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MMX5蘋果采摘平臺基于 ROS 開源系統，集成自主移動底盤及機械臂運動規劃。機器人接收到移動抓取任務后，首先根據預先建立的環境模型基于 A* 算法規劃最優軌跡，機器人沿著規劃的最優軌跡，使用最優化算法進行運動規劃，并規避運動過程中障礙物，控制機器人朝目標移動。到達抓取任務目標點后，利用 3D 相機，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5來識別及定位目標，根據檢測到的目標位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機械臂運動規劃，并將規劃后的軌跡發送給機械臂控制器，完成抓取操作。

執行標準：GB/T51028-2015 本品采用云端數據收集及本地數據記錄的雙向存儲技術，為距離較遠的工程及野外測溫工作提供便捷的測量手段，產品每單元8個通道，每通道可分別進行溫度校準，測溫數據上傳云端，可以為匹配養護設備實時傳輸現場溫度數據。

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