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儲(chǔ)油罐一般采用深埋地下、車(chē)載油罐采用金屬尾鏈接地防止雷擊、靜電火花等被動(dòng)措施。國(guó)內(nèi)正在推廣的 HFJ 阻隔防爆技術(shù)，是在罐體中放置鋁合金抑爆網(wǎng)，依靠鋁合金抑爆網(wǎng) “ 小隔室 ” 遏制火焰的傳播達(dá)到阻隔爆炸的目的。 油罐用安全防爆囊是在 儲(chǔ)罐內(nèi)加一柔性安全防爆囊，油品灌裝入柔性安全防爆囊，用真空泵排除掉內(nèi)囊里的空氣，保持安全防爆囊與液體油品緊密相貼，從而消除原來(lái)儲(chǔ)油罐內(nèi)的空氣間隙，達(dá)到防止油氣化學(xué)爆炸的目的；安全防爆囊本身容積較大，液態(tài)油品受熱后有足夠膨脹容積，從而防止儲(chǔ)油罐物理爆炸的發(fā)生。安全防爆囊 的采用也為油罐雜質(zhì)清除提供了方便，清理防爆囊中油品殘?jiān)扇〕龇辣遥诠ぷ鏖g用吸渣器直接插入防爆囊內(nèi)清理或直接更換新防爆囊，防止由于油罐清理可能引起的油氣爆炸或人員窒息事故。 油罐用安全防爆囊是防止油罐油品爆炸的安全措施，從根本上消除了油品爆炸的可能 ， 可使儲(chǔ)油罐達(dá)到本質(zhì)安全。

項(xiàng)目來(lái)源、水平、關(guān)鍵技術(shù)或創(chuàng)新點(diǎn)、成果應(yīng)用領(lǐng)域或范圍、項(xiàng)目轉(zhuǎn)化或合作情況、預(yù)期效益等； 項(xiàng)目來(lái)源   勝利油田勝利工程設(shè)計(jì)咨詢有限責(zé)任公司 是國(guó)內(nèi)首創(chuàng)的儲(chǔ)罐機(jī)械化清理系統(tǒng)，具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，填補(bǔ)國(guó)內(nèi)該技術(shù)領(lǐng)域空白。    成果應(yīng)用于石油化工領(lǐng)域，能夠代替人工進(jìn)行油罐油泥的機(jī)械化自動(dòng)清理，可使清罐作業(yè)安全化、簡(jiǎn)單化、智能化。   1）采用機(jī)械式清理與高壓液體射流清洗相結(jié)合。   2）高機(jī)動(dòng)性，液壓驅(qū)動(dòng)，符合防爆要求。   3) 特種行走阻燃耐油橡膠履帶，附著力強(qiáng)，機(jī)動(dòng)靈活、安全可靠。 該項(xiàng)成果為油罐清理機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化推廣提供基本依據(jù)和參考，具有顯著的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。

一種儲(chǔ)油罐表面作業(yè)機(jī)器人，是由本體機(jī)架、行走系統(tǒng)、升降系統(tǒng)組成；它借助兩 組行走方向互相垂直、吸附力可調(diào)的電磁履帶吸附行走在儲(chǔ)油罐的表面，并由行走方向互相 垂直的兩組電磁履帶切換工作實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；其公共安裝平臺(tái)上可以根據(jù)作業(yè)需要選擇性的安裝 焊機(jī)、噴砂槍、噴涂槍、探傷儀等作業(yè)器具；作業(yè)時(shí)，該機(jī)器人安裝著相應(yīng)的作業(yè)器具行走 在儲(chǔ)油罐表面代替人工完成焊接、除銹、噴漆、檢測(cè)等高空作業(yè)，從而解決了人工高空作業(yè) 危險(xiǎn)性高、效率低、完成質(zhì)量不高的難題。

本發(fā)明公開(kāi)了一種遙感影像圓形油罐自動(dòng)檢測(cè)方法，首先，對(duì)遙感影像進(jìn)行 MHC 視覺(jué)顯著變換得 到視覺(jué)顯著圖，再經(jīng)過(guò)數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)增強(qiáng)，得到增強(qiáng)視覺(jué)顯著圖，利用 hough 變換在增強(qiáng)視覺(jué)顯著圖上圓 檢測(cè)，得到疑似油罐區(qū)域；然后，對(duì)遙感影像進(jìn)行 turbopixels 過(guò)分割，根據(jù)特征合并分割塊，根據(jù)似圓 特征，得到疑似油罐區(qū)域；最后，結(jié)合由 hough 檢測(cè)結(jié)果和似圓特征檢測(cè)結(jié)果，利用油罐圓心與半徑關(guān) 系和多特征進(jìn)行 SVM 分類，過(guò)濾掉同心圓和非油

一種用于球型和圓拄型油罐和農(nóng)藥罐等各種密閉容器的清理修補(bǔ)機(jī)器人。本項(xiàng)目針對(duì)石化等行業(yè)目前存在的球型及圓柱型兩種主要的油罐容器類型，研究開(kāi)發(fā)了極坐標(biāo)及圓柱坐標(biāo)油罐清洗機(jī)器人。這兩種機(jī)器人工作空間完全適合直徑5米左右的球型及圓柱型油罐的內(nèi)部形狀，通過(guò)電腦編程可適應(yīng)更多的內(nèi)部型腔；在機(jī)器人手臂末端的夾持器上可更換液體噴頭或旋轉(zhuǎn)刷頭，從而實(shí)現(xiàn)化學(xué)清洗或機(jī)械刷洗或修補(bǔ)；機(jī)器人本體采用開(kāi)伸縮式折疊結(jié)構(gòu)，收縮可適應(yīng)罐頂人孔口徑（500mm），進(jìn)入油罐內(nèi)部后，可展開(kāi)(工作直徑達(dá)5000mm)，刷頭工作接觸壓力和清洗空間半徑可進(jìn)行調(diào)節(jié)。 機(jī)器人特點(diǎn)：機(jī)構(gòu)小巧靈活、清洗效果好效率高、成本低。