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一種具有環境適應性的足式機器人穩定性控制方法及系統
一種具有環境適應性的足式機器人穩定性控制方法及系統，該控制方法通過利用上一觸地過程相關參數信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統能量補償控制，最終實現足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環境下的期望穩定周期運動。系統包括系統狀態檢測模塊和穩定控制模塊。本發明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現有方法控制實時性不足、適應性不夠等問題。且具有較好的未知環境適應性，為足式機器人穩定性控制提供了一種較好的解決方案。
華中科技大學
2021-04-11
三相永磁同步電動機相序檢測和轉子初始位置定位系統及方法
本發明公開了一種三相永磁同步電動機相序檢測和轉子初始位置定位系統及方法,該系統包括永磁同步電動機,控制器,逆變器和位置傳感器,逆變器對應永磁同步電動機的連接相序為abc或acb,控制器基于電壓矢量控制技術控制轉子的轉動并先后給定該定子兩個固定相位的電壓矢量以驅動該轉子先后轉至對應的位置,通過位置傳感器獲得轉子轉至的兩個絕對位置角度,由控制器計算該兩個絕對位置角度差來判斷永磁同步電動機的連接相序,及通過給定的電壓矢量設定該轉子的初始位置角,并將初始位置角和電機相序信息存入eeprom.控制器在每次上電時,可以選擇從eeprom或者調用檢測初始角和相序子函數獲得初始位置角和相序信息,該系統簡單,檢測方法簡單可靠,準確.
華僑大學
2021-04-29
零價鐵與TiO2光催化耦合的類芬頓光催化反應體系的方法
本發明提供一種零價鐵與TiO2光催化耦合的類芬頓光催化反應體系的方法，該方法步驟：配制1L濃度為10mg/L-100mg/L的模擬染料廢水置于玻璃容器中，向該模擬染料廢水中加入0.1g-2g?Fe0，用濃度為1mol/L的HCl溶液調節所述模擬染料廢水的pH=3，然后向所述染料廢水中投加1g/L的TiO2催化劑，開啟λ=254nm的紫外燈，將盛有模擬染料廢水的玻璃容器置于所述紫外燈下，開啟曝氣泵，采用玻璃容器底部曝氣方式驅動混合反應體系中的HCl溶液、TiO2催化劑和模擬染料廢水，反應結束后，關閉紫外燈和曝氣泵，往反應體系中加入2-10ml濃度為1mol/L的NaOH溶液，靜置沉淀30-60min。本發明的效果是可降低反應體系中35%-50%的色度和濁度，出水水質可達到（GB18918-2002）一級A標準的要求。
天津城建大學
2021-04-11
一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒及方法
本發明屬于植物生物技術領域，涉及一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒及方法。先提供一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒，包括：花柱固定液試劑A，花柱洗滌液試劑B，微絲染料試劑C和胼胝質免疫熒光試劑D。再應用所述試劑盒標記微絲細胞骨架，步驟為：1)取授粉的花柱；2)用花柱固定液試劑A對花柱固定；3)用花柱洗滌液試劑B對花柱洗滌；4)用微絲染料試劑C和胼胝質免疫熒光試劑D的混合溶液對花柱染色；5)對花柱滴加抗熒光猝滅劑，在激光共聚焦顯微鏡下觀察花柱中花粉管微絲細胞骨架。本發明所述試劑盒和方法實現了快速、靈敏、準確、簡便地觀察蘋果花粉管內微絲骨架的結構與排列方式。
中國農業大學
2021-04-11
清華大學化學系羅三中團隊創新開發手性分子合成新方法
清華大學化學系羅三中課題組在手性分子合成途徑研究方面取得新突破，通過將有機小分子催化與光催化相結合，直接將手性分子從外消旋變為手性純。
清華大學
2022-02-25
一種3-苯磺酰類香豆素類化合物的合成方法
本發明提出一種3?苯磺酰類香豆素類化合物的合成方法，屬于有機合成領域，能夠直接利用香豆素類化合物與苯亞磺酸鈉類化合物為原料合成3?苯磺酰類香豆素類化合物。該技術方案包括向反應瓶中分別加入香豆素類化合物和苯亞磺酸鈉類化合物，在碘和二甲基亞砜作用下，于55℃?70℃溫度下反應8?10小時；待反應結束后，進行色譜分離，得到3?苯磺酰類香豆素類化合物。本發明能夠應用于3?苯磺酰類香豆素類化合物的合成中，該
青島農業大學
2021-01-12
一種兼具 pH 值和離子強度響應的光子晶體水凝膠薄膜、其制備 方法及應用
本發明公開了一種兼具 pH 值和離子強度響應的光子晶體水凝膠 薄膜、其制備方法及應用。所述光子晶體水凝膠薄膜包括 Fe3O4 納米 粒子和聚丙烯酰胺-甲基丙烯酸水凝膠；所述 Fe3O4 納米粒子均勻分散 于水凝膠中，呈一維鏈狀排列，納米粒子在薄膜中的濃度為 1～ 50mg/mL。所述的光子晶體水凝膠薄膜的制備方法，包括將 Fe3O4 納 米粒子和水凝膠單體均勻混合，通過紫外光使其發生固化反應，最后 浸于可溶性碳酸鹽水
華中科技大學
2021-01-12
一種選擇性非甾體抗炎鎮痛藥Celebrex(塞來昔布)的合成方法
【發 明 人】王小龍；張大成【摘要】本發明涉及一種非甾體抗炎鎮痛藥Celebrex(塞來昔布)的合成方法，該發明以化合物一和化合物二為原料，在硫酸銅和抗壞血酸共同催化下，分子間通過[3+2]偶極環加成反應合成塞來昔布分子的吡唑壞，從而合成了塞來昔布(見圖1)。該方法操作簡單，條件溫和，收率較高，是一種有效合成塞來昔布的新方法。
南京中醫藥大學
2021-04-13
一種兩步水熱法制備CdWO4/MnWO4復合納米材料的方法
本發明公開一種兩步水熱法制備CdWO4/MnWO4復合納米材料的方法，具體通過以下步驟制得：先以Cd(NO3)2·2H2O和Na2WO4·2H2O為原料，NaNO3為添加劑，通過水熱法制得CdWO4納米棒，然后往CdWO4納米棒的體系中分別加入同摩爾濃度的Na2WO4·2H2O溶液和MnCl2·4H2O溶液，通過水熱反應即制得尺寸均勻，生長良好的CdWO4/MnWO4復合納米材料。該制備方法操作簡單、成本低廉，綠色環保無污染。
安徽建筑大學
2021-01-12
一種多氨基離子液體催化制備2-氨基-2-色烯衍生物的方法
（專利號：ZL 201310479916.5） 簡介：本發明提供一種多氨基離子液體催化制備2-氨基-2-色烯衍生物的方法，屬于有機合成技術領域。所述制備反應中芳香醛、丙二腈和萘酚的摩爾比為1：1：1，多氨基離子液體催化劑的摩爾量是所用芳香醛的5～8%，反應溶劑水的體積量(ml)為芳香醛摩爾量(mmol)的40～60%，回流反應4～40min，反應結束后冷卻至室溫，經抽濾、重結晶、干燥后得到純2-氨基-2-色烯衍生物。濾液無需任何處理，可以
安徽工業大學
2021-01-12