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針對干噴存在的粉塵大、強度低、回彈率高等現(xiàn)狀，先后與山東能源新巨龍煤礦、同煤集團同忻煤礦、徐工-施維英公司、中煤王家?guī)X煤礦展開濕噴技術(shù)及配套裝備研究合作，現(xiàn)已成熟應(yīng)用。濕噴機采用防粘度技術(shù)成功解決了料腔粘料、堵管問題。在同忻煤礦首次實現(xiàn)了水、水泥、砂子、石子及各種添加劑全程定量的噴混凝土作業(yè)控制，能夠保證噴混凝土性能穩(wěn)定。為提高機械化程度，在王家?guī)X礦首次采用噴漿機械手，通過遠距離遙控器操作機械手來實現(xiàn)噴漿作業(yè)，解除了噴漿工人的繁重體力勞動，提高了施工效率、噴漿質(zhì)量。根據(jù)不同礦井條件，設(shè)計了不同濕噴砼模式。在新巨龍礦成功應(yīng)用了“地面配料+大巷攪拌站+井下濕噴”系統(tǒng)，研究成果獲山東省煤炭科技進步二等獎；在同忻礦成功應(yīng)用了“地面配料和攪拌+罐車運輸+井下濕噴”系統(tǒng)，用防爆罐車把砼（加入水化控制劑）運至濕噴地點，接著把罐車內(nèi)砼加入到濕噴機進行噴射，山西省科技廳組織有關(guān)專家對其進行了成果鑒定，研究成果獲部級三等獎；在王家?guī)X礦采用“地面配料+井下攪拌并給入濕噴機+機械手噴漿”系統(tǒng)，進一步提高了機械化程度。研究團隊現(xiàn)擁有一種高強度低耗能的煤礦濕噴系統(tǒng)及濕噴方法（2013106765591）、噴漿機械手（2014100645459）、一種礦用螺旋式定量配水輸送車（2013106812342）、一種礦井用混凝土攪拌運輸罐車（2014205178627）等專利六項。

由鈦合金材料制做的高級肺葉檔板類似人的手功能式，有大、中、小三種型號，寬度為120、100、75mm，總長300mm，檔板長140、130、120mm。檔板牽拉弧度可任意塑型，設(shè)計合理，使用方便。

機械手無損檢測系統(tǒng)由關(guān)節(jié)式機械手、超聲檢測儀器、超聲換能器和液浸槽等構(gòu)件組成，采用高性能計算機實現(xiàn)機器人和超聲檢測儀器的集成控制，采用創(chuàng)新的軟硬件接口技術(shù)保證掃查點位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和超聲檢測信號的同步采集，實現(xiàn)高檢測分辨力和檢測重復(fù)性。機械手無損檢測系統(tǒng)的特點有檢測精度高、速度快，靈活性好；位置信息和超聲信號同步采集，精準(zhǔn)定位缺陷位置；全波數(shù)據(jù)采集與存儲功能，可實現(xiàn)任意深度成像觀測；多種成像方式，可實現(xiàn)多種物理特性觀測與分析；顯示直觀，快速掃描顯示工件內(nèi)部缺陷。機械手無損檢測系統(tǒng)主要針對復(fù)雜曲面的金屬和復(fù)合材料構(gòu)件的超聲無損檢測與評估難題，采用單（雙）機械手夾持換能器或工件實現(xiàn)快速準(zhǔn)確的自動化無損檢測，完成人工無法實現(xiàn)的掃查工作。 機械手無損檢測系統(tǒng)目前已經(jīng)應(yīng)用在西安航空發(fā)動機（集團）有限公司，兵器工業(yè)集團內(nèi)蒙古一機集團，航天材料及工藝研究所等單位；并在2017年11月由北京理工大學(xué)申請，國家質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督局頒布國家標(biāo)準(zhǔn)《無損檢測 機械手超聲檢測方法》（GB/T34892-2017），2018年6月1日開始實施；同時機械手無損檢測系統(tǒng)申請多項國家發(fā)明專利。

