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白血病是危害青壯年的最主要惡性腫瘤之一，化學治療目前仍然 是白血病的最主要治療方法，但化療中抗癌藥物誘導的藥物耐受性， 特別是獲得性多藥耐藥（multidrug resistance，MDR）現象是阻礙白 血病治療效果的主要障礙，也是目前尚未解決的難題。三氧化二砷是 中藥砒霜的有效成分，已在各型白血病和實體腫瘤的治療中得到廣泛 應用，取得了良好的臨床療效。研究證實三氧化二砷不是耐藥蛋白 P-gp 的底物且抑制 P-g

本發(fā)明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節(jié)位置，建立關節(jié)位置約束方程;根據各關節(jié)位置約束方程，確 定各關節(jié)位置;建立機器人各關節(jié)坐標系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關節(jié)位置坐標解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據姿態(tài)約束方程， 求解各組關節(jié)變量中間值;對關節(jié)變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態(tài)進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發(fā)設計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關建設標準和具有自主知識產權。 WR-KH01型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為初級工作站，主要由焊接機器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、周邊設備單元(柔性工作臺)、安全防護單元、焊接任務單元、離線編程單元、教學資源單元、考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應用案例。能根據任務要求，完成焊接機器人系統(tǒng)的選型、配置;完成系統(tǒng)安裝調試，編程操作;根據維護手冊完成設備維護保養(yǎng)。 實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業(yè)機器人基礎培訓，應用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關專業(yè)課程的實訓教學，適合社培機構技能人才培養(yǎng)培訓。

焊接機器人實訓考核工作站是按照教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級證書中的試點、考核站點標準要求，研發(fā)設計的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關建設標準和具有自主知識產權。WR-KH02型焊接機器人編程與維護實訓考核工作站為中級工作站，主要由焊接機器人單元，焊接電源單元、焊槍單元，周邊設備單元(伺服變位機)、智能焊接機技術、安全防護單元、焊接任務單元、離線編程單元、教學資源單元 考評系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實訓考核工作站。每個單元由多個模塊組成，實操與離線仿真結合面涵蓋機器人焊接工藝方法和實際應用案例。能按任務要求，完成焊接機器人系統(tǒng)的離線編程、高級編程、外部軸添加、工藝調控、焊縫檢測、設備聯調及根據維護手冊完成設備故障預判處理和故障處理。實訓考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機器人編程與維護職業(yè)技能等級的師資培訓，考評員培訓，1+X職能技能等級證書取證的實操培訓與考評;同時也可進行工業(yè)機器人基礎培訓，應用培訓技能訓練技能競賽等，話合中職，高職應用型本科院校1+X證書的培訓老評以及相關專業(yè)課程的實訓教學，適合社培機構技能人才培養(yǎng)培訓。

一、產品概述 1、本設備以工業(yè)機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調速、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現對不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統(tǒng)進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配、入庫等訓練， 2、包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對工件分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。 3、該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執(zhí)行機構相對獨立，采用工業(yè)標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業(yè)院校、技工學校自動化類相關專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。 二、技術性能 輸入電源：單相～220V±10% 50Hz 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 裝置容量：＜1.5kVA 實訓平臺尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準 三、設備結構與組成       該實訓平臺由ABB IRB910SC型四軸工業(yè)機器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、供料單元、輸送單元、供料廢料暫存單元、加工廢料暫存單元、工件組裝單元、倉庫單元、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。    1、ABB IRB910SC型四軸工業(yè)機器人系統(tǒng)     由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，裝備氣動手爪、可對工件進行搬運、裝配、拆解等操作。 （1）機器人本體由四自由度關節(jié)組成，固定在型材實訓桌上，具有4個自由度。 （2）最大的工作半徑為450mm （3）最大負載6kg （4）機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。 2、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)       配備一套歐姆龍FZ-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進行傳輸。 3、西門子可編程控制器單元       配備西門子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。     4、RFID數據傳輸系統(tǒng)     采用西門子RFID數據傳輸系統(tǒng)，安裝在環(huán)線輸送單元的左端圓弧處，電子標簽已埋在工件內部，檢測距離為40mm。當工件從環(huán)線輸送單元經過左端圓弧處時，RFID檢測系統(tǒng)可以準確地讀取工件內的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業(yè)現場數據總線傳輸給PLC，用來實現工件的分揀操作。 5、供料單元  由料斗、回轉臺、導料機構、工件滑道、開關電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網孔板、直流減速電機組成，主要完成將工件從回傳上料臺依次送到檢測工位。 6、輸送單元       包含一套交流調速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機、傳送帶、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。 7、工件組裝單元 由工件光纖傳感器、加工臺、氣缸、小物料等組成，安裝在傳送帶上，用于裝配工件。 8、倉庫單元 由鋁型材和機玻璃組成3×3庫體組成 9、廢品暫存?zhèn)} 安裝在型材實訓桌上，分別對供料異常物料暫存，對加工異常物料暫存。 10、觸摸屏 7寸，是一套以先進的Cortex-A8 CPU為核心（主頻600MHz）的高性能嵌入式一體化觸摸屏。 四、實訓項目 1.機器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調試 2.六軸工業(yè)機器人系統(tǒng)的原理、使用和調試 3.六軸工業(yè)機器人坐標系統(tǒng)和機器視覺坐標系統(tǒng)標定及相互轉換 4.工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)綜合應用的安裝與調試 5.機器視覺系統(tǒng)模板設置、編程與調試 6.通過示教單元手動調試工業(yè)機器人 7.通過示教單元設置、修改各控制點坐標 8.通過示教單元編寫、修改工業(yè)機器人程序 9.機器人追蹤坐標整定 10.工業(yè)機器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程 11.智能視覺圖像輸入編輯與調試 12.智能視覺結果給出編輯與調試 13.智能視覺顏色比對測量 14.智能視覺編號比對測量 15.智能視覺尺寸比對測量 16.智能視覺角度測量 17.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用 18.PLC程序編程與調試 19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用 20.變頻器與交流電機主電路的連接 21.變頻器面板的參數設置與操作 22.變頻器面板控制交流電機調速 23.通過變頻器外部端子控制電機啟停 24.氣動方向控制回路的安裝 25.氣動速度控制回路的安裝 26.氣動順序控制回路的安裝 27.氣動系統(tǒng)氣路的連接 28.磁性開關的位置調整 29.氣動系統(tǒng)調試 30.RFID數據讀寫編程與調試

