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本實用新型提出了一種基于模塊化設計的潛入式管道焊縫打磨機器人。本實用新型包括動力模塊和打磨模塊。動力模塊用于帶動整個機器人在管道內(nèi)移動；所述動力模塊為了適應管徑變化，分為上部、中部和下部。打磨模塊用于在管道的焊縫位置進行打磨，打磨模塊由三部分構(gòu)成，包括前、后支撐結(jié)構(gòu)、主軸及其打磨進給工作機構(gòu)。動力模塊和打磨模塊使用萬向節(jié)進行連接，保證機器人在前進和后退時兩個模塊的協(xié)調(diào)，在通過彎曲的管道時也能正常移動。本實用新型由于采用模塊化設計，后續(xù)可以靈活地開發(fā)探測、噴涂等模塊。

1.痛點問題 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)是工業(yè)4.0和數(shù)字經(jīng)濟智慧化時代的標準性特征技術(shù)，是人工智能、云計算機、大數(shù)據(jù)等核心技術(shù)的底層技術(shù)基礎。物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的本意是希望實現(xiàn)萬物直接互聯(lián)，并能主動協(xié)同工作，但目前尚沒有一項技術(shù)可以達到上述目的。 目前現(xiàn)有的物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu)種類很多，主要集中在物聯(lián)網(wǎng)的頂層軟件設計方面，軟件研究較多也做得很好，但其面臨的共同問題是各種底層設備(包括不同廠家生產(chǎn)的各種傳感器和執(zhí)行器等功能部件)如何聯(lián)接？在目前現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)方案不僅系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復雜，也只能實現(xiàn)萬物間接互聯(lián)和被動協(xié)同工作，而無法實現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬物直接互聯(lián)和主動協(xié)同工作。 2.解決方案 本成果所涉的核心技術(shù)是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技術(shù)及基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物聯(lián)分布式測控系統(tǒng)集成方法，以下簡稱DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS智能物聯(lián)分布式測控系統(tǒng)中，所有節(jié)點均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也無需通過任何指令進行協(xié)同工作（“去指令”），所有節(jié)點及其聯(lián)接的底層設備均可直接通過在信息管道中自動交互的測控信息的驅(qū)動來實現(xiàn)系統(tǒng)預期的各種測控功能，而若想改變系統(tǒng)功能，也只需改變系統(tǒng)中聯(lián)接各分布式智能測控節(jié)點虛擬的信息管道聯(lián)接關(guān)系即可，多數(shù)情況下，無需編程即可實現(xiàn)分布式智能測控系統(tǒng)的快速集成及其功能重構(gòu)。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT霧智能物聯(lián)系統(tǒng)架構(gòu)，能完美實現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬物直接互聯(lián)和主動協(xié)同工作。IPT霧是一種可以彌散到工業(yè)現(xiàn)場任何一個角落的DMCS/IPT智能測控網(wǎng)絡，整個網(wǎng)絡只需一條線纜（有線或無線物理鏈路）即可位于工業(yè)現(xiàn)場不同位置的底層設備及其對應的IPT節(jié)點彼此聯(lián)接起來，不僅可通過信息管道實現(xiàn)“去中心化”和“去指令”的智能協(xié)同工作，而且可在IPT霧網(wǎng)絡中任意位置接入的IPT遠程智能聯(lián)接節(jié)點聯(lián)接至IPT云網(wǎng)絡，或者直接聯(lián)接至任意指定的普通云服務器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實現(xiàn)對接。IPT云網(wǎng)絡則是架構(gòu)在IPT霧網(wǎng)絡之上的DMCS/IPT智能測控網(wǎng)絡，可進一步聯(lián)接不同的IPT霧網(wǎng)絡，并通過信息管道解決不同IPT霧網(wǎng)絡之間的測控任務協(xié)同，以形成更大規(guī)模的智能物聯(lián)網(wǎng)。IPT云網(wǎng)絡同樣具有“去中心化”和“去指令”等明顯技術(shù)特征，也能在IPT云網(wǎng)絡中任意位置通過接入一個IPT遠程智能聯(lián)接節(jié)點，將整個系統(tǒng)聯(lián)接至任意指定的普通云服務器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實現(xiàn)對接。 合作需求 1、合作企業(yè)現(xiàn)有產(chǎn)品需在某行業(yè)或某領(lǐng)域已占有較大的市場份額，且非常熟悉所在行業(yè)或領(lǐng)域的業(yè)務流程，并深度了解客戶的痛點和需求； 2、合作企業(yè)需有良好的信譽記錄，并需要有足夠的資金來支持DMCS/IPT新產(chǎn)品的研發(fā)，且需要有一定數(shù)量和質(zhì)量的技術(shù)人才來完善相關(guān)產(chǎn)品； 3、合作企業(yè)需有愿意跟其他非競爭性企業(yè)一起聯(lián)手打造智能物聯(lián)網(wǎng)生態(tài)圈的愿望。 具備以上合作條件的企業(yè)可聯(lián)系清華技術(shù)轉(zhuǎn)移院，通過專利普通許可方式開展各自領(lǐng)域的新產(chǎn)品研發(fā)及其推廣應用，聚集多方力量，以合作共贏的方式共同打造一個可滿足數(shù)字經(jīng)濟新時代需求的、造福于國家和社會的、國產(chǎn)化的智能物聯(lián)技術(shù)產(chǎn)品生態(tài)圈。

