端通過(guò)此平臺(tái)學(xué)習(xí)設(shè)備的操作；④▲軟件以人物360°自由漫游的視角觀(guān)看實(shí)驗(yàn)的各個(gè)角度，有場(chǎng)景特效和背景音樂(lè)、語(yǔ)音播報(bào)和切換場(chǎng)景功能；⑤包含實(shí)驗(yàn)原理、實(shí)驗(yàn)?zāi)康暮蛯?shí)驗(yàn)步驟的實(shí)驗(yàn)介紹功能；⑥在該界面中，可看到具體的操作指引。⑦語(yǔ)音播報(bào)及文字輔助認(rèn)識(shí)設(shè)備部件及用途；⑧按照實(shí)驗(yàn)的操作步驟模擬實(shí)驗(yàn)功能；⑨▲軟件平臺(tái)可實(shí)時(shí)記錄和保存學(xué)生操作軟件的情況；⑩▲學(xué)生按照實(shí)驗(yàn)步驟進(jìn)行考試，系統(tǒng)能當(dāng)場(chǎng)評(píng)分并上傳到教師端。 ▲（1）3D虛擬仿真平臺(tái)：登錄管理員以及教師端賬號(hào)后可看到個(gè)人信息、學(xué)校管理、學(xué)院管理、系別管理、年級(jí)管理、班級(jí)管理、設(shè)備列表、考試管理、試卷管理、學(xué)生試卷、簽到管理、新增作業(yè)管理、未審批作業(yè)、科目管理、作業(yè)成績(jī)、考試成績(jī)、錯(cuò)題試卷、未審核作業(yè)、通知公告、最新作業(yè)、成績(jī)查詢(xún)、在線(xiàn)用戶(hù)、和系統(tǒng)設(shè)置這二十三個(gè)功能菜單，包含添加部門(mén)名稱(chēng)、負(fù)責(zé)人、聯(lián)系電話(huà)、郵箱信息、管理員用戶(hù)昵稱(chēng)、郵箱、用戶(hù)名稱(chēng)、崗位、學(xué)校名稱(chēng)、手機(jī)號(hào)碼、自主設(shè)置密碼、搜索查詢(xún)成員，上傳文件、文件類(lèi)型、專(zhuān)業(yè)、科目以及學(xué)校ID，可以在軟件平臺(tái)以文檔形式上傳教學(xué)資料，考試題目，可設(shè)置單選題、多選題、判斷題、填空題、內(nèi)容、科目、答案添加，▲可以查詢(xún)學(xué)生的歷次考試成績(jī)，使用3D仿真軟件的情況；學(xué)生可任意在手機(jī)端和電腦端通過(guò)此平臺(tái)學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)設(shè)備3D仿真教學(xué)軟件的使用操作，完成理論知識(shí)的學(xué)習(xí)，系統(tǒng)可立即自動(dòng)批改并生成考試分?jǐn)?shù)，實(shí)時(shí)上傳到教師端。 ▲（2）投標(biāo)文件中提供以上軟件每項(xiàng)功能的高清截圖，以及二維碼形式的▲軟件錄頻，使評(píng)委能清晰看到以上參數(shù)中的每個(gè)功能內(nèi)容（靜態(tài)圖片視為無(wú)效提供），驗(yàn)證仿真平臺(tái)功能和實(shí)驗(yàn)設(shè)備3D仿真功能，中標(biāo)后采購(gòu)人有權(quán)要求中標(biāo)人提供軟件安裝包進(jìn)行參數(shù)演示，如出現(xiàn)虛假應(yīng)標(biāo)、拒絕演示等，采購(gòu)人有權(quán)終止合同，并由中標(biāo)人承擔(dān)一切后果。