簡介：本發(fā)明提供一種雙螺旋彈簧組合式的移動機器人懸架減震器，屬于減震技術領域，主要用于移動機器人的懸架與輪腿機構間的減震。該減震器包括安裝支架、減震器殼體、連接套、連接軸、上螺旋彈簧、下螺旋彈簧以及輪腿支架。其減震分為兩個階段：第一階段為垂直向上減震過程，來自輪腿支架的振動能量使得連接套上移并壓縮上螺旋彈簧，借助彈簧阻尼作用減小振幅，同時下螺旋彈簧被拉伸；第二階段為垂直向下減震過程，在上螺旋彈簧和下螺旋彈簧的彈力作用下，連接套下移使得下螺旋彈簧被壓縮，借助彈簧阻尼作用減小振幅，同時上螺旋彈簧被拉伸；該減震器能夠緩沖并衰減來自輪腿支架的振動能量，從而避免把較大的振動能量通過安裝支架傳遞給移動機器人的懸架。

本項目創(chuàng)新研發(fā)了適用于室內外環(huán)境的大部件高精度裝配自動對接移動機器人，相較于傳統(tǒng)的裝配對接系統(tǒng)，具有承載能力大，對接精度、效率高，系統(tǒng)運行穩(wěn)定、可重構性好等特點，可完全替代傳統(tǒng)由人力完成大部件裝配對接過程。可廣泛應用于火箭艙段裝配生產、飛機武器掛載等場合，對于促進航空航天工業(yè)的發(fā)展具有重要作用。 技術特征 （1）自動對接機構采用視覺伺服技術，將雙目相機、激光位移傳感器和力傳感器等多傳感器數據融合，以六自由度并聯機構作為運動執(zhí)行機構，實現大部件高精度自動對接，負載達到1-50T，滿載移動速度≤6m/min，滿載額定滾轉速度≤10°/min，調姿最小分辨率達到0.01mm； （2）運行穩(wěn)定性好、環(huán)境適應能力強。移動機器人采用衛(wèi)星導航與慣性導航的組合導航技術，使用4G信號進行網絡差分定位，可以達到厘米級定位精度。

一種具有環(huán)境適應性的足式機器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關參數信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統(tǒng)總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統(tǒng)能量補償控制，最終實現足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運動。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現有方法控制實時性不足、適應性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應性，為足式機器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。

本項目創(chuàng)新研發(fā)了適用于室內外環(huán)境的大部件高精度裝配自動對接移動機器人，相較于傳統(tǒng)的裝配對接系統(tǒng)，具有承載能力大，對接精度、效率高，系統(tǒng)運行穩(wěn)定、可重構性好等特點，可完全替代傳統(tǒng)由人力完成大部件裝配對接過程。可廣泛應用于火箭艙段裝配生產、飛機武器掛載等場合，對于促進航空航天工業(yè)的發(fā)展具有重要作用。技術特征（1）自動對接機構采用視覺伺服技術，將雙目相機、激光位移傳感器和力傳感器等多傳感器數據融合，以六自由度并聯機構作為運動執(zhí)行機構，實現大部件高精度自動對接，負載達到1-50T，滿載移動速度≤6m/min，滿載額定滾轉速度≤10°/min，調姿最小分辨率達到0.01mm；（2）運行穩(wěn)定性好、環(huán)境適應能力強。移動機器人采用衛(wèi)星導航與慣性導航的組合導航技術，使用4G信號進行網絡差分定位，可以達到厘米級定位精度。應用范圍:大部件高精度裝配自動對接移動機器人不僅應用于航空航天領域的飛機裝配大部件自動裝配對接、戰(zhàn)機武器輔助掛載、火箭和航天器艙段自動裝配對接等，還可廣泛應用于工程機械、能源、海工裝備、軌道交通等領域大型型設備總裝、焊接等作業(yè)環(huán)境。對提升大型部件裝配的效率，節(jié)省裝配時間，節(jié)約裝備生產成本，具有較高的戰(zhàn)略價值及經濟前景。項目負責人簡介：樓佩煌教授，長期從事現代集成制造技術、柔性制造技術，智能裝備技術，物流自動化裝備技術，工業(yè)機器人技術等研究與開發(fā)工作。作為項目負責人和主要研究人員先后完成了國家“862”高科技計劃項目、國家自然基金項目、部省聯合重大科技攻關項目、國防預研項目30多項。圖1 大部件高精度裝配自動對接移動機器人樣機