"本發(fā)明公開了一種基于多線索數(shù)據(jù)管道融合的鐵路接觸網(wǎng)桿柱標識信息的確定方法，主要步驟有：1)數(shù)據(jù)管道建立；2)數(shù)據(jù)管道交匯點生成；3)多線索數(shù)據(jù)管道融合進行桿號及公里標推算；4)數(shù)據(jù)管道更新。本發(fā)明方法充分利用了接觸網(wǎng)圖像識別的中間結(jié)果，通過多線索數(shù)據(jù)管道的融合可以精確推算出桿號或公里標被遮擋、污染等視覺不可識別的圖像在序列中的位置，可適用于電氣化鐵路接觸網(wǎng)巡檢圖像的支柱號、公里標圖像識別結(jié)果的進一步校驗和修正。本發(fā)明基于多線索數(shù)據(jù)管道的推算方法也可以用于類似此類應用的任務中。 "

1、成果簡介：（500字以內(nèi)） 聚醚砜防粘防腐涂料與鋼、鐵、鋁等金屬有趨于完美的附著力；具有優(yōu)異的耐高溫性能，能在200℃以內(nèi)長期使用；擁有較低的表面能，賦予涂層極佳的防粘和自潔性能；耐氧化水解，化學穩(wěn)定性強，具有突出的防腐性能。涂料配方中的主體樹脂為聚醚砜樹脂，吉林大學擁有溶劑型聚醚砜樹脂和水基聚醚砜乳液制備技術(shù)的自主知識產(chǎn)權(quán)和生產(chǎn)放大經(jīng)驗，目前吉林大學已擁有達到100噸/年的聚醚砜生產(chǎn)線，以聚醚砜樹脂為基體生產(chǎn)防粘防腐涂料的生產(chǎn)及涂裝關(guān)鍵技術(shù)轉(zhuǎn)化到企業(yè)，可以形成100噸/年涂料產(chǎn)量

為推進校地融合發(fā)展，2月13日上午，校黨委書記李元元、校長尤政帶領(lǐng)全體校領(lǐng)導班子成員，前往武漢經(jīng)開區(qū)進行實地考察調(diào)研。武漢市委常委、武漢經(jīng)開區(qū)工委書記劉子清，工委副書記、區(qū)長唐超陪同考察。雙方聚焦經(jīng)開新區(qū)·軍山新城發(fā)展與規(guī)劃，共商合作創(chuàng)新發(fā)展大計，同繪高質(zhì)量發(fā)展新藍圖，共譜“二次創(chuàng)業(yè)”新篇章。

