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本發(fā)明公開了一種力覺反饋及轉(zhuǎn)動姿態(tài)測量的三維轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的力覺反饋及轉(zhuǎn)動姿態(tài)測量的三維轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括分別位于Ｘ、Ｙ、Ｚ三維軸向上的轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｃ和轉(zhuǎn)軸Ｂ，所述轉(zhuǎn)軸Ａ和所述轉(zhuǎn)軸Ｂ之間通過連接部件二連接，所述的轉(zhuǎn)軸Ｂ和所述轉(zhuǎn)軸Ｃ之間通過連接部件一連接，所述轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｂ、轉(zhuǎn)軸Ｃ上分別沿軸向安裝有一個磁流變阻尼器，每個所述的磁流變阻尼器上安裝有慣性測量單元。本發(fā)明結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)、力覺機(jī)構(gòu)、測量機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)力感輸出，并通過轉(zhuǎn)動姿態(tài)測量實(shí)現(xiàn)控制目的。

本實(shí)用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機(jī)械手指。仿人機(jī)械手指分為彎曲幅度可控的三節(jié)手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節(jié)手指中空，在第三節(jié)手指金屬指骨內(nèi)布置微型電機(jī)及小型電路，第一節(jié)手指金屬指骨和第二節(jié)手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內(nèi)分別裝有三維力傳感器，第一節(jié)手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導(dǎo)體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導(dǎo)體內(nèi)表面。本實(shí)用新型可以靈敏測量機(jī)械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實(shí)時傳輸給控制系統(tǒng)，通過三維力變化識別滑移、物體變形等，實(shí)現(xiàn)將人工觸覺集成于機(jī)械手指上，便于閉環(huán)控制機(jī)械手更加智能靈巧穩(wěn)定的抓取物體。

本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種基 于交互力識別運(yùn)動意圖的欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的驅(qū)動電機(jī)數(shù)量及驅(qū)動角度矢量;(2)確定運(yùn)動關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅(qū)動電機(jī)與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動康復(fù)機(jī) 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動空間到欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測量數(shù)據(jù)計算出患者的手施加在

本發(fā)明屬于智能加工制造技術(shù)領(lǐng)域，其公開了全電數(shù)字化兩自 由度力控磨頭裝置，其用于復(fù)雜曲面零件的打磨及拋光，所述全電數(shù) 字化兩自由度力控磨頭裝置包括雙自由度伺服平臺、力傳感器、磨頭 電機(jī)、磨頭及控制組件，所述力傳感器連接所述雙自由度伺服平臺及 所述磨頭電機(jī)，所述磨頭連接于所述磨頭電機(jī)，所述控制組件分別連 接于所述力傳感器、所述磨頭電機(jī)及所述雙自由度伺服平臺。本發(fā)明 提供的全電數(shù)字化兩自由度力控磨頭裝置的自動化程度高，成本低， 加工效率高，靈活性較高，且可以減小工件的加工變形及加工區(qū)的應(yīng) 力集中，避免了

物流業(yè)是我國國民經(jīng)濟(jì)的支柱產(chǎn)業(yè)和重要的現(xiàn)代服務(wù)業(yè)，2017年全國社會物流總額為252.8萬億元，社會物流總費(fèi)用與GDP的比率達(dá)14.6%。物流裝卸時間耗時巨大，如海運(yùn)裝卸約占總運(yùn)輸時間50%，降低物流裝卸時間對千提高物流效率具有重大意義。叉車作為物流業(yè)裝卸、堆跺搬運(yùn)環(huán)節(jié)中必不可少的裝備，在物流裝卸搬運(yùn)中占據(jù)核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中具有重要意義。 項(xiàng)目實(shí)施前，國內(nèi)高端叉車技術(shù)被國外壟斷，長期依賴進(jìn)口，國產(chǎn)叉車搬運(yùn)效率燃油能耗高，舉力密度低，設(shè)計制造周期長，不能滿足市場的迫切需求，嚴(yán)重制約我國物流業(yè)的快速發(fā)展。 浙江大學(xué)團(tuán)隊(duì)在國家科技支撐計劃、浙江省重大科技專項(xiàng)的支持下，依托流體動力與機(jī)電系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、國家認(rèn)定企業(yè)技術(shù)中心、國家認(rèn)可實(shí)驗(yàn)室的國家一流創(chuàng)新載體，圍繞新型節(jié)能高效叉車的設(shè)計、動力匹配、強(qiáng)度與振動、梊成控制方面展開技術(shù)攻關(guān)，完成了A、R、XF、X系列叉車的研制，典型產(chǎn)品節(jié)能10％以上，效率提高20%。項(xiàng)目成果成功實(shí)現(xiàn)了重大技術(shù)創(chuàng)新，具有自主知識產(chǎn)權(quán)，總體技術(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平，產(chǎn)品成功應(yīng)用于港口、機(jī)場、大型電商物流倉庫等重要場合，實(shí)現(xiàn)了智能化裝卸、堆跺和短距搬運(yùn)，極大提高物流效率，為我國經(jīng)濟(jì)建設(shè)做出重大貢獻(xiàn)。

