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本實用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指。仿人機械手指分為彎曲幅度可控的三節手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節手指中空，在第三節手指金屬指骨內布置微型電機及小型電路，第一節手指金屬指骨和第二節手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內分別裝有三維力傳感器，第一節手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導體內表面。本實用新型可以靈敏測量機械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實時傳輸給控制系統，通過三維力變化識別滑移、物體變形等，實現將人工觸覺集成于機械手指上，便于閉環控制機械手更加智能靈巧穩定的抓取物體。

本發明屬于外骨骼機器人控制相關技術領域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅動康復機器人的驅動電機數量及驅動角度矢量;(2)確定運動關節角度矢量;(3)確定初始關節角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅動電機與關節轉角之間的關系式;(6)確定欠驅動康復機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅動康復機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構建出驅動電機的驅動空間到欠驅動康復機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據測量數據計算出患者的手施加在

本發明屬于智能加工制造技術領域，其公開了全電數字化兩自 由度力控磨頭裝置，其用于復雜曲面零件的打磨及拋光，所述全電數 字化兩自由度力控磨頭裝置包括雙自由度伺服平臺、力傳感器、磨頭 電機、磨頭及控制組件，所述力傳感器連接所述雙自由度伺服平臺及 所述磨頭電機，所述磨頭連接于所述磨頭電機，所述控制組件分別連 接于所述力傳感器、所述磨頭電機及所述雙自由度伺服平臺。本發明 提供的全電數字化兩自由度力控磨頭裝置的自動化程度高，成本低， 加工效率高，靈活性較高，且可以減小工件的加工變形及加工區的應 力集中，避免了

物流業是我國國民經濟的支柱產業和重要的現代服務業，2017年全國社會物流總額為252.8萬億元，社會物流總費用與GDP的比率達14.6%。物流裝卸時間耗時巨大，如海運裝卸約占總運輸時間50%，降低物流裝卸時間對千提高物流效率具有重大意義。叉車作為物流業裝卸、堆跺搬運環節中必不可少的裝備，在物流裝卸搬運中占據核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在國民經濟發展中具有重要意義。 項目實施前，國內高端叉車技術被國外壟斷，長期依賴進口，國產叉車搬運效率燃油能耗高，舉力密度低，設計制造周期長，不能滿足市場的迫切需求，嚴重制約我國物流業的快速發展。 浙江大學團隊在國家科技支撐計劃、浙江省重大科技專項的支持下，依托流體動力與機電系統國家重點實驗室、國家認定企業技術中心、國家認可實驗室的國家一流創新載體，圍繞新型節能高效叉車的設計、動力匹配、強度與振動、梊成控制方面展開技術攻關，完成了A、R、XF、X系列叉車的研制，典型產品節能10％以上，效率提高20%。項目成果成功實現了重大技術創新，具有自主知識產權，總體技術達到國際先進水平，產品成功應用于港口、機場、大型電商物流倉庫等重要場合，實現了智能化裝卸、堆跺和短距搬運，極大提高物流效率，為我國經濟建設做出重大貢獻。

該成果運用 5S 技術和數學建模技術，構建作物產量及長勢預測模型，同時構建了土壤有機質及冠層主要營養元素的監測模型。并基于網絡技術開發了新農村信息化平臺。

中試階段/n該成果公開了一種用于增強免疫力的石金錢龜提取物，它是將石金錢龜的龜肉和龜甲分別用水和乙醇進行提取，龜肉提取液和龜甲提取液分別濃縮、干燥后，按0.5-3∶1的比例混合制成的。本發明還公開了該提取物的制備方法和含有該提取物的制劑，以及該制劑的制備方法。所制得的石金錢龜提取物具有顯著的增強免疫力的作用，由該提取物制得的膠囊劑含藥量大，性質穩定，在正常室溫條件下可貯存兩年，不吸潮，不變質，口感好，服藥順應性佳，患者在服藥時和服藥后不會感覺到難受的腥味。

本發明公開了一種降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法，針對液壓缸驅動單關節助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關節的參考軌跡，下層控制器實現對參考軌跡的跟蹤。本發明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關節助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。

本發明屬于數控機床技術領域，并公開了一種用于數控機床進 給系統的預緊力數字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調理 單元、數模轉換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設置在用于支撐進 給系統滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預緊力執行實時檢測，并輸出相應的模擬 信號；信號放大和調理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執行 放大和濾波處理；數模轉換單元用于將經過放大和濾波處理后的模擬 信號執行數模轉換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發明， 能夠結構緊湊、便于操控的方式直接獲得數控機床進給系統的預緊力 數據，同時具備高精度、高響應度和適用面廣等特點。 

