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產品詳細介紹 整體功能特點 結構化安裝：安裝更加高效、簡便，連接處采用防松螺母。 布線美觀：布線更加整齊、方便，整體美觀度大大提升。 固件升級：主控器支持固件升級、伺服馬達支持內部固件升級。   基本參數 自由度數量：16 尺寸：489x356x 66mm(橫高x身高x 體寬) 材質（結構件）：鋁合金 直流供電：7.4V高倍率鋰電池組（推薦7 V-9V DC） 控制方式：用戶自主編程控制（可無線遙控、多機同步啟動等） 調試與下載端口：Mini USB 保護設計: 短路保護、電量檢測與報警 內部傳感器: 聲音傳感器、2.4G高速通訊模塊、3D加速度傳感器   伺服馬達 控制范圍：0-359度控制（帶數字反饋） 輸入電壓：4-9V DC 電流：0-2.2 A 力矩：12Kgf·cm 減速比：1：307 齒輪：高強度金屬齒、傳動效率高 外殼：高硬度環保材料 壽命:>10萬Cycle(5kgf·cm下測得) 信號模式：串行命令模式和傳統PWM模式 保護功能：過流、短路保護、過壓保護、過熱保護 特色功能：伺服馬達支持內部固件升級 應用方式：舵機控制方式、減速電機控制方式、編碼電機控制方式 接線方式：兩邊側面各有一個輸入/輸出口，用于連接上一級與下一級伺服馬達（串行連接方式）   3D人型伺服軟件 基于微軟.net平臺+NXA3.1(微軟3D開發平臺)開發； 圖形化編程與代碼編程方式相結合，滿足不同層次使用者的需求； 支持在線調試與仿真、支持三維與實體同步仿真、支持與傳感器結合編程，擴展功能強大； 帶偏差修正功能與常用動作庫、程序一致性好、調試方便快捷。 通過調整機器人的動作，可以同時在虛擬和實體中仿真機器人動作，調整伺服馬達角度的同時，軟件會根據馬達調整的角度來進行相應的矯正。

主要技術要點（創新點） ：? 采用空間 3-UPU 柔順并聯機構作為結構類型，與傳統微力傳感器的敏感元件相比，具有高精度、高強度、無累積誤差等優點；? 3 個支鏈相互垂直放置，并且每 1 條支鏈能感受某一方向的力，同時不會影響其他支鏈的懸臂梁的應變，具有 3 維解耦力傳感特點；? 采用 3-UPU 柔順并聯結構具有高固有頻率，具有頻寬范圍大的特點；? 采用 2 對對稱的懸臂梁的應變形成全橋式電路作為輸出，具有溫度不敏感的特點。項目背景：隨著精密工程技術、微機電系統(MEMS)技術及微/納米技術等的研究，微傳感器技術得到極大發展，特別是微力傳感器，在各種微操作過程中執行對微接觸力的檢測，實現力-位移或力-視覺等混合控制，對提高微操作系統的精度起到了重要作用。該成果來源于胡俊峰副教授主持的國家自然科學基金項目《基于柔順機構的智能微操作機器人動力學與控制研究》。 

本發明提出一種光學倍頻的納米位移計量傳感器，包括激光器、偏振分光棱鏡、1/4 玻片、角錐棱鏡、平面反射鏡、偏振片、光電探測 器和底座。本發明的傳感器采用光學倍頻技術，直接在光學結構上將 光程差進行 8 細分，同時采用偏振分光棱鏡和 1/4 玻片組合減少了光 能損失，保證了干涉條紋的強度，具有結構簡單，精度高，測量范圍 大，抗干擾能力強等特點，并且相比于單路光束系統在某種程度上可 減小非直線運動所造成的誤差。

本發明提供一種交流電熱流微混合方法，具體為：在交流電熱 流微混合腔的外壁施加溫度差，使得交流電熱流微混合腔內產生溫度 梯度，從而促進混合腔內的溶液混合。本發明還提供一種交流電熱流 微混合器，包括至少兩條液體入口微通道、一條液體出口微通道和電 極對，液體入口微通道和液體出口微通道匯聚于同一處形成交流電熱 流微混合腔，電極對設置在交流電熱流微混合腔內，兩條液體通道或 加熱器設置在交流電熱流微混合腔外壁。本發明通過額外施加的外部 溫度差使得交流電熱流微混合腔內部產生溫度梯度，促進混合腔內的 液體混合，提高

?  成果簡介：本成果由全數字化雙軸伺服驅動器和高性能永磁同步電機組成。單軸額定功率為750W，額定轉矩為2.5NM，額定轉速3600RPM，工作溫度為-40℃～60℃，滿足國軍標相應環境適應性與電磁兼容性要求。?  項目來源：自行開發?  技術領域：光機電一體化?  應用范圍：運動控制?  現狀特點：ü  伺服

