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本實用新型公開了一種混凝土框架裝配式T型梁柱的連接結構，其包括連接體、預制柱和預制T型梁，所述連接體由豎直設置的第一柱體和與第一柱體垂直連接的第二柱體組成，所述第二柱體上與預制T型梁相連接的端部設置為階梯狀結構且第二柱體的端面上正對設置有兩個第一混凝土塊體，所述預制T型梁上設置有第二混凝土塊體，所述預制T型梁的底面兩側分別搭接于位于第二柱體端面上的兩個第一混凝土塊體上，所述第一混凝土塊體一端貼合于第二混凝土塊體的外端面之間且第一混凝土塊體與第二混凝土塊體之間通過螺栓相連接，所述第一柱體的上、下端面分

本發明公開了一種用超聲波檢測混凝土結構斜裂縫的方法，首先利用超聲波檢測儀 對混凝土結構的完好區域進行不跨縫的聲時測量，并計算出超聲波的聲速值 v、發射探 頭和接收探頭內邊緣間距與超聲波實際傳播距離之間的差值 a；再跨縫測量。通過逐步 移動接收探頭的方式確定最小聲時值 t，并記錄下此時發射探頭與接收探頭的內邊緣間 距 l，根據公式 l’＝l+|a|計算出此時的超聲波的實際傳播距離 l’；利用公式 hc=ν 2t2-l′2/2νtt 計算出裂縫的深度 hc。本發明的方法操作簡便，并且誤差較小。

本發明屬于化工生產設備領域，其公開了一種適用于含能材料 的攪拌混合機，其包括驅動電機、行星式齒輪箱、混合釜及槳葉。所 述驅動電機連接于所述行星式齒輪箱的行星傳動機構，其用于驅動所 述行星傳動機構轉動。所述行星式齒輪箱連接于所述混合釜，其還包 括連接于所述混合釜的箱體，所述行星傳動機構的行星齒輪連接所述 槳葉，并帶動所述槳葉同步轉動。所述行星傳動機構的齒輪滿足所述 行星齒輪的自轉公轉比為 1。所述混合釜的內壁面為波浪形，且其內 壁面與垂直于所述混合釜中心軸方向的橫截面的交線基本為六邊形擺 線

本發明公開了一種訂單分派調度與混合產品排序系統及方法， 其系統包括輸入模塊、云存儲模塊、處理模塊和輸出模塊;輸入模塊、 處理模塊和輸出模塊均與云存儲模塊連接;其方法根據訂單的實時需 求、前計劃周期排程訂單的混合產品實時需求以及當前計劃周期擬排 程的混合產品的總體需求來確定產線可用時間;將不同混合產品、交 期的訂單分配到不同的平行加工線上;綜合考慮各機臺上各產品間的 設置時間生成各條產線混合訂單-產品的生產調度計劃，在各計劃周期內最大化每條加工線上產品按時完工的概率，并實時更新數控機床的 生產程序;實

成果簡介：在濕法冶金中用于同時含有三價和二價金屬離子的三價金屬或二價金屬的富集，濃縮和提純。 項目來源：自行開發 技術領域：新材料 應用范圍：在濕法冶金中用于同時含有三價和二價金屬離子的三價金屬或二價金屬的富集，濃縮和提純。 現狀特點：目前已完成實驗室模擬樣品的分離和富集。 技術創新：采用離子交換纖維柱逐個分離提純含鐵銦和鋅混合溶液中的鐵、銦和鋅。 所在階段：可行性研究 成果知識產權：發明專利申

本發明公開了一種按數據屬性分類存放的混合存儲方法及系統。 考慮到元數據在文件系統中所占空間小、訪問頻繁等特點，構建了一 種由硬盤驅動器和固態硬盤組成的混合架構，將文件系統中的數據按 數據屬性分為數據和元數據，將數據存放在由 HDD 組成的 RAID5 中， 將元數據存放在由 SSD 組成的 RAID1 中，以達到將文件系統中的數 據和元數據分類存放到不同介質、不同陣列級別的設備的目的，提升 文件系統 I/O 性能和可

本發明公開了一種用于磁浮列車的并聯型永磁混合磁浮裝置，應用于吸力懸浮型磁浮列車包括安裝在磁浮列車轉向架上的永磁懸浮模塊和電磁懸浮模塊，采用一定數量的永磁懸浮模塊和一定數量的電磁懸浮模塊在編組后按并聯的方式沿F型軌道方向且正對F型軌道布置，永磁懸浮模塊兩極板外沿間的寬度大于F型軌道的寬度，電磁懸浮模塊兩極板外沿間的寬度等于F型軌道的寬度。采用本發明的結構，可使永磁懸浮模塊產生的懸浮力受氣隙的變化的影響減小，防止永磁裝置與F型軌道的吸死，降低了對電磁鐵的控制難度，能夠提高磁浮列車的載重能力。

1.痛點問題 協作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統工業機器人，協作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統工業機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協作機器人能夠進一步提高制造業的生產效率，帶來可觀的經濟效益。然而，現有的協作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現有的協作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續執行它的任務。雖然這種人機協作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協作機器人的另一大痛點問題。協同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經驗。其中，將示教軌跡參數化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數據，而且應該包含同時調整的冗余關節運動數據，從而同時完成末端主任務與關節避障任務，以適應工作環境。現有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現實-觸覺感知技術，開發了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協作框架：在有限視場、未校正相機、關節奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內的全局穩定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節姿態，以應對環境動態變化或突發事件，從而實現了安全與效率并重的人機協作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節的數據。示教軌跡基于DMP方法進行參數化，能夠根據不同任務所需的末端位置、關節角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節的避障任務。 技術核心： ①基于增強現實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩定控制算法。 預期產品：用于人機互補協同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發的人機互補協作平臺，在硬件與軟件研發階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發所需辦公及研發場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協作平臺開發團隊、商務開發與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產制造企業合作：提供人機協同操作的場景與需求，開展工廠真實環境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協作機器人、增強現實、觸覺感知方向的國內外基礎研究團隊合作，開發新的交互設備與算法。

依托“索維奇智能新材料諾獎實驗室”，解決了柔性印刷電子材料耐高溫、阻燃、抗彎折等安全可靠性的問題，突破了新型復合性能印刷墨水的大規模制備技術，實現了功能化柔性印刷電子器件的快速制備，形成了基于材料-工藝-結構-性能的柔性混合電子一體化設計與制造平臺。與傳統電子制造技術相比，具有大面積制造、柔性化、綠色環保、低成本等技術優勢。成果已應用于可穿戴健康監測集成部件、柔性紙基RFID芯片等。