本發明公開了一種基于開槽結構的四分之一模基片集成波導濾波器，包括四分之一模基片集成波導弧形腔，四分之一模基片集成波導弧形腔通過基片集成波導圓形腔沿任意兩條相互垂直的磁壁分割得到，四分之一模基片集成波導弧形腔包括介質基片，介質基片的上表面設有上金屬層，介質基片的下表面設有下金屬層，介質基片中沿四分之一模基片集成波導弧形腔的周向均勻分布有貫穿上金屬層和下金屬層的金屬通孔。本發明相對于傳統的基片集成波導圓形腔有效實現了小型化。并且，相對于傳統的多層結構，本發明結構簡單，加工方便。此外，相對于傳統的微帶結構，本發明的濾波器品質因數高，損耗小。

近日，上海交通大學電子系義理林教授課題組基于智能鎖模算法、時間拉伸技術和實時高速電路建立的實時光譜分析控制平臺，實現了鎖模激光器輸出飛秒脈沖的實時光譜調控，對飛秒激光器的設計具有重要的應用價值。相關成果以“Intelligent control of mode-locked femtosecond pulses by time-stretch-assisted real-time spectral analysis”為題目于2020年1月發表于國際光學頂尖期刊《Light: Science & Applications》（中科院長春光機所與Nature出版集團合辦期刊），并入選為封面文章，在“News & Views”欄目被專門評述。博士生蒲國慶為第一作者，義理林教授為通信作者。 圖說：期刊封面文章 飛秒尺度（1E-15秒）脈沖對應著原子分子、材料、生物蛋白、化學反應等豐富物質體系的眾多超快過程，有著廣泛而重要的應用。鎖模激光器作為產生飛秒脈沖的重要基礎研究工具，在物理、化學、生物、材料、信息科學等領域都有廣泛的應用。飛秒鎖模激光器自上世紀六十年代發明以來，與其相關的研究分別于1999，2005，2018年獲得過諾貝爾獎。 隨著超快光學的快速發展，越來越多的前沿應用需要對飛秒脈沖的時域和光譜進行精細控制。由于飛秒脈沖的產生涉及非常復雜的非線性和色散傳輸效應，達到特定脈沖狀態的穩態輸出需要對激光器多個參數在高維空間進行優化，傳統基于激光器光學設計和優化的方法已被證明難以精確實現。 通過對飛秒脈沖狀態進行智能識別，結合智能算法對激光器多參數進行全局優化，有望獲得理想的飛秒脈沖輸出，但其主要挑戰在于飛秒脈沖難以實時精確識別。低速時域采樣無法識別飛秒脈沖寬度和形狀，光譜儀雖可識別飛秒脈沖積分光譜但無法識別其瞬時光譜，因此傳統方法都無法做到實時控制飛秒脈沖精確鎖模狀態。為了解決這一難題，義理林教授課題組提出在鎖模控制環內引入時間拉伸-色散傅里葉變換（TS-DFT）技術，通過時域到光譜的轉換，采用低速時域采樣即可識別飛秒脈沖對應的瞬時光譜寬度和形狀。結合智能控制算法，實現了以1.4nm為精度對飛秒脈沖光譜寬帶從10nm到40nm進行可編程控制，光譜形狀可編程為高斯型或三角形等。這是本領域首次實現飛秒鎖模脈沖光譜寬度和形狀高精度實時編程控制，解決了飛秒鎖模脈沖鎖模狀態無法精確調控的難題。 基于實時的光譜控制，該研究還展示了從窄譜鎖模態至寬譜鎖模態以及從三角形光譜脈沖態至寬譜鎖模態的演變過程，發現兩者動力學過程具有相似性，提出了目標鎖模狀態可能決定中間動力學過程的猜想，為人們進一步探索鎖模激光器內部機理提供新視角。 圖說：基于快速光譜分析的飛秒鎖模脈沖智能控制 非線性光學著名專家John Dudley教授（歐洲物理學會主席，IEEE/OSA Fellow）在《Light: Science & Applications》的“News & Views”欄目撰文介紹此項工作，認為本工作極具創新性，開拓了研究鎖模動力學新的可能性，很可能應用于多種鎖模光纖激光器中。 義理林教授課題組過去六年來一直致力于解決飛秒鎖模激光器的智能控制問題，2019年發表在光學領域頂級期刊《Optica》的“智能鎖模激光器”成果入選美國光學學會旗下新聞雜志《Optics & Photonics News》2019年光學年度進展“Optics in 2019”。該方向工作部分得到國家自然科學基金（61575122）的支持。《Light: Science & Applications》論文全文https://www.nature.com/articles/s41377-020-0251-x《Light: Science & Applications》“New & Views”評述論文https://www.nature.com/articles/s41377-020-0270-7