本發(fā)明公開一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態(tài)解析求解方法，根據(jù)航天器所處軌道信息及目標經(jīng)緯度信息建立目標坐標系，建立目標坐標系三軸在慣性坐標系下的分量，從而確立目標坐標系相對慣性坐標系的期望四元數(shù)，進一步結(jié)合剛體動力學基礎理論，通過求一次導和二次導，最終確定目標坐標系角速度和角加速度，從而確定完整的目標姿態(tài)信息的解析形式。

管道是核電、火電、石化、化工、冶金、礦山等行業(yè)輸送流體介質(zhì)的 重要設備，用量巨大。然而，現(xiàn)有各種管道性能單一，在腐蝕與磨損、 沖蝕與磨損、復合腐蝕等交互作用工況下時使用壽命均很短，嚴重影 響了企業(yè)的安全生產(chǎn)。對此，項目組通過集成創(chuàng)新，采用新型的反應 復合加工工藝，把金屬、陶瓷、高分子有機地融合在一起，賦予其優(yōu) 異的耐磨耐蝕性能，成功研制出新一代高耐磨耐蝕三元復合管系列產(chǎn)品，填補了國內(nèi)外在高性能管道領(lǐng)域中的空白。

本實用新型涉及建筑物構(gòu)造領(lǐng)域，具體是一種適用于地暖房屋的蜂窩梁及下承式樓板組合結(jié)構(gòu)，它包括鋼蜂窩梁、下承式樓板和建筑地暖面層三大部分，其中鋼蜂窩梁腹板上開設有多個洞孔，所述下承式樓板與鋼蜂窩梁梁底平齊，采用分離式配筋方式，鋼蜂窩梁整體內(nèi)嵌于下承式樓板和建筑地暖面層之中；本實用新型具有整體剛度大，抗震性能好，抗沖擊性能好，承載可靠，地暖加熱管穿越鋼梁腹板的開孔處實現(xiàn)多板塊的連續(xù)鋪設，所采用的砂漿及現(xiàn)澆混凝土等材料均可以實現(xiàn)跨孔澆筑，整體性良好，施工便捷。

產(chǎn)品詳細介紹 HY320L-2直徑：32cm 包裝：36x36*37cm 數(shù)量：1重量：2Kgs32cm平面兩用地球儀(32cm政地兩用地球儀)，是地理教學必備儀器。不開燈的時候，顯示的是地形，開燈的時候，顯示的是政區(qū)。在此款地球儀上：1、七大洲：亞洲、非洲、歐洲、大洋州、北美洲、南美洲、南極洲；2、四大洋：大西洋、印度洋、北冰洋、太平洋。3、世界的行政區(qū)域 ，各國國名、首都、首府、城市的地理位置及河流、島嶼、海灣等。  國內(nèi)教學儀器單位招投標產(chǎn)品。各類學校必備教學儀器。政區(qū)填充地球儀,地形填充地球儀，平面兩用地球儀，教學地球儀，政地兩用地球儀，天球儀，教學儀器招投標-專業(yè)教學儀器生產(chǎn)廠家。    聯(lián)系電話：139 6836 8884 

天然產(chǎn)物阿地咪的人工合成衍生甲酰阿地咪（(-)-5-N-formalardeemin）及其藥學上可接受的鹽可作為抗腫瘤藥物應用于治療人類惡性腫瘤。其作為抗腫瘤藥物不僅可直接抑制惡性腫瘤細胞的增長，更為重要的是可作為化療增敏劑，與其它抗腫瘤藥物如阿霉素、長春新堿等聯(lián)用，通過逆轉(zhuǎn)腫瘤細胞的多藥耐藥性而達到有效殺滅腫瘤細胞的作用。更有意義的是，其作為化療藥物增敏劑較其直接作為腫瘤細胞生長抑制劑在治療惡性腫瘤方面更為有效，具有重要的臨床應用前景。