成果描述：采用微乳液膜捕集鎂、鐵、鋁和氟雜質，以達到工業級標準或提高磷酸到正常使用標準，不需要對磷酸進行濃縮，可適應20-40%的濕法磷酸。脫雜凈化實驗已經中試，現正優化過程中。然后在此基礎上采用復合鈉濾膜實現深度凈化，實現梯級利用，達到食品級和準電子級產品。可根據不同使用的情況制定磷酸凈化標準，相關指標與國家熱法磷酸標準相當。市場前景分析：可用根據不同的使用目的將磷酸凈化到不同的程度，使生產多樣化，成本更低。可用于精細磷化學品的生產，如五鈉，飼料磷酸鹽，阻燃劑等。與同類成果相比的優勢分析：國際領先

納米石材微晶玉石微晶玉石又稱微晶玻璃、晶化石、玉晶石。它是以傳統原材料為基礎，加入特殊化工原料，經熔窯熔制、水淬、晶化窯燒結、磨拋切割，而形成的一種高檔人造納米級石材。微晶玉石是一種新型綠色環保材料。它具有板面平整潔凈、色調均勻一致、紋理清晰雅致、光澤柔和晶瑩、色彩絢麗璀璨、不吸水防污染、耐酸堿抗風化、綠色環保、無放射性毒害等優良特質。01 玉石型微晶玻璃02 花崗巖型微晶玻璃板03 大理石型微晶玻璃板04 玉石型微晶玻璃板05 玉石工藝屏風06 玉石棋盤07 防腐耐磨板08 泡沫微晶玻璃09 微晶玻璃閥門、管道10 家庭裝飾用玉石板材特點不含有對人體有害的有機物。原材料來源廣泛，成本低廉。可加工切削，用于裝飾材料、禮品定制、管路及構件等應用。具有廣闊的市場前景和巨大的經濟效益和社會效益。

1 成果簡介原料油脂費用占生物柴油生產成本的 80％以上，目前原料油脂價格高居不下并不斷上漲，制約了生物柴油產業化和商業化。國內外生產生物柴油的主要原料是大豆油、菜籽油、花生油、棕櫚油、地溝油等。它們與農業爭地，與食品及飼料爭原料，單位生物量的產油率低，生產周期長，消耗大量的水資源、化肥和能源。 清華大學發明了微藻異養發酵生產生物柴油的新技術，其技術特征在于：通過對一種特別藻株特殊品系的篩選和代謝途徑的改變，Chlorella protothecoides 0710 strain 由光合自養轉變為化能異養，細胞由綠變黃，生長繁殖更快，油脂含量提高 3－4 倍，達細胞干重的 61％以上。又將工業界成熟的發酵技術應用于高油脂異養微藻的生產，進一步提高發酵規模和細胞密度，現細胞發酵密度超過了 100 g/L，獲取了大量異養干藻粉后提取油脂，經轉酯化反應生成了高質量的生物柴油。 該技術的創新點： （ 1）發明了微藻異養發酵生產生物柴油新技術，打通了以糖、淀粉、有機廢水、二氧圖1 吉化工程新型塔及常規塔運行外觀 圖2 慶陽石化工程新型塔（ 左側） 及常規塔（ 右側）運行外觀化碳等為原料、工業自動化條件下高效生產生物柴油的新途徑； （ 2）異養藻細胞發酵產量和油脂含量不斷創造新高（ 細胞干重 100 g/L，含油量 60％），提高了該技術工業化生產的經濟性。 （ 3）在發酵前引入利用 CO2和光合作用來減少糖或淀粉的消耗，降低成本同時減少溫室氣體的排放。該技術獲 3 項國家發明專利和 2007 年全國發明大會獎。2 應用說明應用目標：與有實力的企業界合作，在工業化規模上進一步降低微藻發酵過程的成本，實現該技術的商業化運作。 主要生產原料為以下 4 類之一：（ 1）二氧化碳；（ 2）甜高粱、甘蔗等糖質原料；（ 3）或木薯、玉米等淀粉質原料；（ 4）或含糖有機廢水等。 生產設備：微藻培養池、光生物反應器、工業發酵設備及廠房為主。 生產消耗：電能、蒸汽等（無污染等環境問題）。 產品應用：微藻生物柴油質量好，應用范圍與目前市場上銷售的柴油完全相同。 投資風險：本技術創新性強，沒有前人的實踐、范例和經驗；通過工業化和規模化來實現進一步降低成本的目標；高技術、高投入、預期高回報的同時也存在投資風險。  圖 1 流程圖3 應用說明中國境內的生物柴油能源市場等。4 效益分析全世界油脂價格和液體燃料價格瘋狂上漲，對世界經濟、政治和國家安全等產生重大影響。實現本技術商業化運作的經濟效益和社會效益巨大。5 合作方式雙方共同合作，在工業化規模上進一步降低微藻發酵過程的成本，實現該技術的商業化運作。6 所屬行業領域能源環境。

技術較為成熟，包括三個層次:理論研究已經完備成體系;核心算法開發完畢; 開發有實用的軟件界面程序。該技術由王建學教授團隊開發和維護，在微網研究 上具有多年積累，發表了多篇國際頂級期刊文章，軟件正在不斷完善中。