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項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:項(xiàng)目針對(duì)術(shù)前、術(shù)中、術(shù)后全周期的 MIS-TKA 機(jī)器人綜合解決方案，突破柔順 7 自由度機(jī)械臂與精細(xì)操作 2 自由度末端執(zhí)行器，個(gè)性化虛擬導(dǎo)板以及安全手術(shù)操控技術(shù)，基于圖像配準(zhǔn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)，術(shù)中下肢力線定量檢測(cè)與修正、以及個(gè)性化術(shù)后評(píng)估技術(shù)；研制出具有術(shù)前規(guī)劃、術(shù)中導(dǎo)航與機(jī)器人操控、術(shù)后評(píng)估、以及安全保障的專科型 MIS-TKA 機(jī)器人樣機(jī)系統(tǒng)，建立 MIS-TKA 機(jī)器人手術(shù)流程規(guī)范與安全、有效性評(píng)估體系。項(xiàng)目階段:已成功研制出脊柱微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，并開(kāi)展臨床試驗(yàn)效益分析:膝關(guān)節(jié)損傷是骨科學(xué)的主要組成部分，且由于其周?chē)徶匾窠?jīng)、血管，不恰當(dāng)?shù)氖中g(shù)操作往往會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重后果。微創(chuàng)全膝關(guān)節(jié)置換技術(shù)手術(shù)創(chuàng)傷小，術(shù)后恢復(fù)快，深受患者好評(píng)。但該技術(shù)嚴(yán)重限制 了手術(shù)切口，手術(shù)視野小、操作空間窄、骨性標(biāo)志顯露差對(duì)醫(yī)生提出了更高的要求。本項(xiàng)目從微創(chuàng)全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)外科臨床出發(fā)，針對(duì)術(shù)前、術(shù)中、術(shù)后三個(gè)階段提出智能化、機(jī)器人化手術(shù)方案，將微創(chuàng)精準(zhǔn) TKA 手術(shù)提升到智能化水平，推動(dòng) TKA 機(jī)器人手術(shù)技術(shù)、TKA導(dǎo)航技術(shù)、TKA 術(shù)前規(guī)劃和術(shù)后評(píng)估技術(shù)、以及智能化手術(shù)系統(tǒng)集成技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，為后續(xù)臨床驗(yàn)證、產(chǎn)品化奠定堅(jiān)實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)。

項(xiàng)目針對(duì)術(shù)前、術(shù)中、術(shù)后全周期的 MIS-TKA 機(jī)器人綜合解決方案，突破柔順 7 自由度機(jī)械臂與精細(xì)操作 2 自由度末端執(zhí)行器，個(gè)性化虛擬導(dǎo)板以及安全手術(shù)操控技術(shù)，基于圖像配準(zhǔn)的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)，術(shù)中下肢力線定量檢測(cè)與修正、以及個(gè)性化術(shù)后評(píng)估技術(shù)；研制出具有術(shù)前規(guī)劃、術(shù)中導(dǎo)航與機(jī)器人操控、術(shù)后評(píng)估、以及安全保障的專科型 MIS-TKA 機(jī)器人樣機(jī)系統(tǒng)，建立 MIS-TKA 機(jī)器人手術(shù)流程規(guī)范與安全、有效性評(píng)估體系。

針對(duì)垃圾滲濾液中的COD、BOD5及氨氮濃度較高，水質(zhì)水量變化大，污染物種類(lèi)繁多，可生化性差的問(wèn)題，研究開(kāi)發(fā)的垃圾滲濾液全量化處理工藝實(shí)現(xiàn)了零濃縮液排放，出水水質(zhì)達(dá)到《生活垃圾填埋場(chǎng)污染控制標(biāo)準(zhǔn)》(GB16889-2008)，該工藝基本不受水質(zhì)水量變化的影響，自動(dòng)化程度高，投資成本和運(yùn)行成本為目前普遍采用的膜處理工藝的1/3。該工藝已經(jīng)在渭南垃圾滲濾液處理場(chǎng)進(jìn)行中試，取得良好效果。該工藝技術(shù)申請(qǐng)國(guó)家專利2項(xiàng)，已授權(quán)1項(xiàng)。