該成果運(yùn)用 5S 技術(shù)和數(shù)學(xué)建模技術(shù)，構(gòu)建作物產(chǎn)量及長勢預(yù)測模型，同時構(gòu)建了土壤有機(jī)質(zhì)及冠層主要營養(yǎng)元素的監(jiān)測模型。并基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)開發(fā)了新農(nóng)村信息化平臺。

中試階段/n該成果公開了一種用于增強(qiáng)免疫力的石金錢龜提取物，它是將石金錢龜?shù)凝斎夂妄敿追謩e用水和乙醇進(jìn)行提取，龜肉提取液和龜甲提取液分別濃縮、干燥后，按0.5-3∶1的比例混合制成的。本發(fā)明還公開了該提取物的制備方法和含有該提取物的制劑，以及該制劑的制備方法。所制得的石金錢龜提取物具有顯著的增強(qiáng)免疫力的作用，由該提取物制得的膠囊劑含藥量大，性質(zhì)穩(wěn)定，在正常室溫條件下可貯存兩年，不吸潮，不變質(zhì)，口感好，服藥順應(yīng)性佳，患者在服藥時和服藥后不會感覺到難受的腥味。

本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設(shè)計。控制器設(shè)計采用級聯(lián)力控制方法，設(shè)計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對人運(yùn)動的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種用于數(shù)控機(jī)床進(jìn) 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進(jìn) 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實(shí)時檢測，并輸出相應(yīng)的模擬 信號；信號放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過放大和濾波處理后的模擬 信號執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點(diǎn)。 

1、概述 Bt生物農(nóng)藥適用于糧食、棉花、蔬菜、瓜果、綠地及林木上200多種害蟲的防治，而對人畜安全無毒，不殺死害蟲的天敵和有益生物，環(huán)境風(fēng)險性低，不污染環(huán)境。北京科技大學(xué)研發(fā)的生物農(nóng)藥繼承了Bt生物農(nóng)藥的優(yōu)點(diǎn)，改進(jìn)了它的不足之處，使其具有強(qiáng)勁的市場競爭力。 我國雖然加入了WTO，但發(fā)達(dá)國家針對中國入世紛紛調(diào)整和提高了產(chǎn)品進(jìn)口的技術(shù)門檻，形成了“綠色壁壘”，導(dǎo)致了我國農(nóng)產(chǎn)品出口的大幅度下滑，而生物農(nóng)藥則是實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品安全生產(chǎn)與出口的重要保障，這一現(xiàn)實(shí)給生物農(nóng)藥的發(fā)展帶來了機(jī)遇和挑戰(zhàn)。 現(xiàn)在，化學(xué)農(nóng)藥殘留的危害已經(jīng)受到人們的普遍關(guān)注，綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色奧運(yùn)正在走進(jìn)人們的生活，近幾年的市場顯示，生物農(nóng)藥的銷量正在以5%的速度遞增。目前，我國生物農(nóng)藥占農(nóng)藥市場總銷售額的2%左右，專家預(yù)言國內(nèi)近10年，20%是一個比較理想的比例，因此，生物農(nóng)藥有著巨大的發(fā)展空間，市場前景十分廣闊 2、項(xiàng)目的水平及特點(diǎn) 本項(xiàng)目屬于高科技項(xiàng)目，技術(shù)水平處于國內(nèi)領(lǐng)先地位，具有5大特點(diǎn)。（1）獨(dú)立知識產(chǎn)權(quán)，已獲得3項(xiàng)發(fā)明專利；（2）生產(chǎn)工藝先進(jìn)，采用雙路循環(huán)回轉(zhuǎn)固態(tài)發(fā)酵技術(shù)；（3）產(chǎn)品性能高，主要體現(xiàn)在效價高、田間有效期長、殺蟲譜寬、安全、環(huán)保等方面；（4）產(chǎn)品價格低，能夠與化學(xué)農(nóng)藥抗衡；（5）產(chǎn)品品種多，分為純Bt、綠色Bt復(fù)配和化學(xué)Bt復(fù)配三大系列，每個系列按配方、效價和劑型又可分出15個以上品種，因此，本項(xiàng)目的產(chǎn)品品種可達(dá)45種以上。 該項(xiàng)目應(yīng)用于： （1）綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色水果等農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)領(lǐng)域 （2）綠地、林地、花卉、自然風(fēng)景區(qū)的保護(hù) （3）生態(tài)園、生態(tài)基地的建設(shè)