機械手無損檢測系統(tǒng)由關(guān)節(jié)式機械手、超聲檢測儀器、超聲換能器和液浸槽等構(gòu)件組成，采用高性能計算機實現(xiàn)機器人和超聲檢測儀器的集成控制，采用創(chuàng)新的軟硬件接口技術(shù)保證掃查點位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和超聲檢測信號的同步采集，實現(xiàn)高檢測分辨力和檢測重復(fù)性。機械手無損檢測系統(tǒng)的特點有檢測精度高、速度快，靈活性好；位置信息和超聲信號同步采集，精準(zhǔn)定位缺陷位置；全波數(shù)據(jù)采集與存儲功能，可實現(xiàn)任意深度成像觀測；多種成像方式，可實現(xiàn)多種物理特性觀測與分析；顯示直觀，快速掃描顯示工件內(nèi)部缺陷。機械手無損檢測系統(tǒng)主要針對復(fù)雜曲面的金屬和復(fù)合材料構(gòu)件的超聲無損檢測與評估難題，采用單（雙）機械手夾持換能器或工件實現(xiàn)快速準(zhǔn)確的自動化無損檢測，完成人工無法實現(xiàn)的掃查工作。 機械手無損檢測系統(tǒng)目前已經(jīng)應(yīng)用在多家央企、研究所等單位；并在2017年11月由北京理工大學(xué)申請，國家質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督局頒布國家標(biāo)準(zhǔn)《無損檢測 機械手超聲檢測方法》（GB/T34892-2017），2018年6月1日開始實施。

產(chǎn)品詳細介紹  AT-Q5 四自由度氣動機械手   澳特AT-3氣動機械手可完成：手爪抓取物料，手臂上下、前后移動并旋轉(zhuǎn)90（180）度等動作，用于工業(yè)生產(chǎn)中自動抓取沖壓、鍛壓的自動上下物料。數(shù)字可編程邏輯（數(shù)字PLC）控制，行程定位準(zhǔn)確，運行可靠。隨著工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術(shù)自身的一些優(yōu)點，氣動機械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個企業(yè)。   澳特AT-Q氣動機械手參數(shù)： 序號 設(shè)備名稱 技術(shù)參數(shù) 1 氣動機械手 1 作動型式：復(fù)動式 2 使用流體：空氣 3 使用壓力范圍：Kgf／cm2（KPa）1.5～9（150～900） 4 R軸：90°　63X90° ;    180°　63X180° 5 X軸：機種（缸徑mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP　8xP 6 Y軸：機種（缸徑mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP　8xP 7 Z軸   90°　0-90°　30-90° ；   180°　10-180°　30-180° 8 H軸   平行機械夾　20　-32 ； Y型機械夾　20　32 9 大口機械夾　20　32     安裝方式          桌面安裝，可拆裝式 本體質(zhì)量         62kg 尺寸             （臂長*寬*高）350*250*500mm 功率              1KW 供電電源及控制    220V、50Hz；（配數(shù)字PLC與電器控制系統(tǒng)） 電源容量          1KVA，     四自由度氣動機械手是機電一體化技術(shù)的典型產(chǎn)品,該機械手應(yīng)用氣缸實現(xiàn)所有的動作,使用PLC對其進行控制。該機械手可以廣泛應(yīng)用在氣動技術(shù)，數(shù)字PLC與電器控制、計算機控制技術(shù)等課程的工程教學(xué)與實訓(xùn)中，教學(xué)效果理想。利用機械手實現(xiàn)：編程—安裝—調(diào)試—運行—檢測的實際訓(xùn)練，并在實訓(xùn)指導(dǎo)手冊的指引下獲取更多接近實際工業(yè)應(yīng)用的工作經(jīng)驗。通過實際操作，進一步強化PLC編程的技能和實際應(yīng)用能力，同時，認識常用傳感器和氣動元件，了解氣動機械手的多種工業(yè)應(yīng)用。   配套的工程教學(xué)內(nèi)容：氣動機械手的構(gòu)成，氣動元件選擇，氣動系統(tǒng)的組合和裝配，可編程控制編程，氣動元件控制方法，電氣控制箱設(shè)計安裝等。

【發(fā) 明人】管媛媛；顧一煌；陳昊；林穎；程沭濼【摘    要】1.本外觀設(shè)計產(chǎn)品的名稱：康復(fù)訓(xùn)練器(手功能)。2.本外觀設(shè)計產(chǎn)品的用途：本外觀設(shè)計產(chǎn)品是鍛煉手功能的訓(xùn)練機械。3.本外觀設(shè)計產(chǎn)品的設(shè)計要點：產(chǎn)品的形狀。4.最能表明本外觀設(shè)計設(shè)計要點的圖片或照片：主視圖。