技術(shù)分析（創(chuàng)新性、先進(jìn)性、獨(dú)占性），創(chuàng)新性：全營(yíng)養(yǎng)減肥增效配套技術(shù)；先進(jìn)性：高分子螯合多種元素技術(shù)，酶解技術(shù)，緩釋長(zhǎng)效包膜技術(shù)等；獨(dú)占性：授權(quán)的國(guó)家發(fā)明專利技術(shù)。

成果描述：用濕法稀磷酸制備磷酸二氫鉀技術(shù)已完成5000 噸/年中試，現(xiàn)開(kāi)始設(shè)計(jì)3萬(wàn)噸裝置。濕法磷酸先與氯化鉀反應(yīng)，然后用萃取劑萃取鹽酸，有機(jī)相經(jīng)洗滌，用氨反萃得到氯化銨，水相經(jīng)過(guò)濾、濃縮、結(jié)晶得到磷酸二氫鉀。本技術(shù)的P2O5萃取率高，原料酸中80 %的P2O5進(jìn)入到產(chǎn)品中。自動(dòng)化程度高、產(chǎn)品質(zhì)量好、可大規(guī)模工業(yè)化，適合大型磷肥企業(yè)，走肥鹽結(jié)合道路。市場(chǎng)前景分析：磷酸二氫鉀廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化工、農(nóng)牧業(yè)、醫(yī)藥、食品、石油、造紙、日化等行業(yè)。目前國(guó)內(nèi)磷酸二氫鉀產(chǎn)品的年需求量約在100萬(wàn)噸上下，而出口量約15萬(wàn)噸，總需求量約在110萬(wàn)噸，從2008年至2012年平均23.45 %的高速增長(zhǎng)率體現(xiàn)了其巨大市場(chǎng)前景。與同類(lèi)成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：產(chǎn)品磷酸二氫鉀為無(wú)色四方晶體或白色結(jié)晶性粉末。KH2PO4含量為92 % - 98 %，相對(duì)密度2.338，熔點(diǎn)252.6 °C，易溶于水，1 %的磷酸二氫鉀溶液的pH值為4.6。國(guó)際先進(jìn)。

開(kāi)發(fā)了一個(gè)高效的捕獲RNA結(jié)合蛋白雙鏈RNA底物的建庫(kù)測(cè)序技術(shù)（irCLASH）以及后續(xù)的一整套生物信息學(xué)分析方法；首次在轉(zhuǎn)錄組水平上系統(tǒng)地繪制了人類(lèi)ADAR蛋白的內(nèi)源雙鏈RNA底物圖譜；揭示了決定ADAR結(jié)合效率和編輯效率的底物特征和ADAR結(jié)合長(zhǎng)雙鏈RNA的體內(nèi)模型。       該研究利用irCLASH技術(shù)系統(tǒng)構(gòu)建和分析了人類(lèi)ADAR1、ADAR2及ADAR3的雙鏈RNA底物圖譜，發(fā)現(xiàn)與之前根據(jù)計(jì)算推導(dǎo)的研究設(shè)想不同，ADAR具有大量的、長(zhǎng)距離的雙鏈RNA底物。該研究發(fā)現(xiàn)不完全互補(bǔ)配對(duì)的底物與ADAR蛋白也有很好的親和度，特別是ADAR2家族成員。研究還進(jìn)一步揭示了決定ADAR結(jié)合效率和編輯效率的底物特征。irCLASH測(cè)序技術(shù)及后續(xù)的整套生物信息學(xué)分析方法的開(kāi)發(fā)為研究雙鏈RNA結(jié)合蛋白的內(nèi)源底物提供了新的工具。同時(shí)，該研究揭示的ADAR與底物相互作用及催化特性為研究人員開(kāi)發(fā)高效的RNA編輯工具提供了資源寶庫(kù)及改進(jìn)方向。

本發(fā)明提出了一種基于細(xì)長(zhǎng)反應(yīng)腔的全基因組擴(kuò)增方法，其特征在于將多重鏈置換擴(kuò)增反應(yīng)體系注入細(xì)長(zhǎng)型的反應(yīng)腔中，完成對(duì)目標(biāo)基因組的全基因組擴(kuò)增。細(xì)長(zhǎng)形的反應(yīng)腔體將多重鏈置換擴(kuò)增反應(yīng)體系相對(duì)分隔于一個(gè)細(xì)長(zhǎng)的反應(yīng)腔中，各微觀反應(yīng)單元之間的物質(zhì)交換和相互影響大為減少，因此各微觀反應(yīng)單元以一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的狀態(tài)發(fā)生反應(yīng)，目標(biāo)核酸各個(gè)片段之間的擴(kuò)增一致性得到很大提升。同時(shí)，基于細(xì)長(zhǎng)反應(yīng)腔的多重鏈置換擴(kuò)增，不需要預(yù)先制備微液滴發(fā)生裝置或復(fù)雜反應(yīng)微腔，并且在系統(tǒng)調(diào)試和擴(kuò)增反應(yīng)的過(guò)程中，不需要對(duì)微量液體進(jìn)行精密和復(fù)雜的控制，

直徑為幾個(gè)微米到幾十納米的微納光纖具有大的消逝場(chǎng)，高的非線性，低的損耗，易于操作，成本低廉等一系列特點(diǎn)。利用微納光纖可以制備成具有多種功能的尺寸在1mm以內(nèi)的微小器件，并且具有與普通光纖一樣的輸入輸出端，插入損耗極低。本項(xiàng)目有兩種代表性的器件：1.微型流/氣體傳感器，體積小，所需被檢測(cè)物的量也極小，十分適合用于檢測(cè)有毒有害氣體液體，另外該種傳感器也可以用于檢測(cè)振動(dòng)等；2.全光纖的微型分布反饋式激光器，器件成本極其低，效率高，體積小于100umX1mm

本發(fā)明公開(kāi)了一種全參數(shù)化三維輸電線路桿塔的建模方法，該 方法基于桿塔類(lèi)型抽象出構(gòu)成桿塔的所有節(jié)點(diǎn)，并進(jìn)行編號(hào)，利用與 桿塔工程參數(shù)相關(guān)的函數(shù)表達(dá)式描述每個(gè)節(jié)點(diǎn)的三維坐標(biāo)，然后通過(guò) 節(jié)點(diǎn)配對(duì)的形式描述每根鋼材的三維空間位置，實(shí)現(xiàn)三維桿塔模型的 創(chuàng)建。按照本發(fā)明的建模方法，輸入不同桿塔工程參數(shù)，桿塔三維模 型自動(dòng)調(diào)整，極大降低了桿塔三維模型建模的工作量和修改的工作量， 提高了三維模型的建模效率和準(zhǔn)確度。

研究和開(kāi)發(fā)大型全功率風(fēng)電變流器成為全功率機(jī)組中的關(guān)鍵核心問(wèn)題，針對(duì)大型風(fēng)電全功率并聯(lián)型變流器的大功率、大電流特點(diǎn)，圍繞保證系統(tǒng)可靠性、提高系統(tǒng)穩(wěn)定性、降低系統(tǒng)維護(hù)成本，本項(xiàng)目開(kāi)展了大型風(fēng)電變流器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的研究，提出了一種電抗器并聯(lián)、直流母線電容直連和變流器并聯(lián)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)來(lái)設(shè)計(jì)大型全功率風(fēng)電變流器的電氣結(jié)構(gòu)，攻克了風(fēng)電變流器積木化擴(kuò)容技術(shù)。 針對(duì)大型風(fēng)電變流器模塊化并聯(lián)結(jié)構(gòu)，變流器控制復(fù)雜，控制實(shí)時(shí)性強(qiáng)的特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)出基于FPGA的微秒級(jí)多模塊控制平臺(tái)，突破變流器模塊化制造技術(shù)瓶頸。建立了DSP控制器+RTLab半實(shí)物虛擬仿真平臺(tái)，采用DSP控制器與RTLab半實(shí)物虛擬仿真平臺(tái)對(duì)接可以對(duì)電力電子變換器系統(tǒng)進(jìn)行半實(shí)物虛擬仿真，是目前國(guó)內(nèi)外電力電子研究的先進(jìn)手段。 以上成果發(fā)表在國(guó)內(nèi)外重要期刊上，如IEEE transactions on Power Electronics , IET on Power Electronics ,電機(jī)工程學(xué)報(bào)等雜志，基于以上成果本課題組申請(qǐng)授權(quán)了多個(gè)發(fā)明專利和軟件著作權(quán)，在上述全功率風(fēng)力變流器技術(shù)研究的基礎(chǔ)上，本課題組自主開(kāi)發(fā)4MVA/3MW全功率模塊化風(fēng)電變流器, 已完成現(xiàn)場(chǎng)全功率測(cè)試，是目前國(guó)內(nèi)最大的自主研發(fā)的全功率風(fēng)電變流器。